【正文】 焉得諼草，言樹之背，養(yǎng)育之恩，無以回報(bào) ，謝謝你們 ! 基于模糊控制的車輛自動泊車 34 附錄 A MATLABBased Simulation for Autonomous Navigation of Unmanned Surface Vehicles Ali Eydgahi, Similola Falase, and Dilshan Godaliyadda University of Maryland Eastern Shore Department of Engineering amp。 此時(shí) ， 大學(xué)生活即將結(jié)束，再次感謝老師和同學(xué)對我無私的幫助。 感謝你們包容我的缺點(diǎn)， 四年了，仿佛就在昨天。 感謝后勤保障了我們的學(xué)習(xí)生活條件。 此外，還要感謝學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)和老師對我的關(guān)心，他們諄諄教導(dǎo)將永遠(yuǎn)保存在我的心中，他們不僅教授了我的專業(yè)知識，使我在社會上有了立足之本，也親身教會了我為人處世的準(zhǔn)則。 基于模糊控制的車輛自動泊車 31 參考文獻(xiàn) [1] 陳爍華 .倒車輔助系統(tǒng)的技術(shù)發(fā)展 [J].城市車輛， 2021： 3638. [2] 吳鍇 .智能自動泊車系統(tǒng)研究 [D].南京理工大學(xué)碩士學(xué)位論文 .南京：南京理工大學(xué)， 2021. [3] Generation and Control for Parking an Autonomous Vehicle[C]. IEEE proceeding of International Conference on Robotics and Automation,1996： 31173122. [4] 陳浩 ,涂亞慶 . 自動停車入位方法現(xiàn)狀分析及發(fā)展探討 [J]. 自動化與儀器儀表 ,2021(01):2629 [5] TzuuHseng S. Li, ShihJie Chang. Autonomous Fuzzy Parking Control of a CarLike Mobile Robot[C]. 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[20] 陳垚光 , 毛濤濤 , 王正林 , 王玲 ，精通 MATLAB GUI 設(shè)計(jì)（第三版）電子工業(yè)出版社 ,2021,81 基于模糊控制的車輛自動泊車 33 致 謝 在完成論文之際，在此我對曾在大學(xué)四年特別是畢設(shè)期間給我?guī)椭乃腥吮硎局孕牡母兄x。 (4)還沒有在實(shí)物（真車或者模型車）上進(jìn)行試驗(yàn)，因?yàn)樵趯?shí)際情況下會有很多干擾，小車的抗擾動性能沒有考慮。 (2)沒有考慮障礙物的問題，現(xiàn)實(shí)泊車過程有很 多障礙物，涉及車輛避讓的過程，而本課題只研究了在無障礙的過程車輛泊車系統(tǒng)，大大簡化的問題的難度，在今后的實(shí)驗(yàn)中應(yīng)全方位地考慮問題。在本次畢設(shè)中，鍛煉了 自己的學(xué)習(xí)能力和單獨(dú)處理問題的能力，在設(shè)置模糊控制器時(shí)，最大的困難就是自己的隸屬度劃分和模糊規(guī)則的確立，在老師的幫助下，我查閱的大量的文獻(xiàn)資料，再根據(jù)實(shí)際駕車時(shí)的經(jīng)驗(yàn)，比較幸運(yùn)的設(shè)置出了模糊控制器，且控制效果還不錯(cuò)。此時(shí)自動泊車系統(tǒng)顯得尤為重要，它能幫助人們快速泊車并且減少交通事故的發(fā)生。附近，說明本文所提出的自動泊車模糊控制可以實(shí)現(xiàn)，并且仿真的車輛行駛軌跡與我們實(shí)際駕車時(shí)基本相同。在這三個(gè)圖中的小車軌跡曲線可以看出，當(dāng)車輛駛?cè)氩窜囄粫r(shí)，參考點(diǎn)的坐標(biāo)位于停車位中心，汽車角度 ? 接近 90176。車輪轉(zhuǎn)向角為 35176。車輪轉(zhuǎn)向角為 35176。車輪轉(zhuǎn)向角為 10176。； 第二階段：朝停車位方向打方向盤； 第三階段：開車駛?cè)胪＼囄?，此時(shí) ? 接 近 90176。仿真結(jié)果如下： 基于模糊控制的車輛自動泊車 28 圖 第一組仿真結(jié)果 圖 第二組仿真結(jié)果 圖 第三組仿真結(jié)果 基于模糊控制的車輛自動泊車 29 圖 到圖 都是根據(jù)程序代碼在 GUI 上仿真出的自動泊車軌跡。首先初始化所有參數(shù)，例如輸入變量的隸屬函數(shù)個(gè)數(shù)，輸出變量的隸屬函數(shù)個(gè)數(shù)，輸入輸出變量的隸屬函數(shù)形狀等，定義一個(gè)指標(biāo)表示隸屬函數(shù)，給之前的清空的跟隸屬函數(shù)相關(guān)的矩陣賦值，再通過輸出值匹配相應(yīng)的規(guī) 則，最后利用質(zhì)心法對輸出的集合進(jìn)行解模糊。 創(chuàng)建一個(gè)讀取 gfs 的函數(shù) rdgfs, rdgfs 函數(shù)可以從磁盤里加載 gfs 文件。設(shè)置停車位寬度略大于車寬，為 16， y 軸坐標(biāo)為 200，若參考點(diǎn)的 y 坐標(biāo)超過200 時(shí)，便停止仿真。s i nd (V a ng )* W / 2 xfx ft xr （ ） 找到每個(gè)輪胎的兩個(gè)頂點(diǎn)，連線，并把前輪的兩個(gè)輪胎上成紅色 并將其所有的數(shù)據(jù)儲存在 dsp 的矩陣?yán)铩 i nd (V a ng )* W / 2 xfx ft xl （ ） ??? ? ?? 。 同理，可求得另外兩個(gè)輪胎，左前輪和右前輪的中心坐標(biāo)（ ftxl, ftyl），（ ftxr, ftyr）其中： ??? ??? 。s i nd(V a ng )*T L e n/ 2 rt yr rt yrf 。c os d(V a ng )* W / 2 Y l oc rt yr 。s i nd(V a ng )*T L e n/ 2 rt yl rt yl r 。s i nd(V a ng )*T L e n/ 2 rt yl rt yl f 。c os d(V a ng )* W / 2 Y l oc rt yl 。s i nd(V a ng )*(W / 2) xfc xfl () 利用 line 函數(shù)畫出小車邊界，設(shè)置小車邊界寬為 1，顏色為藍(lán)色。s i nd(V a ng )*(W / 2) xfcxfr () ??? ? ?? 。s i nd(V a ng )*(W / 2) xrcxrr () ??? ??? 。s i nd(V a ng )*(W / 2) xrc xrl () ??? ??? 。其中 xrc= Xloc Lr*cosd(Vang) () yrc = Yloc Lr*sind(Vang) () 前邊界中心坐標(biāo)為（ xfc,yfc） ,其中 xfc= Xloc +Lf*cosd(Vang) () yfc = Yloc +Lf*sind(Vang) () 由此可以推導(dǎo)出小車四個(gè)頂點(diǎn)的坐標(biāo)，左前角（ xfl, fl），右前角（ xfr,yfr），左后角（ xrl,yrl），右后角（ xrr,yrr），其中表達(dá)式分別如下： ??? ? ?? 。 輪胎長度： TLen = L/4。 汽車模型的建立 由圖 和圖 可得：汽車后軸中點(diǎn)（參考點(diǎn)）的坐標(biāo)為：（ Xloc,Yloc）； 前邊界到參考點(diǎn)的距離： Lf = *L。所以在實(shí)驗(yàn)中取 35176。后者是 176。 35176?；蛘叽笥?270176。 基于模糊控制的車輛自動泊車 25 在輸入 x 坐標(biāo)的時(shí)候，程序會判斷輸入值的范圍，如果輸入值小 于等于 0 或者大于 200 時(shí)，則終止程序，提示輸入數(shù)據(jù)有誤，同樣的，輸入 y 值的范圍如果超出了 [0 200],程序終止，因?yàn)樽鴺?biāo)系的范圍就是 [0 200]。 三個(gè)復(fù)選框是相互獨(dú)立的，即一個(gè)復(fù)選框里的狀態(tài)不會影響另外兩個(gè)的狀態(tài)。 同理，通過通過 uicontrol 建立一個(gè)復(fù)選框，命名為 ?Trail Rear Tyres?,安放在 ?Trail Front Tyres?下面，返回函數(shù)命名為 ?RTyr?,表示是否顯示小車后輪軌跡。這四個(gè)文本框分別儲存參考點(diǎn)的橫縱坐標(biāo)數(shù)據(jù)，車輛夾角，轉(zhuǎn)向角和泊車速度。 通過 uicontrol 建立 5 個(gè)靜態(tài)文本標(biāo)簽，用來表示參考點(diǎn)的 x 坐標(biāo)， y 坐標(biāo)，車身角度，轉(zhuǎn)向角度，速度。 同理，通過 uicontrol 建立最后一個(gè)下壓按鈕，命名為 ?Save Plots?,安放在 ?Close?的左下角，字體的設(shè)置同上，返回函數(shù) ?CallBack?名字為 ?guictrl SPlots?。 同理，通過 uicontrol 建立另一個(gè)下壓按鈕，命名為 ?Clear All?,安放在 ?Navigate?的左下角，字體的設(shè)置同上，返回函數(shù) ?CallBack?名字為 ?guictrl clr?。大小為 9 號。確定 按鈕上字體的類型，大小，其中 ?Navigate?的字體為 39。和 39。 自動泊車界面的建立 自動泊車系統(tǒng)的 GUI 界面 GUI 界面的建立 首先建立 GUI 界面 ]20[ ，通過 uicontrol 給此界面命名為 ?Automatic car parking?,然后通過 uicontrol 建立一個(gè)下壓按鈕，命名為 ?Navigate?, ?Position?語句可確定該按鈕的大小和位置，將它安放在右下角處，以 39。 （ 3）回應(yīng)。 （ 2）圖形窗口。 單選按鈕：通常是多個(gè)組合聯(lián)合使用，選擇其中一個(gè)時(shí)別的選項(xiàng)便不能被選定；當(dāng)被鼠標(biāo)點(diǎn)擊時(shí)，圓圈被填充，此時(shí) Vaule 的屬性值由 0 變?yōu)?1，再次點(diǎn)擊時(shí)清除數(shù)據(jù)。組件可分為三類：圖形化控件、靜態(tài)元素、菜單和坐標(biāo)軸。 創(chuàng)建一個(gè) MATLAB GUI 應(yīng)該具有以下三類基本元素 ]19[ ： (1)組件。在命令窗口輸入