慣性傳感器及發(fā)展(文件)
【正文】 動量矩定理解釋進動：近似推導 ?動量矩定理 MdtdH ??H 的近似表示 ： kJH z ?? ?? ??動量矩定理 + 苛氏定律 MHdtHddtdH ???? ?~HM ?? ?此即二自由度陀螺儀的進動方程 進動角速度的方向和大小 ?進動角速度的方向：最短路徑法則 （ H 沿最短路徑趨向 M） ?進動角速度的大小 ： 根據(jù) M = ω H， 寫成標量形式 ： M = ω 陀螺動力效應：陀螺力矩 外加力矩 HM ?? ?陀螺力矩 (Gyro Torque)：反作用力矩 ?? ????? HHg陀螺力矩的方向判斷 陀螺力矩的作用對象 陀螺動力（穩(wěn)定）效應，對外框架有效 陀螺動力（穩(wěn)定）效應，對內框架無效 定軸性；漂移、章動 ?二自由度陀螺儀 的定軸性 二自由度陀螺儀具有抵抗干擾力矩，力圖保持其自轉軸相對慣性空間方位不變的特性（定軸性、或穩(wěn)定性）。 ?技術方程的物理意義（慣性力矩和進動力矩） 二自由度陀螺 系統(tǒng)模型：拉氏變換 二自由度陀螺儀的技術方程 yyxxMHJMHJ??????????????1拉氏變換 ? ? ? ?? ? ? ? )()()()()()(000210002sMssHsssJsMssHsssJyyxx??????????????????????整理 ? ?? ? 000200012)()()()()()(??????????HsJsMsHsssJHsJsMsHsssJyyyxxx????????????當 初始條件 都為零，得到 二自由度陀螺 系統(tǒng)模型：系統(tǒng)方塊圖 ?拉氏變換方程 )()()()()()(212sMsHsssJsMsHsssJyyxx?????????改寫方程，畫出系統(tǒng)方塊圖 ? ? )(1)()( 21 ssJsHssMxx ?? ?? ? )(1)()(2 ssJsHssyy ?? ???每個力矩都同時引起陀螺儀的兩種運動 ， 陀螺力矩起耦合作用 二自由度陀螺 系統(tǒng)模型：傳遞函數(shù) ?由拉氏變換方程求解兩個框架角 α 、 β ，得到 )()()()()()()()(1222222122sMHsJJsHsMHsJJJssMHsJJsHsMHsJJJsxyxyyxxyyxxyxy???????????由此可以得到從 Mx My 分別到 α 和 β 的四個傳遞函數(shù) ?改寫分母 項 )()( 2022222 ?????? sJJJJHsJJHsJJyxyxyxyx固有振蕩頻率 二自由度陀螺 脈沖響應：輸入輸出 ?沖擊力矩的數(shù)學模型 ： 脈沖函數(shù) ， 數(shù)值極大 ， 時間極短 ， 對時間的積分是一個有限值 )()( 11 tMtM xx ????代入系統(tǒng)的拉氏變換模型： 0)()()()(212????sHsssJMsHsssJyxx?????求解 α (s) 和 β (s)，得到 )()()(221221HsJJsHJsHsJJJJsyxxyxxy??????????)/(//221221yxyyx
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