數(shù)控車床的進(jìn)給速度和加減速控制(ppt33頁(yè))(文件)
【正文】 序段的減速標(biāo)志，判別是否已到達(dá)減速區(qū)，若已到達(dá)，則要進(jìn)行減速。 如果提前一段距離開(kāi)始減速，則可按需要，把提前量 Δ s作為參數(shù)預(yù)先設(shè)置好，這樣，減速區(qū)域 s的計(jì)算式為： saFs s ??? 222）終點(diǎn)判別處理 在前加減速處理中，每次插補(bǔ)運(yùn)算后，系統(tǒng)都要按求出的各軸插補(bǔ)進(jìn)給量來(lái)計(jì)算刀具中心離開(kāi)本程序段終點(diǎn)的距離 si，并以此進(jìn)行終點(diǎn)判別和檢查本程序段是否已到達(dá)減速區(qū)并開(kāi)始減速。 大于 π 時(shí)，設(shè) A點(diǎn)為圓弧 AP的起點(diǎn)， B點(diǎn)為離終點(diǎn) P的弧長(zhǎng)所對(duì)應(yīng)的圓心角等于 π 時(shí)的分界點(diǎn)， C點(diǎn)則為小于 π 圓心角的某一瞬時(shí)點(diǎn)。 后加減速控制的規(guī)律實(shí)際上與前加減速一樣，通常有直線和指數(shù)規(guī)律的加減速控制。 根據(jù)閉環(huán)、半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的控制方式，可用如圖所示的算法原理圖來(lái)實(shí)現(xiàn)指數(shù)加減速控制。 前加減速控制的優(yōu)點(diǎn)是不會(huì)影響實(shí)際插補(bǔ)輸出的位置精度，而需要進(jìn)行預(yù)測(cè)減速點(diǎn)的計(jì)算，花費(fèi)CPU時(shí)間； 后加減速控制的優(yōu)點(diǎn)則是無(wú)需預(yù)測(cè)減速點(diǎn)，簡(jiǎn)化了計(jì)算，但在加減速過(guò)程中會(huì)參數(shù)實(shí)際的位置誤差，這當(dāng)然僅僅是局部的。 誤差寄存器 E將每個(gè)采樣周期的輸入速度 vc 與輸出速度 v 之差進(jìn)行累加，累加結(jié)果一方面保存在誤差寄存器中，另一方面與 1/T相乘，乘積作為當(dāng)前采樣周期加減速控制的輸出速度 v 。 指數(shù)加減速控制目標(biāo)是把機(jī)械設(shè)備起動(dòng)或停止時(shí)的速度突變，變成隨時(shí)間按指數(shù)規(guī)律上升和下降。 （ 2）后加減速控制 放在插補(bǔ)后各坐標(biāo)軸的加減速控制為后加減速控制。 小于 π 時(shí)，瞬時(shí)加工點(diǎn)離圓弧終點(diǎn)的直線距離越來(lái)越小，以 MP為基準(zhǔn)， A點(diǎn)離終點(diǎn)的距離為： ?? c o s1c o s1 ?????iei yyMPs 瞬時(shí)點(diǎn)離圓弧終點(diǎn)的距離 si的變化規(guī)律是： 當(dāng)瞬時(shí)加工點(diǎn)由 A到 B點(diǎn)時(shí)， si越來(lái)越大，直到它等于直徑； 當(dāng)加工點(diǎn)越過(guò)分界點(diǎn) B后， si越小。每減速一次，瞬時(shí)設(shè)定為： Fi＋ 1＝ Fi－ at 新的瞬時(shí)速度 Fi+1參加插補(bǔ)計(jì)算，對(duì)各坐標(biāo)軸進(jìn)行進(jìn)給增量的分配。 每加速一次，瞬時(shí)速度為： Fi＋ 1＝ Fi＋ at 新的瞬時(shí)速度 Fi＋ 1參加插補(bǔ)計(jì)算，對(duì)各坐標(biāo)軸進(jìn)行進(jìn)給量的分配。 線性加減速的處理過(guò)程： 首先，把快速進(jìn)給和加工進(jìn)給的加減速率必須作為機(jī)床參數(shù)預(yù)先給予設(shè)定。實(shí)際上就是編程給定 F值（ mm/min）在每個(gè)插補(bǔ)周期 T（ ms）的進(jìn)給量。 后加減速控制： 加減速控制可以在 插補(bǔ)后 進(jìn)行。
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