【正文】 理，當(dāng)I/O口檢測(cè)到的信號(hào)為低電平時(shí)，表明小車行駛在白色地面上。如果左方向偏離黑線，則右側(cè)的探頭就會(huì)檢測(cè)到黑線，把信號(hào)傳送到單片機(jī)，進(jìn)行處理校正。電路中的可調(diào)電阻可調(diào)節(jié)靈敏度，以滿足小車在不同光度的環(huán)境中能夠?qū)ほE。它的工作原理是外界的金屬性物體對(duì)它的高頻—振蕩器產(chǎn)生非接觸式感應(yīng)作用。這一振蕩的變化，即被開關(guān)的后置電路放大處理并轉(zhuǎn)換為一確定的輸出信號(hào)，觸發(fā)開關(guān)并驅(qū)動(dòng)控制器件，從而達(dá)到非接觸式目標(biāo)檢測(cè)之目的。超聲波是一種在彈性介質(zhì)中的機(jī)械振蕩，其頻率超過20KHz，分橫向振蕩和縱向振蕩兩種，超聲波可以在氣體、液體及固體中傳播，其傳播速度不同。壓電晶體組成的超聲波傳感器是一種可逆?zhèn)鞲衅?，它可以將電能轉(zhuǎn)變成機(jī)械振蕩而產(chǎn)生超聲波，同時(shí)它接收到超聲波時(shí)，也能轉(zhuǎn)變成電能，故它分為發(fā)送器和接收器。(1) 超聲發(fā)射電路超聲發(fā)射電路由時(shí)基電路555組成，555振蕩電路的頻率可以調(diào)整，調(diào)節(jié)電位器RP1可以將接受超聲傳感器的輸出電壓調(diào)至最大，通常可調(diào)至40kHz。2腳為觸發(fā)端（TR），是下比較器的輸入。5腳為控制電壓端(CV )，可以用它來改變上下觸發(fā)電平值。它只有一個(gè)輸出端OUT，OUT可等效成觸發(fā)器的Q 端。② 兩個(gè)輸入端的觸發(fā)電平，是使它們翻轉(zhuǎn)的閥值電壓值也不同，當(dāng)CV端不接控制電壓時(shí)，對(duì)TH（R）端來講，大于2/3VCC是高電平1，小于2/3VCC是低電平0；而對(duì) TR（S）端來講，大于1/3VCC是高電平1，小于1/3VCC是低電平0。LM393輸出的是比較規(guī)范的方波信號(hào)。%；⑧ 具有保護(hù)電路，不會(huì)受高于Vcc值或低于地參考點(diǎn)輸入信號(hào)的損傷；⑨ 在零頻率輸入時(shí)，LM2907N的輸出電壓可根據(jù)外圍電路自行調(diào)節(jié)；⑩ 當(dāng)輸入頻率達(dá)到或超過某一給定值時(shí)，可將輸出用于驅(qū)動(dòng)繼電器、指示燈等負(fù)載。內(nèi)部比較器的4腳電壓為Vop+輸入電壓，它是電阻R（51KΩ）上的電壓，這個(gè)電壓和頻率有關(guān)的。利用光敏電阻阻值隨光強(qiáng)弱變化的特性組成光控開關(guān)電路，檢測(cè)光源。將檢測(cè)到的高低電平信號(hào)送單片機(jī)， 依此調(diào)整車頭方向， 使其沿光源方向行駛。其中： DM162液晶模塊(1) 第1腳：VSS為地電源(2) 第2腳：VDD接5V正電源(3) 第3腳：V0為液晶顯示器對(duì)比度調(diào)整端，接正電源時(shí)對(duì)比度最弱，接地電源時(shí)對(duì)比度最高。(6) 第6腳：E端為使能端，當(dāng)E端由高電平跳成低電平時(shí)，液晶模塊執(zhí)行命令。它由穩(wěn)壓器A、霍爾電勢(shì)發(fā)生器(即硅霍爾片)B、差分放大器C、施密特觸發(fā)器D和OC門輸出E五個(gè)基本部分組成。兩次電壓的變換，霍耳開關(guān)就完成了一次開關(guān)動(dòng)作。所以N極穿過霍爾開關(guān)產(chǎn)生正脈沖，S極穿過霍爾開關(guān)產(chǎn)生負(fù)脈沖。內(nèi)部采用外部中斷1，車輪每轉(zhuǎn)一圈，霍爾開關(guān)就檢測(cè)并輸出信號(hào)，引起單片機(jī)的中斷，從而對(duì)脈沖計(jì)數(shù)。當(dāng)SS2導(dǎo)通時(shí)，S S4關(guān)斷，電機(jī)兩端加正向電壓，可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)制動(dòng)；當(dāng)SS4導(dǎo)通時(shí)，SS2關(guān)斷，電機(jī)兩端為反向電壓，電機(jī)反轉(zhuǎn)或正轉(zhuǎn)制動(dòng)。PWM輸出脈沖信號(hào)經(jīng)雙H橋功率驅(qū)動(dòng)電路L298N后接至電機(jī)，控制小車運(yùn)動(dòng)。Vs為電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源。在進(jìn)行微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)外，大量的工作就是如何根據(jù)每個(gè)生產(chǎn)對(duì)象的實(shí)際需要設(shè)計(jì)應(yīng)用程序。數(shù)據(jù)處理包括：數(shù)據(jù)的采集、數(shù)字濾波、標(biāo)度變換等。所謂“模塊”，實(shí)質(zhì)上就是能完成一定功能，并相對(duì)獨(dú)立的程序段，這種程序設(shè)計(jì)方法稱為模塊程序設(shè)計(jì)法。(4) 模塊可以共存，一個(gè)模塊可以被多個(gè)任務(wù)在不同條件下調(diào)用。在主程序模塊中，需要完成對(duì)各模塊接口的初始化，LCD1602的初始化、中斷向量的設(shè)計(jì)以及開中斷、循環(huán)等待等工作。在行駛中，結(jié)合程序查詢方式，則控制小車右轉(zhuǎn)；，則控制小車左轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)尋跡。停車是否檢測(cè)到光源？是否檢測(cè)到障礙物？？？前進(jìn)5秒右轉(zhuǎn)初始化開始計(jì)時(shí)開始左轉(zhuǎn)躲避障礙子程序 主程序流程圖 探測(cè)金屬程序設(shè)計(jì)在小車行駛過程中，當(dāng)檢測(cè)到金屬鐵片時(shí)，輸出一個(gè)低電平信號(hào)使單片機(jī)中斷0產(chǎn)生中斷，并進(jìn)行聲光提示，同時(shí)小車車速減慢。保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)計(jì)數(shù)脈沖加一清中斷結(jié)束中 斷 中斷1程序流程圖 當(dāng)超聲波電路檢測(cè)到障礙物時(shí)，將信號(hào)送入單片機(jī)。不僅讓我對(duì)學(xué)過的單片機(jī)知識(shí)有了很多的鞏固，同時(shí)也對(duì)單片機(jī)這一門課程產(chǎn)生了更大的興趣。在做設(shè)計(jì)的初期階段，難度很大，沒有頭緒。本次設(shè)計(jì)我能獨(dú)立完成，算是有了很大的收獲。(3) 通過本次設(shè)計(jì)，讓我了解到智能化技術(shù)對(duì)當(dāng)今人們生活的重要性。在這次設(shè)計(jì)中，我既鞏固了專業(yè)知識(shí)，又學(xué)到了在智能化設(shè)計(jì)過程中的許多流程和該注意的事項(xiàng)，增強(qiáng)了電子產(chǎn)品開發(fā)的意識(shí)。[3] 方建軍．何廣平．智能機(jī)器人[M]．北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2004．4648。開定時(shí)器SETB ENACARFOR:LCALL MOTLJMP CARFORLOOP: SETB LCALL DELAYSJMP LOOPLOOP2:SETB LCALL DELAYSJMP LOOP2START: CLR IN1CLR IN2LCALL TTCLR IN2SETB IN1LCALL TTLCALL TT SETB TR0SJMP START中斷0程序：EXT0:PUSH ACCPUSH PSWSETB RS0CLR RS1CLR CLR MOV R2, 5LCALL OFFLOOP3:CLR CALL DELAYCLR CALL DELAYCPL CALL DELAYSETB DJNZ R2, LOOP3POP PSWPOP ACCLCALL ZZRETIOFF:CLR IN1 CLR IN2 LCALL DELAY RETDELAY:MOV R5 , 50D1: MOV R6, 20D2:MOV R7, 248D4: DJNZ R7, $DJNZ R6, D2DJNZ R5, D1RET中斷1程序：EXT1:INC COUNTER ；計(jì)算路程 =圈數(shù)*周長(zhǎng) MOV A, COUNTERMOV B, LENGTHMUL A , BMOV LICHENG, ALCALL XIANSHIRETI躲避障礙物子程序：JIANCE:MOV C, MOV 22H, CMOV C, MOV 23H, CMOV C, MOV 24H, CGUIJI: JB 22H, TURNRIGHTJB 23H, TURNLEFT AJMP GUIJIRETZHANG: JNB 24H, FFLCALL TURNLEFT AJMP JIANCE JNB 24H, TURNRIGHTAJMP JIANCERETFF: CLR IN1 CLR IN2 LCALL TT CLR IN1 SETB IN2 LCALL TT LCALL TT RET附錄B 總硬件圖致謝時(shí)光飛逝，大學(xué)生活轉(zhuǎn)眼即逝，在大學(xué)的學(xué)習(xí)中我不但學(xué)到了知識(shí)，還認(rèn)識(shí)了很多值得珍惜的老師和同學(xué)。 畢業(yè)設(shè)計(jì)是大學(xué)生活中最后階段的工作，是真正考驗(yàn)我們能力的一項(xiàng)教學(xué)內(nèi)容，在這個(gè)過程中我們認(rèn)真思考，努力發(fā)現(xiàn)解決在設(shè)計(jì)過程中遇到的問題。大學(xué)教給了我們很多東西。在此，向所有關(guān)心和幫助過我們的領(lǐng)導(dǎo)、老師、同學(xué)表示由衷的謝意！衷心感謝你們的付出。雖然有很多不舍，但我依然會(huì)昂首走向新的生活，不辜負(fù)老師們的培養(yǎng)。畢業(yè)設(shè)計(jì)即將結(jié)束，我會(huì)吸取畢業(yè)設(shè)計(jì)中的經(jīng)驗(yàn)和教訓(xùn)，在今后的學(xué)習(xí)工作中不斷進(jìn)步。同事變得自立。 [5] 武慶生，仇梅．單片機(jī)原理與應(yīng)用[M].電子科技大學(xué)出版，1998．12 [6] 滕志軍．基于超聲波檢測(cè)的倒車?yán)走_(dá)設(shè)計(jì)[J]．今日電子，2006，(5):3234。 參考文獻(xiàn)[1] 楊永輝．智能小車的多傳感器數(shù)據(jù)融合[J]．現(xiàn)代電子技術(shù)，2005．2325。讓我知道做任何事情都應(yīng)腳踏實(shí)地，刻苦努力地去做。通過本次設(shè)計(jì)，我不但對(duì)單片機(jī)有了更為深入的了解，對(duì)一個(gè)課題如何畫流程圖，編程序等，有了一定的認(rèn)識(shí)。同時(shí)，在圖書館里、網(wǎng)上查閱資料，攻克了畢業(yè)設(shè)計(jì)中的道道難題。讓我對(duì)專業(yè)知識(shí)有了更深的理解。躲避障礙物子程序流程圖。結(jié)束中斷保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)聲光提示清中斷 中斷0程序流程圖 測(cè)量里程程序設(shè)計(jì)當(dāng)霍爾傳感器輸出一個(gè)低電平