搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解(文件)
【正文】 通過(guò)面板上的 6個(gè)按鈕控制機(jī)械手的 升、降、左行、右行、夾緊、松開(kāi) 手動(dòng)子程序 連續(xù)、單周期工作方式 自動(dòng)子程序 回到原點(diǎn)（初始）狀態(tài) 回原點(diǎn)子程序 主程序 “ 連續(xù)” —— 循環(huán)操作 “單周期” —— 按一次“起動(dòng)”，就執(zhí)行一個(gè)周期 “單步” —— 按一次“起動(dòng)”，只執(zhí)行一步 公用子程序 選擇 =1 表示在原點(diǎn) ≠ 1 表示不在原點(diǎn) 機(jī)械手在最左邊、最上邊、松開(kāi)狀態(tài)則表示在原點(diǎn) 公用子程序 第一次掃描時(shí)在原點(diǎn)位置 則激活初始步 選擇“手動(dòng)”或“回原點(diǎn)”時(shí)在原點(diǎn) 位置，則激活初始步 只要不在原點(diǎn)位置 初始步 選擇“手動(dòng)”或“回原點(diǎn)”時(shí)，將“自動(dòng)”子程序 中用到的“步”標(biāo)志 。 否則從“自動(dòng)”切換到“手動(dòng) /回原點(diǎn)”，再?gòu)? “手動(dòng) /回原點(diǎn)”切換到“自動(dòng)”時(shí)就可能出錯(cuò)！ 公用子程序 如果沒(méi)有選擇 “回原點(diǎn)” ，則將“回原點(diǎn)”子程序 中用到的“步”標(biāo)志 。 回原點(diǎn)子程序 右行到位后下降 如果本來(lái)是夾緊的，而且就在最右邊，那么直接下降 回原點(diǎn)子程序
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