07導(dǎo)航雷達(dá)第七章雷達(dá)目標(biāo)跟蹤與ais(文件)
【正文】 酌情關(guān)注；③ CPA＜ CPA LIM，且 TCPA＜ TCPA LIM時，來船為緊迫碰撞危險目標(biāo)，雷達(dá)會發(fā)出聲光報警，需要立即考慮避碰措施。 SOLAS公約要求所有噸位大于 10 000 GT的船舶所配備的雷達(dá)必須具備試操船功能。（ 4）新的雷達(dá)性能標(biāo)準(zhǔn)要求試操船應(yīng)能夠模擬本船的動態(tài)操縱特性，包括旋回特性（設(shè)置船舶旋回速率或旋回半徑）和速度變化特性（設(shè)置速度變化率）。首先，操船前時間延遲內(nèi)模擬本船以當(dāng)前艏向 /航速保速保向航行；其次，在時間延遲時刻按照輸入的本船旋回特性和速度變化特性模擬本船動態(tài)操縱特性；最后，模擬本船以試操船艏向 /航速保速保向航行。目前一般停留不超過 1 min，超時則自動返回實際畫面。 （ 2）矢量模式試操船：① 首先應(yīng)在相對矢量模式下判斷碰撞危險，如目標(biāo)T2有碰撞危險。（ 3） PAD模式試操船 在 PAD顯示模式下可通過電子方位線（ EBL）直接量取安全艏向，因此不需要艏向試操船。（三）試操船使用注意事項（ 1）試操船功能不能判斷駕駛員輸入的試操船機(jī)動方案是否符合海上避碰規(guī)則； （ 2）試操船后，原來未被跟蹤的目標(biāo)可能對本船構(gòu)成新的碰撞危險； （ 3）在復(fù)雜的會遇環(huán)境中無法通過一次方案實現(xiàn)避讓時，可以采取階段避讓方案，首先避開緊迫危險目標(biāo)，隨后再考慮其他會遇目標(biāo)；（ 4）使用試操船功能時，雷達(dá)圖像區(qū)域呈現(xiàn)的是試操船模擬畫面； （ 5）不可在試操船畫面下長時間停留，以免影響正常的雷達(dá)觀測。第六節(jié) 影響目標(biāo)跟蹤可靠性因素一、目標(biāo)跟蹤局限性（一）跟蹤可靠性跟蹤可靠性限制主要表現(xiàn)為誤跟蹤和跟蹤丟失率高兩個方面。（四）處理延時 在捕獲目標(biāo) 3 min之內(nèi)，目標(biāo)的數(shù)據(jù)和矢量信息只供駕駛員參考，不可盲目信賴。（三） 航速傳感器誤差及其影響 航速傳感器存在誤差也將直接導(dǎo)致目標(biāo)的 “真 ”數(shù)據(jù)，如真航向、真航速、真矢量和 PAD等出現(xiàn)誤差。如果 GPS的誤差過大，則所有目標(biāo)無法實現(xiàn)關(guān)聯(lián)。（四） AIS信息誤差 AIS信息誤差一般是由他船 AIS傳感器誤差引起的，會導(dǎo)致目標(biāo)數(shù)據(jù)融合誤差或目標(biāo)關(guān)聯(lián)失敗。 跟蹤器輸出的目標(biāo)數(shù)據(jù)，包括所有的相對數(shù)據(jù)和真數(shù)據(jù)的精度都受到雷達(dá)測量誤差的影響，甚至使雷達(dá)跟蹤目標(biāo)與 AIS報告目標(biāo)無法正確關(guān)聯(lián)，嚴(yán)重時會造成駕駛員錯誤判斷會遇局面和避碰決策失誤。 （三）跟蹤距離及航速 當(dāng)目標(biāo)航行遠(yuǎn)至超過雷達(dá)設(shè)計的最大跟蹤距離時（如 12 n mile），雷達(dá)將自動放棄對目標(biāo)的跟蹤。8）試操船的結(jié)果僅在本船和目標(biāo)船不發(fā)生機(jī)動的前提下才有效，一旦本船或目標(biāo)船出現(xiàn)機(jī)動，應(yīng)立即終止試操船，等待兩船航向和航速穩(wěn)定后再做新的決定。2．帶操船前時間延遲和動態(tài)特性的試操船操作方法FURUNO FAR 28X7系列 1）在使用試操船功能前，需要預(yù)先輸入船舶的轉(zhuǎn)艏速率和航速變化率，設(shè)定新的艏向和 /或新的航速，設(shè)定操船前時間延遲，而后啟動試操船功能，如圖 ；2）在操船前時間延遲內(nèi)，本船仍保持當(dāng)前的艏向和航速，操船前時間延遲結(jié)束后開始模擬本船的動態(tài)特性，最終模擬本船的新艏向和 /或新航速。③ 啟動試操船（標(biāo)識 “T”），在相對矢量模式下求取臨界安全艏向為 050。（二）試操船操作方法試操船按機(jī)動措施 ：艏向試操船： 以試操船艏向代替本船當(dāng)前艏向 ；（變向）航速試操船： 以試操船航速代替 SDME航速 ；（變速）混合試操船 ： 以試操船艏向代替本船當(dāng)前艏向，同時以試操船航速代替 SDME航速。（ 8）試操船畫面用閃爍的大寫英文字母 “T”標(biāo)注，提醒駕駛員注意。所謂操船前時間延遲，是指從試操船功能啟動時刻到本船實際操船機(jī)動真正開始時刻的時間延遲。（ 2）試操船過程中，雷達(dá)圖像顯示區(qū)域顯示是試操船模擬畫面。 二、試操船 （ Trial Manoeuvre）（一）試操船概念及特點試操船： 通過圖形模擬方式幫助駕駛員驗證擬采取避碰方案的可行性，求取避讓的安全航速和航向。 （三）關(guān)聯(lián)效果失常的原因 表現(xiàn)為所有或多數(shù)目標(biāo)關(guān)聯(lián)不穩(wěn)定，目標(biāo)的 AIS圖標(biāo)標(biāo)識與雷達(dá)回波無規(guī)律偏離。因此， AIS報告信息只應(yīng)作為雷達(dá)目標(biāo)跟蹤信息的有益的補(bǔ)充，協(xié)助雷達(dá)設(shè)備判斷會遇局面。并非所有在航的船舶都配備了 AIS設(shè)備，配有 AIS設(shè)備的船舶也可能隨時將設(shè)備關(guān)閉。（一）雷達(dá)目標(biāo)跟蹤裝置優(yōu)勢與局限性雷達(dá)局限性：雷達(dá)易受氣象海況的影響丟失弱小目標(biāo)；有 30～ 50 m左右的近距離盲區(qū)，在障礙物遮擋形成的陰影扇形區(qū)域探測能力受到影響；目標(biāo)的探測精度和分辨力，尤其方位分辨力有限（ 2?左右）；雷達(dá)只對保速保向的目標(biāo)保持精度較高的跟蹤，不能及時響應(yīng)本船和目標(biāo)船的機(jī)動變化，系統(tǒng)對信息的處理有 1～ 3 min的延時，在船舶機(jī)動頻繁的狹窄水域雷達(dá)的跟蹤精度降低，目標(biāo)數(shù)據(jù)誤差增大。 原則 3： 在任何量程中，當(dāng)駕駛員對 AIS精度有任何懷疑，應(yīng)考慮以雷達(dá)跟蹤目標(biāo)為準(zhǔn)設(shè)置目標(biāo)關(guān)聯(lián)。二、雷達(dá)跟蹤目標(biāo)與 AIS報告目標(biāo)獨立性與相關(guān)性 獨立性： AIS報告目標(biāo)動態(tài)信息的精度取決于目標(biāo)船所配備的 GPS接收機(jī)、艏向傳感器、航速傳感器及其他傳感器，也在一定程度上受到氣象海況和具體設(shè)備因素的影響。三、 AIS報告信息優(yōu)勢與局限性精度優(yōu)勢： 近量
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