【正文】 P1 P12 、 P23 、 P43； 三心定理 求出： P13 、 P24。 ? 瞬心多邊形法 1 2 3 4 P12 P14 P13 P24 P23 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University 二、瞬心在速度分析上的應用： ： （ 1） 鉸鏈四桿機構(gòu)：已知四桿尺寸 ， 瞬時位置 ， 求 ω2 /ω4。F University 二、瞬心在速度分析上的應用： ： （ 1） 凸輪機構(gòu)：已知凸輪的尺寸 ， 瞬時位置及 ω1求推桿速度 2VLP uPPV ??? 1213112 ?2V = 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 試用瞬心法求擺桿 2的角速度 ω2。F University 三、速度瞬心法的優(yōu)缺點： 瞬心法缺點： 不適用多桿機構(gòu)； 如瞬心點落在紙外，求解 不便；速度瞬心法只限于對速度進行分析 , 不能分析機構(gòu)的加速度；精度不高。F University 幾個常用的比例尺 mmmABl ABl ??? 圖示長度真實長度尺寸比例尺 ?mmsmpavv A ???圖示長度真實速度速度比例尺 ?mmsmapaa a 239。 1） 速度多邊形： 分析： 1個構(gòu)件 AB， 已知 的大小 、 方向及 的方向線 ， 求 的大小和 ω。F University 同一構(gòu)件上兩點間的速度及加速度的關(guān)系： 作圖： ； pavAv??mmsm p， 作向量 ； pa： BAAB VVV ??？ √ √ ?AB 大小 方向 ？ √ ? P（ 速度極點 ） a VA VB A ? B ? b Bv （方向如圖中所示）???? pav BlABBAABablv??? ?????第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 ②過速度極點 p的速度矢量代表該點的絕對速度，方向為 p指向該點； ③ 連接兩絕對速度矢量端的矢量代表構(gòu)件上相應兩點間的相對速度， 其指向與速度的下角標相反； ④同一構(gòu)件上點的速度多邊形與構(gòu)件圖上的對應點呈相似形，且字母順序相同，前者相對于后者沿 ω方向轉(zhuǎn)九十度。 Aa BaBaA ? B ? aA aB ? 由剛體平面運動原理可知 ， 剛體上某點的絕對加速度等于該構(gòu)件上任意一點的牽連加速度與該點相對牽連點作圓周運動的切向加速度和法向加速度矢量和 。 ；?? p’,作向量 39。)(39。 A ? B ? Ｃ ? ttCBnCBBtCAnCAAC aaaaaaa ??????： ？ √ √ 從 C指向 A 大小 方向 √ ?AC ？ ？ √ √ √ √ ？ 從 C指向 B ）（ 239。 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 同一構(gòu)件上兩點間的速度及加速度的關(guān)系： 1 4 3 2 A C B O E D n 2 166。Υ papmmsmpavvsmnlvvAOAA，作向量）選速度極點））作速度多邊形；選32301.222????????????p a 4） 建立向量方程式： BAAB VVV ??？ √ √ ?AB 大小 方向 ？ √ b （順時針方向）sr a dmmvablvsmvpbvABBAB32 0 0 03 ????????????第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。39。39。 a39。F University 例 題 C、 D、 E三點的速度及加速度 。 n39。F University 兩構(gòu)件上重合點間的速度及加速度的關(guān)系： 1） 速度多邊形： 分析：已知機構(gòu)的尺寸 、 瞬時位置 、 角速度 ， 求構(gòu)件 4上 B點 的速度及構(gòu)件 4的角速度 。F University 1 4 2 3 A C B（ B 2 ， B 3 ， B 4 ） 166。Ψ 2 166。F University 2） 加速度多邊形： 1 4 2 3 A C B（ B 2 ， B 3 ， B 4 ） 166。3bpa Ba? p’， 作向量 39。39。 2 3 b 39。 。 1).vB=ω 1*LAB 2).uv=vB/pb 3).選速度極點 p,作向量 pb 4).建立矢量方程式 : CBBC VVV ??？ 水平 ?AB ?1?LAB ？ ?BC 5).求 vD,(根據(jù)速度影象原理求 ) P ? b VB c VC VCB d VD vD=pd*uv 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 p39。F University 二、用矢量方程圖解法作機構(gòu)的速度及加速度分析： 2 3 4 5 6 1 A B C D E F ?1 ?1 aB r DDk DDDtDnD aaaaa 4545455 ????c39。 k n5 d539。（順時針） （逆時針） ????BCalu 39。 。22?第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。39。 b39。 n2 d39。F University 二、用矢量方程圖解法作機構(gòu)的速度及加速度分析： ua作加速度多邊形 。F University 二、用矢量方程圖解法作機構(gòu)的速度及加速度分析： 解 : uL,作機構(gòu)簡圖 。 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。39。 3bp： tBnBrBBkBBBB aaaaaa 44343434 ?????？ √ √ 大小 方向 √ ？ √ √ ？ √ ？ （ ∥ BC ） √ b 4 39。Υ 2 p b 2 （ b 3 ） b 4 作圖： ????ABBB laa ?m/s2 ， ??39。 由理論力學可知：動點的絕對加速度等 于牽連加速度 ， 相對加速度和科 氏加速度三者的向量和 。Υ 2 1） 速度多邊形： 作圖： ABBB lvv ??? ? m/s ??3pbv Bv? mmsm p， 作向量 pb3 b 3 p 2 （ b ） b 4 ： 3434 BBBB vvv ??？ √ √ 沿 BC方向 大小 方向 ？ √ Vb4=pb4*uv= m/s 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。Ψ 2 166。 提示：可以用速度及加速度影像原理求。Υ p a b p39。 n39。39。39。Υ p a b μa 作加速度多邊形； 39。 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 。的加速度矢量代表構(gòu)件相應點的絕對加速度，方向為 p’指向該點； ③連接兩絕對加速度矢量端的矢量代表構(gòu)件上相應兩點間的相對加速度，相對加速度線段代表的字母順序與相對加速度的下角標字母順序相反； ④同一構(gòu)件上點的加速度多邊形與構(gòu)件上對應點呈相似形，且字母順序相同。 smcpa aC ???p ? a39。 2