【正文】 器的驗算： 軸端最大徑向力： m a x [ ] 57850 [ ]F S k N F? ? ? 輸出軸端的短暫最大轉(zhuǎn)矩： 1 . 0 3 2 5m a x 22[ ] 57 85 0 28 92 5 [ ]DT S N m T? ? ? ? ? ? ? 因此，該減速器的軸端最大徑向力和減速器的輸出軸端的短暫最大轉(zhuǎn)矩均滿足要求，故該減速器選擇合理。 湖南工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 16 起、制動時間驗算 機構(gòu)起動時，機構(gòu)做加速運動，起升速度由零在極短的時間變到最大，這一極短的時間就是起動時間 。一般來說，選定了變幅系統(tǒng)也就決定了 門 座 起 重 機 的 基 本 形 式 。 繩索補償法 又可以分為： 滑輪組補償法 導(dǎo)向滑輪補償法 卷簡補償法 連 桿 一滑輪組補償法 橢圓規(guī)補償法 組合臀架補償法 又可以分為： 湖南工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 19 一般四連桿型式 平行四邊形 四連桿型式 其中 滑輪組補償法、導(dǎo)向滑輪補償法和一般四連 桿 組合臂架補償法 是 幾種 最 常用的 型式 。但由于其設(shè)計變量較多，受力較復(fù)雜，約束條件多，所以利用傳統(tǒng)的優(yōu)化方法往往難以奏效。 圖 42 平面連桿變幅機構(gòu)運動簡圖 湖南工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 20 圖 43 夾角計 算簡圖 圖中： （x,y) —— 象鼻梁端點 E的軌跡坐標 00（x,y) —— 拉桿固定支點 0B 的坐標 0l —— 線段 00AB 的長度 R —— 臂架長度 l —— 象鼻梁后端長度 r —— 拉桿長度 L —— 象鼻梁前端長度 ? —— 象鼻梁前后臂間的夾角 ? —— 臂架與水平線之間的夾角 ? —— 拉桿與水平線之間的夾角 c —— 象鼻梁與臂架連接的鉸點 D 相對于兩端鉸點連線的下垂距離 取設(shè)計變量：0 0 1 , 2 3 4 5 6 7X [ , , , , , , ] [ , , , , , ]TTR r L l x y c x x x x x x x?? 對平面連桿變幅機構(gòu)，可將變幅過程中的最大落差視為目標函數(shù)，即 m a x m i n( ) m i nf x y y?? （ 41） E點的軌跡方程可表示為： 2200[ c o s c o s ( ) ] [ s i n s i n ( ) ] 0x L x l y L y l r? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? （ 42） 式中 2 2 2 22 2 0 . 5 2 22 ( ) ( ) 0 . 5a r c s in a r c s inR L x y xL x y x y?? ? ? ???? ? ? （ 43） 湖南工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 21 式（ 42）是 x 和 y 的函數(shù)式，給定不同幅度 x 值，即可求出 y。 c確定后組合優(yōu)化時可不再予以考慮，從而縮減一個變量，簡化后的結(jié)構(gòu)如圖 44 所示。 內(nèi)層：對每一組給定的 min min,l?? 利用式 (45)和式 (48)選定拉桿長度 r。 湖南工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 24 目標函數(shù)為： m a x m in( ) m in( )F x y y?? （ 411） 約束條件 約束條件為 5個設(shè)計變量的有界區(qū)間，即 m inm in4 0 5 08 3 00 .3 0 .50 .2 0 .2 40 .3 0 .4L l LR t RR h R??? ? ? ?? ? ? ??????? （ 412） 實際應(yīng)用時將該約束條件轉(zhuǎn)換為 1O 個不等式約束。 smx=65。 c(2)=40*pi/180x(1)。 c(6)=*x(8)x(3)。 c(10)=*x(7)x(5)。 ceq(2)=(H0+x(8)*sin(x(2)))/(sin(x(1)))x(7)。 ceq(6)=x(7)*sin(x(9))+x(3)*sin(x(10))x(12)。 將該文件保 存為 湖南工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 26 約束條件 function [c,ceq]=mycon2(x) c(1)=x(3)amx。 將該文件保存為 調(diào)用函數(shù) x0=[40*pi/180， 22*pi/180， ]。 變幅驅(qū)動機構(gòu)的選擇 變幅機構(gòu)可直接作用于 臂 架，也可作用于對重杠桿或補償滑輪杠桿等。 由于 螺 桿螺母傳動比大，因此螺桿機構(gòu)尺寸相當緊湊，傳動平穩(wěn)無噪聲。? ?? 螺紋升角 64204 5 4 2 39。 當螺桿驅(qū)動時，螺桿螺母傳動效率為 ( 1 4 0 39。 電動機功 率確定 電動機等效功率 7 5 3 8 0 0 . 0 3 3 91 0 2 1 0 2 2 5 . 0 5Ie sUvN k W? ?? ? ? 根據(jù)等效功率選用 YZR250M18 型電動機， JC=25%時 N=30kW。 雖然畢業(yè)設(shè)計內(nèi)容繁多，過程繁瑣 ，很多地方 讓我很頭痛 ，但卻讓我的收獲更豐富。 順利如期的完成本次畢業(yè)設(shè)計給了我很大的信心， 但同時也讓我感到了自己知識的貧乏，經(jīng)過這次畢業(yè)設(shè)計我會更加努力的學(xué)習(xí)，希望在不久的將來能在這個 方面有更大的進步，能為社會、國家奉獻自己的一份力量。這些工作雖然很 繁瑣 ，但卻使我對電動機、減速器等有了更多了了解，但也讓我對這方面的知識有了提高。 本人的本科畢業(yè)設(shè)計論文一直是在導(dǎo)師 李睿老師 的悉心指導(dǎo)下進行的 ，畢竟我是第一次進行畢業(yè)設(shè)計，難免會出現(xiàn) 很多比較低級的問題，通過導(dǎo)師的悉心指導(dǎo)，讓我改正了各種問題，克服了重重難關(guān)， 同時也提高我查閱文獻資料、設(shè)計手冊、設(shè)計規(guī)范以及電腦 CAD 制圖等其他專業(yè)能力水平，而且通過對整體的掌控，對局部的取舍，以及對細節(jié)的斟酌處理，都使我的能力得到了鍛煉，經(jīng)驗得到了豐富，并且意志品質(zhì)力，抗壓能力及耐力也都得到了不同程度的提升。 0 . 0 9 9 8 0 . 2 9 1 5tg tgtg???? ?? ?? ? ? ?） 螺桿等效作用力 計算數(shù)據(jù)分別列于表 4 4 44。1 ( ) 9 4 4 39。螺桿螺母的傳動效率低，如采用 滾 珠螺桿來代替一般的傳動螺 桿 ，則傳動效率可以得到顯著提高。 變 幅 速度是指臂架或象鼻粱頭部滑輪的水平移動速度，劈架擺動時，變幅速度是變化的，設(shè)計時預(yù)先給定的變幅速度通常部是指在 臂 架全幅擺動時間 0t 內(nèi)的變幅速度平均值 v m a x m in00SS Rttv ? ??? 湖南工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 27 式中 max minSS、—— 分別表示最大和最小幅度 壁 架裝置和變幅機構(gòu)應(yīng)盡可能做到使變幅速度均勻。 計算結(jié)果，得到結(jié)果如表 41。 ceq(1)=R*cos(x(3))L*cos(sd)x(1)。 將該文件保存為 調(diào)用函數(shù) x0=[40*pi/180， 8*pi/180， 10]。 ceq(4)=asin((x(7)*sin(x(9))H0)/x(8))x(10)。 c(12)=x(1)x(9)。 c(8)=*x(7)x(4)。 c(4)=10*pi/180x(2)。 H0=50。 已知 : minS 31m? ； maxS 65m? ； 50Hm? 利用 Matlab 軟件編寫程序，程序如下： 內(nèi)層： 目標函數(shù) function f=myfun1(x) f=max(x(6))min(x(6))。 22( ) ( )ccr x t y h? ? ? ? （ 48） 式中， ( , )ccxy 為 C點的坐標（見圖 46），并有 c o s c o ss i n s i nccx R ly R l????? ? ??? （ 49） 故目標函數(shù)為： m a x m in( , ) m i n( )F t h r r?? （ 410） 外層：利用內(nèi) 層算法求得的設(shè)計參數(shù)，根據(jù)式 (54)計算象鼻梁端點的軌跡 iy 。 設(shè)計變量 由圖（ 44），取設(shè)計變量： m i n m i n 1 2 3 4 5[ , , , , ] [ , , , , ]TTX l t h x x x x x???? 顯然，該設(shè)計變量的選擇使 7 維的平面連桿變幅機構(gòu)軌跡、尺寸綜合優(yōu)化問題縮減為 5維優(yōu)化問題。 顯然，上述解析方法應(yīng)用起來相當不便，為此對上述模型進行簡化。另外，傳統(tǒng)的優(yōu)化方法在優(yōu)化設(shè)計過程中往往需要一個初始方案，該方案的好壞直接影響優(yōu)化過程的收斂速度、優(yōu)化結(jié)果的精度、甚至優(yōu)化設(shè)計的成功率。采用 一般四連 桿 組合臂架補償法 設(shè)計變幅機構(gòu)可以有圖解法、解析法和優(yōu)化設(shè)計三種方法。 變幅機構(gòu)的設(shè)計主要包括倆 個部分：臂架系統(tǒng)的設(shè)計計算和變幅驅(qū)動機構(gòu)的設(shè)計計算。 制動時間為 2() 221 0 1 2375[ 0 . 9 7 5 ( ) ]q p b Q D V nzh M M nt K G D G D???? ? ? ? 28 5 0 0 0 9 7 1 211 1 1 . 3 6 3 . 6 3 6 0 0 7 1 2 3 7 5[ 0 9 7 5 0 . 8 1 . 1 5 ( 6 . 7 1 2 . 5 ) ]???? ? ? ? ? ? ? ? 制動平均減速度 296 0 0 . 9 2 2 0 . 1 6 3 /zhVj ta m s?? ? ? 湖南工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 17 電動機的發(fā) 熱驗算 穩(wěn)態(tài)平均發(fā)熱功率為 () 8 5 0 0 0 92 1 0 0 0 1 0 0 0 6 0 0 . 80 . 8 1 2 . 7 5 1 5Q G VsnmP G k W P k W?? ???? ? ? ? ? ? 查表知中級工作類型穩(wěn)態(tài)負載平均系數(shù) 2 ? 因此，電動機不會產(chǎn)生過熱現(xiàn)象。 制動力矩 1. 75 63 .6 11 1. 3z h z h bM K M N m? ? ? ? ? 中級工作類型制動器的安全系數(shù) ? 選用 MW200160 型電磁式制動器。電動機的參數(shù)是：當 JC=25%時， 15NP kW? ， 71 2 / m inmnr? ， ?? 221 0 .6 7G D kg m?? 電動機過載能力的校核： 0( Q + G ) ( 8 0 0 0 0