07導航雷達第七章雷達目標跟蹤與ais(文件)
【正文】 酌情關注；③ CPA＜ CPA LIM，且 TCPA＜ TCPA LIM時，來船為緊迫碰撞危險目標，雷達會發(fā)出聲光報警，需要立即考慮避碰措施。 SOLAS公約要求所有噸位大于 10 000 GT的船舶所配備的雷達必須具備試操船功能。（ 4）新的雷達性能標準要求試操船應能夠模擬本船的動態(tài)操縱特性，包括旋回特性（設置船舶旋回速率或旋回半徑）和速度變化特性（設置速度變化率）。首先，操船前時間延遲內模擬本船以當前艏向 /航速保速保向航行；其次，在時間延遲時刻按照輸入的本船旋回特性和速度變化特性模擬本船動態(tài)操縱特性；最后，模擬本船以試操船艏向 /航速保速保向航行。目前一般停留不超過 1 min，超時則自動返回實際畫面。 （ 2）矢量模式試操船：① 首先應在相對矢量模式下判斷碰撞危險，如目標T2有碰撞危險。（ 3） PAD模式試操船 在 PAD顯示模式下可通過電子方位線（ EBL）直接量取安全艏向，因此不需要艏向試操船。（三）試操船使用注意事項（ 1）試操船功能不能判斷駕駛員輸入的試操船機動方案是否符合海上避碰規(guī)則； （ 2）試操船后，原來未被跟蹤的目標可能對本船構成新的碰撞危險； （ 3）在復雜的會遇環(huán)境中無法通過一次方案實現避讓時，可以采取階段避讓方案，首先避開緊迫危險目標，隨后再考慮其他會遇目標；（ 4）使用試操船功能時，雷達圖像區(qū)域呈現的是試操船模擬畫面； （ 5）不可在試操船畫面下長時間停留，以免影響正常的雷達觀測。第六節(jié) 影響目標跟蹤可靠性因素一、目標跟蹤局限性（一）跟蹤可靠性跟蹤可靠性限制主要表現為誤跟蹤和跟蹤丟失率高兩個方面。（四）處理延時 在捕獲目標 3 min之內，目標的數據和矢量信息只供駕駛員參考，不可盲目信賴。（三） 航速傳感器誤差及其影響 航速傳感器存在誤差也將直接導致目標的 “真 ”數據，如真航向、真航速、真矢量和 PAD等出現誤差。如果 GPS的誤差過大，則所有目標無法實現關聯(lián)。（四） AIS信息誤差 AIS信息誤差一般是由他船 AIS傳感器誤差引起的，會導致目標數據融合誤差或目標關聯(lián)失敗。 跟蹤器輸出的目標數據，包括所有的相對數據和真數據的精度都受到雷達測量誤差的影響，甚至使雷達跟蹤目標與 AIS報告目標無法正確關聯(lián)，嚴重時會造成駕駛員錯誤判斷會遇局面和避碰決策失誤。 （三）跟蹤距離及航速 當目標航行遠至超過雷達設計的最大跟蹤距離時（如 12 n mile），雷達將自動放棄對目標的跟蹤。8）試操船的結果僅在本船和目標船不發(fā)生機動的前提下才有效，一旦本船或目標船出現機動，應立即終止試操船，等待兩船航向和航速穩(wěn)定后再做新的決定。2．帶操船前時間延遲和動態(tài)特性的試操船操作方法FURUNO FAR 28X7系列 1）在使用試操船功能前，需要預先輸入船舶的轉艏速率和航速變化率，設定新的艏向和 /或新的航速，設定操船前時間延遲，而后啟動試操船功能，如圖 ；2）在操船前時間延遲內，本船仍保持當前的艏向和航速，操船前時間延遲結束后開始模擬本船的動態(tài)特性，最終模擬本船的新艏向和 /或新航速。③ 啟動試操船（標識 “T”），在相對矢量模式下求取臨界安全艏向為 050。（二）試操船操作方法試操船按機動措施 ：艏向試操船： 以試操船艏向代替本船當前艏向 ；（變向）航速試操船： 以試操船航速代替 SDME航速 ；（變速）混合試操船 ： 以試操船艏向代替本船當前艏向，同時以試操船航速代替 SDME航速。（ 8）試操船畫面用閃爍的大寫英文字母 “T”標注，提醒駕駛員注意。所謂操船前時間延遲，是指從試操船功能啟動時刻到本船實際操船機動真正開始時刻的時間延遲。（ 2）試操船過程中，雷達圖像顯示區(qū)域顯示是試操船模擬畫面。 二、試操船 （ Trial Manoeuvre）（一）試操船概念及特點試操船： 通過圖形模擬方式幫助駕駛員驗證擬采取避碰方案的可行性，求取避讓的安全航速和航向。 （三）關聯(lián)效果失常的原因 表現為所有或多數目標關聯(lián)不穩(wěn)定，目標的 AIS圖標標識與雷達回波無規(guī)律偏離。因此， AIS報告信息只應作為雷達目標跟蹤信息的有益的補充，協(xié)助雷達設備判斷會遇局面。并非所有在航的船舶都配備了 AIS設備，配有 AIS設備的船舶也可能隨時將設備關閉。（一）雷達目標跟蹤裝置優(yōu)勢與局限性雷達局限性：雷達易受氣象海況的影響丟失弱小目標；有 30～ 50 m左右的近距離盲區(qū)，在障礙物遮擋形成的陰影扇形區(qū)域探測能力受到影響；目標的探測精度和分辨力，尤其方位分辨力有限（ 2?左右）；雷達只對保速保向的目標保持精度較高的跟蹤，不能及時響應本船和目標船的機動變化，系統(tǒng)對信息的處理有 1～ 3 min的延時，在船舶機動頻繁的狹窄水域雷達的跟蹤精度降低，目標數據誤差增大。 原則 3： 在任何量程中，當駕駛員對 AIS精度有任何懷疑，應考慮以雷達跟蹤目標為準設置目標關聯(lián)。二、雷達跟蹤目標與 AIS報告目標獨立性與相關性 獨立性： AIS報告目標動態(tài)信息的精度取決于目標船所配備的 GPS接收機、艏向傳感器、航速傳感器及其他傳感器，也在一定程度上受到氣象海況和具體設備因素的影響。三、 AIS報告信息優(yōu)勢與局限性精度優(yōu)勢： 近量
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