現(xiàn)代汽車安全技術(shù)(第四章2-2)(文件)
【正文】 吉林大學(xué)汽車動態(tài)模擬國家重點實驗室 ADSL of JLU ESP的控制策略 ESP控制的兩類問題 ? ESP可分為兩類問題：一類是軌跡保持問題，可由汽車的質(zhì)心側(cè)偏角來描述；另一類是穩(wěn)定性問題，可由汽車的橫擺角速度來描述 吉林大學(xué)汽車動態(tài)模擬國家重點實驗室 ADSL of JLU ?— 車輛質(zhì)心側(cè)偏角 ?— 車輛橫擺角速度 ESP的控制系統(tǒng)分類 ? ESP以橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角作為被控變量，它們之間是互相耦合的。 吉林大學(xué)汽車動態(tài)模擬國家重點實驗室 ADSL of JLU ?M?實際橫擺角速度的確定 ? 橫擺角速度由車輛上裝有的橫擺角速度傳感器測得 吉林大學(xué)汽車動態(tài)模擬國家重點實驗室 ADSL of JLU 車輛側(cè)偏角的確定 ? 在縱向和側(cè)向水平的路面上，若汽車無俯仰角和側(cè)傾角，則汽車的側(cè)偏角 可由下式確定 吉林大學(xué)汽車動態(tài)模擬國家重點實驗室 ADSL of JLU ? ????????????? wvvwvvxy 2211???????車輛側(cè)偏角的確定 ? 若汽車的側(cè)偏角 很小，汽車的速度恒定，上式可簡化為 ? 為了提高計算的精度，消除誤差，由兩自由度的四輪汽車模型算出。 ? 大陸公司的 ESP控制算法以橫擺角速度為主要控制變量， Bosch公司以橫擺角速度和側(cè)偏角綜合控制。 ESP的工作原理 ? 干預(yù)過程是非?？斓模⑶曳浅５钠椒€(wěn)，以至于駕駛員很難覺察到 ESP的干預(yù)過程。它將即刻對右前輪進行制動以使車輛的實際行進方向返回到駕駛員期望的路徑上來。 s w i s h s測 量 出 車 輛 的 實 際 動 作T h e a c t u r a l v e h i c l e b e h a v i o u r i s m e a s u r e dE C U 判 斷 出 車 輛 的 偏 差T h e c o n t r o l u n i t r e c o g n i z e s t h e v e h i c l e d e v i a t i o nE C U 計 算 正 確 的 參 數(shù) ， 同 時 發(fā) 動 機 和 制 動 進 行適 當(dāng) 的 介 入T h e c o n t r o l u n i t c a l c u l a t e s t h e c o r r e c t i n g v a r i a b l e s a n d c o m m e n c e s t h e b r a k e a n d e n g i n e
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