【正文】 紹。如系統(tǒng)工作不正常（如程序跑飛、死循環(huán)等），程序對 4060 發(fā)不出掃描信號，分頻器記滿 輸出一脈沖號使 CPU 復位。如果 Rs=450Ω， RT=45Ω， CT=1uF,則 f=10HZ。若沒有微分電路，掃描輸入信號上的“ 1”狀態(tài)封死 4060，使之不能記數(shù)，看門狗不起作用。 圖 51看門狗電路圖 基于 80C51 單片機的智能小車設計 32 6 軟件的簡單介紹 Keil 軟件 簡介 單片機開發(fā)中除必要的硬件外，同樣離不開軟件，我們寫的 C 語言源程序要變?yōu)?CPU 可以執(zhí)行的機器碼有兩種方法，一種是手工匯編，另一種是機器匯編，目前已極少使用手工匯編的方法了。掌握這一軟件的使用對于使用 51系列單片機的愛好者來說是十分必要的，如 果你使用 C語言編程，那么 Keil 幾乎就是你的不二之選，即使不使用 C語言而僅用匯編語言編程，其方便易用的集成環(huán)境、強大的軟件仿真調試工具也會令你事半功倍。有時是 我程序編寫錯誤 的原因，有時可能是 組合程序時邏輯上 出了 錯誤 。每天在實驗室 查資料學習單片機的知識 ，還可以上機編程，使我軟件調試 水平 也提高了。最好是前后輪分開供電。 ● 小車避障方式單一，超聲波模塊的穩(wěn)定性不是很高，偶有失靈的現(xiàn)象，單片機程序有時也會出現(xiàn)亂飛的現(xiàn)象 ， 這些問題都需要我以后慢慢解決。通過我們師生的共同努力，本 次 設計 基本上達到題目 規(guī)定的要求 。 sbit p1=P2^1。 // 口輸出 持續(xù)時間 20us 的觸發(fā)脈沖給超聲波探測器 sbit echo=P3^2。 int flag,a=0。 uchar code table[]={0xeb,0x88,0xb3,0xba,0xd8,0x7a,0x7b,0xa8,0xfb, 基于 80C51 單片機的智能小車設計 38 0xfa}。 TL1=0。a1。c61。 deal[0]=temp%10。 delay_xus(100)。 P1=0。 delay_xus(100)。 delay_xus(100)。 P1=0。 p3=0。 TL1=0。 p3=0。//先做好在測距范圍的準備 tri=1。 tri=0。amp。amp。 high=TH0。 init()。 if(key1==0) { n++。 } 基于 80C51 單片機的智能小車設計 41 } } e=500。 delay_nus(1000n)。 delay_nus(n)。 //設置等待按鍵按下的時間 while(d) { if(key2==0) { delay(0)。 //設置最初的占空比為 50% d=1000。 temp=*(high*256+low)*。 //當 echo 為 1 計數(shù)并等待 TR0=0。 //當 echo 為零時等待 TR0=1。 tri=1。 ET1=1。 TL0=0。 p1=0。 //設 T0 為方式 1， GATE=1； EA=1。 p1=0。 delay_xus(100)。 P1=0。 delay_xus(100)。 delay_xus(100)。 deal[2]=temp/100。 } void delay_nus(uchar n) { while(n) { delay_100us()。b1。 //關閉計數(shù)器 T1 } void delay_100us() // 100us 固定延時函數(shù) { uchar a,b,c。 } } void T1_timer() interrupt 1 //T1 中斷用來計數(shù)器溢出 ,超過測距范圍 { flag=0。 uchar high,low。 sbit key1=P2^7。 //為高時左拐 sbit p3=P2^3。最后，對在畢業(yè)設計期間給予我?guī)椭乃卸鲙熀屯瑢W表示最誠摯地感謝和最衷心 的 祝福。畢設期間 xxxx 老師對我在設計中出現(xiàn)的一些疑難問題給予了充分的指導和幫助。 在懸空時 車輪轉 得很快，但一放到地上就跑的很慢。 這個問題主要是由于直流電機的內驅力不夠，還有就是 小車的前輪轉向時拉低了驅動后輪所需的電壓導致小車不能前進。這使我深深感受到理論與實際間的差距。 其 使用方法 為 ： ● 先把學 習實驗板和計算機連接好（接好串口線和電源） ● 打開 STCISP v480，在 MCU Type 欄目下選中單片機，如 STC89C52RC：根據(jù)您的 9 針的數(shù)據(jù)線連接情況選中 COM 端口，最好把波特率適當下調一些， 如 圖61 中所示 ： 基于 80C51 單片機的智能小車設計 33 圖 61 STCISP v480 的界面圖 ● 先確認硬件連接正確，按下圖點擊 “ 打開文件 ” 并在對話框內找到您要下載的 HEX 文件 ； 選中兩個條件項，這樣可以使您在每次編譯 KEIL 時 HEX 代碼能自動加載到 STCISP，點擊 “Download/ 下載 ” ； 手動按下電源開關便即可把可執(zhí)行文件 HEX 寫入到單片機內，圖 62是正在寫入程序截圖： 圖 62 單片機程序下載截圖 基于 80C51 單片機的智能小車設計 34 7 總結 歷時 將近 三個月的設計過程中， 剛開始 我 在圖書館 邊查資料， 邊學習郭天祥老師的視頻教程 。 Keil 提供了包括 C 編譯器、宏匯編、連接器、庫管理和一個功能強大的仿真調試器等在內的完整開發(fā)方案，通過一個集成開發(fā)環(huán)境（ uVision）將這些部份組合在一起。否則，正好在哪里有死循環(huán)，看門狗就不產生記滿輸出信號，不能重新啟動 CPU。 ● 幾個原則 ： 看門狗電路必須由硬件邏輯組成，不宜由可編程計數(shù)器充當，因為 CPU 失控后，可能會修改可編程器件參數(shù)，使看門狗失效。 Rs用于改善振蕩器的穩(wěn)定性， Rs 要大于 RT。 4060 記數(shù)頻率由 RT和 CT決定。實現(xiàn)硬件 “ 看門狗”電路方案較多，目前采用較多的方案有以下幾種： ● 采用微處理器監(jiān)控器； ● 采用單穩(wěn)態(tài)電 路來實現(xiàn) “ 看門狗”，單穩(wěn)定電路可采用 74LS123。為使程序脫離“死循環(huán)”，通常采用“看門狗技術”。 //設置周期為 1000us，即頻率為 1kHz } } 基于 80C51 單片機的智能小車設計 30 5“看門狗”技術 PC 受到干擾而失控，引起程序亂飛，也可能使程序陷入“死循環(huán)”。//設置前進的時間 advance(uchar e) { while(e) { p1=1。 } } } d=1000。 } } n==5。b++) for(c=0。 for(a=0。 //厘米 } 初始化 發(fā)送觸發(fā)信號 開始計 時 等待回響信號 等待回響信號結束 關閉定時器 取出計數(shù)值 計算距離 基于 80C51 單片機的智能小車設計 28 按鍵改變占空比 程序設計 sbit G=P2^0。 //關閉計數(shù) TR1=0。 //開啟定時器 T0用于計算時間 while(echoamp。 while((!echo)amp。 //允許 T1 中斷 圖 43 測距子程序流程圖 TR1=1。 flag=1。 TL1=0。 P0=0。 P0=table[deal[2]]。 P1=data_wei[2]。 P0=0。 P0=table[deal[0]]。 void display() { uchar deal[3]。 D1為電源指示燈。 C1 C18 均為電解電容。電機啟動時產生的電壓波動會嚴重影響單片機的正常工作，為了使系統(tǒng)更加穩(wěn)定，系統(tǒng)采用兩組電源供電如圖 318， 319所示∶ 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN um be r R e vi s i o nS iz eBD a t e : 28 D e c 2 00 8 S h e e t of F il e : E : \單片機材料 \材料 \自動進出庫小車 \ L ove Z Y X .D dbD r a w n B y:1 32V VG N DIN O U TI C 578 05D1L E D C 170. 1C 190. 15VG N D162534K G 112J6R 22 1KC 1810 00 UC 1647 0U12 V 圖 318 5V供電電路 基于 80C51 單片機的智能小車設計 24 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN um be r R e vi s i o nS iz eBD a t e : 28 D e c 2 00 8 S h e e t of F il e : E : \單片機材料 \材料 \自動進出庫小車 \ L ove Z Y X .D dbD r a w n B y:1 32V VG N DIN O U TI C 678 09 C 110. 1C 130. 19VG N DC 1210 00 UC 1047 0UC 1516 V \ 22 0uL168 U HC 140. 1u12 V 圖 319 9V供電電路 第一組電源通過三端穩(wěn)壓器 7805 穩(wěn)壓后給單片機和其它電路供電，另外一組電源經 7809 穩(wěn)壓后給電機驅動芯片 L298N 供電，考慮到模塊間的相互干擾問題，兩個電源之間還添加了隔離措施，這樣有效的解決了驅動電路會對單片機最小系統(tǒng)產生干擾的問題，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。但光電開 關直接輸出的信號并不理想，為了使光電開關的輸出信號數(shù)字化，提高抗噪聲能力，應用施密特觸發(fā)器。因此，可以從高阻值的電阻開始選用 (約 1 kΩ )，當發(fā)生誤差信號問題時，只需將電阻值下調。 圖 317 經施密特觸發(fā)器的光電開關外圍電路 基于 80C51 單片機的智能小車設計 23 電路 A為傳感器的發(fā)射端提供了限流電阻 R1。光柵編碼器由光柵盤和光柵式光電開關組成。此信號被物體反射回來由接收頭接收，接收頭實質上是一種壓電效應的換能器。一旦檢測到有回波信號則輸出回響基于 80C51 單片機的智能小車設計 21 信號。在程序中先用指令產生 一個 持續(xù)時間 20us 的 低 電平 脈沖 ,就可以在接收口Echo 等待高電平輸出 。但是此模塊應先插好在電路板上再通電，避免產生高電平的誤動作，如果產生了，重新通 電方可解決。能和國外的 SRF05,SRF02 等超聲波測距模塊相媲美。每個 H 橋電路原理大體如圖 310所示： 圖 310 H橋電路圖 表 31輸入引腳和輸出引腳的邏輯關系 IN1(IN3) IN2(IN4) 電機運行情況 1 0 正轉 0 1 反轉 1 1 剎車 0 0 停止 若 H 橋的 1端為低電平， 2端為高電平時，三極管 Q4導通， Q1 截止，此時Q3 的基極為低電平， Q2 的基極為高電平，因此三極管 Q2 和 Q6 導通， Q3 和 Q5截止，電流流向如圖 311所示，電機正轉。由于需要驅動電路在接收到單片機發(fā)出的控制信號時就能立即做出動作因此使能端既 ENA、 ENB 引腳直接 +5v，即讓電機直使能。 可實現(xiàn)電機正反轉及調速、啟動性能好 、 啟動轉矩大 、 可同時驅動兩臺直流電機 。 L298N 芯片有一個電源引腳 VCC 和接地引腳 GND。 L298N 雙 H 橋直流電機驅動芯片 簡介 電機驅動模塊主要功能是將主控芯片發(fā)出的信號通過電機控制芯片轉化為小車實際的動作。 利用定時器。嚴格地講，平均速度與占空比 D并不是嚴格的線性關系，在一般的應用中，可將其