慣性傳感器及發(fā)展(文件)
【正文】 動(dòng)量矩定理解釋進(jìn)動(dòng)：近似推導(dǎo) ?動(dòng)量矩定理 MdtdH ??H 的近似表示 ： kJH z ?? ?? ??動(dòng)量矩定理 + 苛氏定律 MHdtHddtdH ???? ?~HM ?? ?此即二自由度陀螺儀的進(jìn)動(dòng)方程 進(jìn)動(dòng)角速度的方向和大小 ?進(jìn)動(dòng)角速度的方向：最短路徑法則 （ H 沿最短路徑趨向 M） ?進(jìn)動(dòng)角速度的大小 ： 根據(jù) M = ω H， 寫成標(biāo)量形式 ： M = ω 陀螺動(dòng)力效應(yīng)：陀螺力矩 外加力矩 HM ?? ?陀螺力矩 (Gyro Torque)：反作用力矩 ?? ????? HHg陀螺力矩的方向判斷 陀螺力矩的作用對象 陀螺動(dòng)力（穩(wěn)定）效應(yīng)，對外框架有效 陀螺動(dòng)力（穩(wěn)定）效應(yīng)，對內(nèi)框架無效 定軸性；漂移、章動(dòng) ?二自由度陀螺儀 的定軸性 二自由度陀螺儀具有抵抗干擾力矩，力圖保持其自轉(zhuǎn)軸相對慣性空間方位不變的特性（定軸性、或穩(wěn)定性）。 ?技術(shù)方程的物理意義（慣性力矩和進(jìn)動(dòng)力矩） 二自由度陀螺 系統(tǒng)模型：拉氏變換 二自由度陀螺儀的技術(shù)方程 yyxxMHJMHJ??????????????1拉氏變換 ? ? ? ?? ? ? ? )()()()()()(000210002sMssHsssJsMssHsssJyyxx??????????????????????整理 ? ?? ? 000200012)()()()()()(??????????HsJsMsHsssJHsJsMsHsssJyyyxxx????????????當(dāng) 初始條件 都為零，得到 二自由度陀螺 系統(tǒng)模型：系統(tǒng)方塊圖 ?拉氏變換方程 )()()()()()(212sMsHsssJsMsHsssJyyxx?????????改寫方程，畫出系統(tǒng)方塊圖 ? ? )(1)()( 21 ssJsHssMxx ?? ?? ? )(1)()(2 ssJsHssyy ?? ???每個(gè)力矩都同時(shí)引起陀螺儀的兩種運(yùn)動(dòng) ， 陀螺力矩起耦合作用 二自由度陀螺 系統(tǒng)模型：傳遞函數(shù) ?由拉氏變換方程求解兩個(gè)框架角 α 、 β ，得到 )()()()()()()()(1222222122sMHsJJsHsMHsJJJssMHsJJsHsMHsJJJsxyxyyxxyyxxyxy???????????由此可以得到從 Mx My 分別到 α 和 β 的四個(gè)傳遞函數(shù) ?改寫分母 項(xiàng) )()( 2022222 ?????? sJJJJHsJJHsJJyxyxyxyx固有振蕩頻率 二自由度陀螺 脈沖響應(yīng)：輸入輸出 ?沖擊力矩的數(shù)學(xué)模型 ： 脈沖函數(shù) ， 數(shù)值極大 ， 時(shí)間極短 ， 對時(shí)間的積分是一個(gè)有限值 )()( 11 tMtM xx ????代入系統(tǒng)的拉氏變換模型： 0)()()()(212????sHsssJMsHsssJyxx?????求解 α (s) 和 β (s)，得到 )()()(221221HsJJsHJsHsJJJJsyxxyxxy??????????)/(//221221yxyyx
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