機械控制(文件)
【正文】 緒 論 (9) 1963年 , 美國的 Lofti Zadeh與 C. Desoer發(fā)表 Linear Systems A State Space Approach。 K. J. Astrom Wonham (13) 英國 Rosenbrock 發(fā)表 State Space and Multivariable Theory(1970) 加拿大 Wonham 發(fā)表 Linear Multivariable Control: A Geometric Approach(1974) 。 機 械 控 制 理 論 第一章 緒 論 (23) 第一臺火星探測器 Sojourner在火星表面軟著陸 (1996) (24) 旅行者 Voyager 一號，二號開始走出太陽系， 對茫茫太空進行探索 機 械 控 制 理 論 第一章 緒 論 自動控制理論 經(jīng)典控制理論 (19世紀中葉 — 20世紀 50年代 ) 線性 非線性 根軌跡法 頻域法 時域法 波波夫法 李雅普諾夫法 描述函數(shù)法 相平面法 采樣控制 Z變換法 現(xiàn)代控制理論 (60年代以來 ) 狀態(tài)反饋控制 最優(yōu)控制 智能控制 預測控制 自適應控制 模糊控制 大系統(tǒng)多層分散控制 機 械 控 制 理 論 第一章 緒 論 以傳遞函數(shù)為基礎，研究單輸入 單輸出一類定常控制系統(tǒng)的分析與設計問題。 現(xiàn)代控制理論 機 械 控 制 理 論 本 課 程 的 任 務 對于一個具體的控制系統(tǒng)，如何從理論上對它的動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)精度進行定性的分析和定量的計算。 *需要較多的數(shù)學知識 機 械 控 制 理 論 12 基本概念 ?反饋 ?反饋控制 ?系統(tǒng) ?開環(huán)系統(tǒng) ?閉環(huán)系統(tǒng) 第一章 緒 論 機 械 控 制 理 論 第一章 緒 論 把一個系統(tǒng)的輸出信號不斷直接或經(jīng)過中間變換后全部或部分地返回，再輸入到系統(tǒng)中去，稱為反饋。 控 制 器 對 象或 過 程 輸 入 量 輸 出 量圖 1 5 開 環(huán) 控 制 系 統(tǒng)機 械 控 制 理 論 第一章 緒 論 閉環(huán)系統(tǒng) 凡是系統(tǒng)輸出量對系統(tǒng)有控制作用，或者說系統(tǒng)中存在反饋的回路，稱為閉環(huán)系統(tǒng)。結構簡單、調整方便、成本低。 第一章 緒 論 穩(wěn) 用穩(wěn)態(tài)誤差來表示。在這里，自動控制器通過比較實際液位與希望液位，并通過調整氣動閥門的開度，對誤差進行修正，從而保持液位不變。顯然，這種 誤差越小，表示系統(tǒng) 的輸出跟隨參考輸入 的精度越高。穩(wěn)定 性是對系統(tǒng)的基本要 求，不穩(wěn)定的系統(tǒng)不 能實現(xiàn)預定任務。精度高、結構復雜，設計、分析麻煩。 反 饋 機 械 控 制 理 論 采用負反饋并利用偏差進行控制的過程。 機 械 控 制 理 論 38 積分變換 復變函數(shù) 力學、電學 *引入計算機輔助設計、分析 。 經(jīng)典控制理論 以狀態(tài)空間法為基礎 ,研究多輸入 多輸出、時變、非線性一類控制系統(tǒng)的分析與設計問題。 A. Isidori R. Brockett 機 械 控 制 理 論 第一章 緒 論 (18) 加拿大 G. Zames提出 H? 魯棒控制設計方法 (1981年 ) (19) 美國“哥倫比亞”號航天飛機首次發(fā)射成功 (1981年 ) Ge Zames 機 械 控 制 理 論 第一章 緒 論 (20) 美國 A. Bryson 和 Ho 發(fā)表
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