【正文】 程序；在初始情況下，默認(rèn)按鈕處于上突狀態(tài)，單擊后處于下凹狀態(tài)，結(jié)束單擊時(shí)又返回初始狀態(tài)，所以按鈕的狀態(tài)可以隨時(shí)改變，改變一次執(zhí)行一次動(dòng)作，但其屬性不能改變。本次采用 Mamdani 方法，其推理過(guò)程如下： Rule1:If input1 is LE and input2 is RB then output is PS Rule2:If input1 is LE and input2 is RV then output is ZE Rule3:If input1 is LE and input2 is RU then output is NS Rule4: If input1 is LE and input2 is RB then output is NM ?? Rule49: If input1 is RO and input2 is LB then output is ZE 基于模糊控制的車(chē)輛自動(dòng)泊車(chē) 20 模糊規(guī)則的編輯如圖 所示 : 圖 自動(dòng)泊車(chē)模糊規(guī)則編輯器 模糊規(guī)則如表 所示，其中第一行與第一列分別表示輸入變量的語(yǔ)言變量，前者是參考點(diǎn)的橫坐標(biāo) x,后者是車(chē)身角 ? 的大小，其余為輸出變量轉(zhuǎn)向角 ? 的語(yǔ)言變量。 隸屬函數(shù)編輯器 雙擊 input 圖標(biāo)方塊打開(kāi)隸屬函數(shù)編輯器，如圖 所示， 圖 隸屬函數(shù)編輯器 在 1 區(qū)域的 Edit 中選擇 Add MFs… 可添加隸屬函數(shù)，點(diǎn)擊 3 區(qū)域的 4 隸屬函數(shù)圖像，在 5 區(qū)域的 Name 顯示框修改選定隸屬函數(shù)的名字，在 6 區(qū)域選擇隸屬函數(shù)的類(lèi)型，在 7 區(qū)域設(shè)置隸屬函數(shù)的具體參數(shù)，當(dāng)對(duì) 10 區(qū)域修改時(shí)， 9 區(qū)域的會(huì)自動(dòng)改變?yōu)榕c 10 區(qū)域相同的范圍。 （ 4）解模糊：由于執(zhí)行機(jī)構(gòu)只能對(duì)精確量進(jìn)行處理，但經(jīng)模糊推理后輸出的結(jié)果是模糊量，所以對(duì)輸出進(jìn)行去模糊化，有時(shí)還需進(jìn)行論域的變換。日立洗衣機(jī)使用模糊控制器控制負(fù)載重量，織物的組合，調(diào)整洗衣周期，最佳省水省電和洗滌劑。 模糊控制基本理論發(fā)展歷程 模糊邏輯最開(kāi)始是由加州大學(xué)伯克利分校 Lotfi 在 1965 年的一篇論文里提出。 (xrL,yrL)表示左后輪位置坐標(biāo)。 第五章，對(duì)本次實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了總結(jié)，分析了本次的不足，對(duì)以后的發(fā)展進(jìn)行了展望。 日本的井上拓哉學(xué)者首先對(duì)小車(chē)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，并利用李雅普諾夫方法對(duì)該 系統(tǒng)進(jìn)行了穩(wěn)定性的判斷 ]9[ ，判斷系統(tǒng)穩(wěn)定后，通過(guò)對(duì)車(chē)輛速度和前輪轉(zhuǎn)向角的控制，實(shí)現(xiàn)了車(chē)輛在狹小空間的自動(dòng)泊車(chē)。因此，越來(lái)越多的車(chē)輛在 出廠(chǎng)時(shí)被安裝上了智能控制系統(tǒng)，自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)就是其中重要的一個(gè)部分 ]2[ 。自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)，有助于駕駛員減少其操作負(fù)擔(dān)和降低駕駛疲勞感，減少泊車(chē)事故的發(fā)生，可提高駕駛的安全性，它有一個(gè)鑒 于實(shí)際的意義如今越來(lái)越受到人們的重視。自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)可避免這些情況的發(fā)生，它可以根據(jù)路況自動(dòng)對(duì)方向盤(pán)進(jìn)行調(diào)節(jié)。其次在 veDYNA 軟件中建立車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型，并在模型的基礎(chǔ)上加入遺傳算法進(jìn)行平行泊車(chē)轉(zhuǎn)向控制。 車(chē)輛寬度：簡(jiǎn)稱(chēng)車(chē)寬，是指平行于車(chē)輛縱向，車(chē)輛左右兩端突出的距離，也就是汽車(chē)寬度方向上兩個(gè)極端點(diǎn)的距離。 ? 為轉(zhuǎn)向角，即車(chē)輛前輪與車(chē)輛主軸的夾角。他們的意見(jiàn)被采納后， 1987 年運(yùn)營(yíng)了一條鐵路，其中模糊系統(tǒng)是用來(lái)控制加速，制動(dòng)和停車(chē)。 模糊系統(tǒng)的研究也在美國(guó)和歐洲進(jìn)行，但在廣泛化的規(guī)模比日本小得多。 在 2021，已經(jīng)有有一百萬(wàn)的使用 MATLAB 用戶(hù)來(lái)自工業(yè)界和學(xué)術(shù)界。 如何設(shè)計(jì)隸屬函數(shù)是模糊控制比較難的地方，隸屬度函數(shù)的確立方法一般有一下幾種： (1) 模糊統(tǒng)計(jì)法 。 GUI 編程概述 MATLAB 有著強(qiáng)大的功能，它不僅能成為人們進(jìn)行科學(xué)計(jì)算的幫手，人們還能在上面進(jìn)行開(kāi)發(fā)圖形界面。 （ 3）回應(yīng)。這四個(gè)文本框分別儲(chǔ)存參考點(diǎn)的橫縱坐標(biāo)數(shù)據(jù)，車(chē)輛夾角，轉(zhuǎn)向角和泊車(chē)速度。 汽車(chē)模型的建立 由圖 和圖 可得：汽車(chē)后軸中點(diǎn)（參考點(diǎn)）的坐標(biāo)為：（ Xloc,Yloc）； 前邊界到參考點(diǎn)的距離： Lf = *L。s i nd(V a ng )*T L e n/ 2 rt yl rt yl f 。 創(chuàng)建一個(gè)讀取 gfs 的函數(shù) rdgfs, rdgfs 函數(shù)可以從磁盤(pán)里加載 gfs 文件。附近，說(shuō)明本文所提出的自動(dòng)泊車(chē)模糊控制可以實(shí)現(xiàn)，并且仿真的車(chē)輛行駛軌跡與我們實(shí)際駕車(chē)時(shí)基本相同。 感謝你們包容我的缺點(diǎn)， 四年了，仿佛就在昨天。 基于模糊控制的車(chē)輛自動(dòng)泊車(chē) 31 參考文獻(xiàn) [1] 陳爍華 .倒車(chē)輔助系統(tǒng)的技術(shù)發(fā)展 [J].城市車(chē)輛， 2021： 3638. 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[20] 陳垚光 , 毛濤濤 , 王正林 , 王玲 ，精通 MATLAB GUI 設(shè)計(jì)（第三版）電子工業(yè)出版社 ,2021,81 基于模糊控制的車(chē)輛自動(dòng)泊車(chē) 33 致 謝 在完成論文之際，在此我對(duì)曾在大學(xué)四年特別是畢設(shè)期間給我?guī)椭乃腥吮硎局孕牡母兄x。車(chē)輪轉(zhuǎn)向角為 35176。s i nd (V a ng )* W / 2 xfx ft xl （ ） ??? ? ?? 。s i nd(V a ng )*(W / 2) xfcxfr () ??? ? ?? 。 35176。 同理，通過(guò) uicontrol 建立另一個(gè)下壓按鈕，命名為 ?Clear All?,安放在 ?Navigate?的左下角，字體的設(shè)置同上，返回函數(shù) ?CallBack?名字為 ?guictrl clr?。組件可分為三類(lèi)：圖形化控件、靜態(tài)元素、菜單和坐標(biāo)軸。在模糊化的輸入和輸出變量后，根據(jù)專(zhuān)家 的知識(shí)和關(guān)于規(guī)則的模糊推理建立了規(guī)則。因?yàn)槭菍⒔Y(jié)構(gòu)儲(chǔ)存在 MATLAB中，所以每次運(yùn)行 FIS 都要重新加載。 （ 3）模糊推理：根據(jù)系統(tǒng)的已轉(zhuǎn)化為模糊值的輸入量以及已提煉的控制規(guī)則， 通過(guò)模糊蘊(yùn)涵算子推理被控制量的模糊量。松下吸塵器使用微控制器運(yùn)行模糊算法作用粉塵傳感器并調(diào)整相應(yīng)的吸力。這使得它更容易實(shí)現(xiàn)機(jī)械化，已經(jīng)成功地被人類(lèi)使用。 ( rx , ry )表示是參考點(diǎn)的坐標(biāo)，也是后輪軸中心點(diǎn)坐標(biāo)。并且在 GUI 界面上仿真了汽車(chē)自動(dòng)垂直泊車(chē)過(guò)程。該模糊控制器能使車(chē)輛根據(jù)不同環(huán)境選擇出最佳路徑，通過(guò)穩(wěn)定分析使得車(chē)輛姿態(tài)收斂到零從而達(dá)到目標(biāo)位置。 由于停車(chē)時(shí)往往是一個(gè)人，旁邊無(wú)人指導(dǎo)，停車(chē)空間相對(duì)來(lái)說(shuō)比較狹小，車(chē)距不好把握，對(duì)于新手和部分女司機(jī)來(lái)說(shuō)泊車(chē)難度較大，所以許多汽車(chē)行業(yè)把目光聚集在自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)上，越來(lái)越多的汽車(chē)生產(chǎn)商和研究機(jī)構(gòu)投入大量的金錢(qián)時(shí)間到智能化駕駛系統(tǒng)的研發(fā)上。本文旨在研究垂直自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的控制方法，并通過(guò) MATLAB GUI 仿真這種方法實(shí)現(xiàn)垂直泊車(chē)。所以，自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)大大改善了停車(chē)的安全性。然后對(duì)自動(dòng)泊 車(chē)轉(zhuǎn)向控制中的電機(jī)進(jìn)行研究，并將遺傳算法轉(zhuǎn)向控制策略運(yùn)用于電機(jī)控制中。 車(chē)位長(zhǎng)度：是指起始停車(chē)位到停車(chē)位后端的長(zhǎng)度。取順時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎?。模糊控制使其啟?dòng)與制動(dòng)極其平穩(wěn)，而且停車(chē)位置能精確到 10cm以?xún)?nèi)，在科學(xué)界引起了轟動(dòng)。 美國(guó)環(huán)境保護(hù)署為了研究節(jié)能電機(jī)而分析模糊控制，和美國(guó)宇航局研究了模糊控制自動(dòng)太空對(duì)接 ]16[ ，仿真結(jié)果表明模糊控制系統(tǒng)可大大降低燃料消耗。這些用戶(hù)來(lái)自不同背景，例如工程，科學(xué)，經(jīng)濟(jì)學(xué)。 (2) 例證法 。圖形用戶(hù)界面（ Graphical User interfaces, GUI）主要是由對(duì)象（ Objects） 構(gòu)成的，其中對(duì)象的種類(lèi)很多，包括窗口、光標(biāo)、按鍵、菜單、文字說(shuō)明等。當(dāng)用戶(hù)對(duì)界面進(jìn)行了一些操作，例如鼠標(biāo)點(diǎn)擊或者鍵盤(pán)輸入時(shí)，會(huì)激發(fā)相應(yīng)函數(shù)的運(yùn)行，該段程序會(huì)被執(zhí)行，這些程序便叫做回應(yīng)（ Callback），只要運(yùn)行了一個(gè)組件 ，就應(yīng)該有一個(gè)回應(yīng)與之對(duì)應(yīng)。 通過(guò) uicontrol 建立一個(gè)復(fù)選框，命名為 ?Trail Vehicle Ref?，屬性為 checkbox,返回函數(shù)命名為 ?Vref?,表示是否顯示參考點(diǎn)的軌跡，字體設(shè)置同下壓按鈕，位置在速度文本框的下面，當(dāng)鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊此復(fù)選框時(shí)，方框上顯示一個(gè)小勾，表示 Vaule 屬性值為 1，第二次點(diǎn)擊則清除狀態(tài)，復(fù)選框空白， Vaule 的值為 0. 同理，通過(guò)通過(guò) uicontrol 建立一個(gè)復(fù)選框，命名為 ?Trail Front Tyres?,安放在 ?Trail Vehicle Ref?下面，返回函數(shù)命名為 ?FTyr?,表示是否顯示小車(chē)前輪軌跡。 后邊界到參考點(diǎn)的距離： Lr= *L。c os d(V a ng )*T L e n/ 2 rt xl rt xl f （ ） ??? ?? 。首先判斷gfs 的結(jié)構(gòu)是否滿(mǎn)足條件，滿(mǎn)足的話(huà)再對(duì)里面的數(shù)據(jù)進(jìn)行操作，先以只讀的方式打開(kāi)文件，再讀入文件里的