【正文】 —— 將機(jī)構(gòu)中構(gòu)成虛約束的構(gòu)件連同其所附帶的 運(yùn)動(dòng)副去掉不計(jì) 。 F=3n2 pl – ph=3 3 2 40=1 （ 4） 機(jī)構(gòu)中用轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)接的是兩構(gòu)件中運(yùn)動(dòng)軌跡相 重合的點(diǎn) ， 則引入 1個(gè)約束 。 第一章 平面機(jī)構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 將機(jī)構(gòu)中所有構(gòu)件的標(biāo)號(hào)作為多邊形的頂點(diǎn) ， 而頂點(diǎn)之間的連線(xiàn)代表其瞬心 。 P12 3. LP uPPV ??? 1213112 ?LuPP ??? 23122?)(1312231221 順時(shí)針?lè)较騊PPP???P12 P13 P23 第一章 平面機(jī)構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University ★ 速度多邊形特性 ① 速度極點(diǎn) p代表機(jī)構(gòu)中所有速度為零的點(diǎn)。F University 同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度及加速度的關(guān)系： 思考：如何求 C點(diǎn)的加速度 。F University 例 題 1 4 3 2 A C B O E D n 2 166。 第一章 平面機(jī)構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University 2） 加速度多邊形： ????BCvBCBlpblv ?? 444（ 順時(shí)針旋轉(zhuǎn) ） 1 4 2 3 A C B（ B 2 ， B 3 ， B 4 ） 166。p39。 以加速度比例尺 作加速度多邊形 ????? bpa Ba?？ //AC B?A √ C?B ？ ?BC BCL22????BCtCBLa2????????????aCatCBcpaa??2（逆時(shí)針） 第一章 平面機(jī)構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University 作業(yè)： 1 10 1 1 15 要求：要抄題畫(huà)圖，涉及圖形的作 業(yè)一定用直尺畫(huà)工整。 2 3 4 5 6 1 A B C D E F ?1 ?1 aB tCBnCBBC aaaa ???c39。 ???????BCaBCBaBlbnltabpa???4444439。Υ 2 3434 BBBB vvv ??第一章 平面機(jī)構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 2 p39。求： B點(diǎn)的速度， ω 3， α 3及滑塊的加速度。39。 BAAB vvv ??絕對(duì)運(yùn)動(dòng) 牽連運(yùn)動(dòng)（平動(dòng)） 相對(duì)運(yùn)動(dòng)（轉(zhuǎn)動(dòng)） 第一章 平面機(jī)構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University 例 題 1－ 7 例 17 圖示凸輪機(jī)構(gòu) ， 設(shè)已知凸輪 1的等角速度 ω1， 順時(shí)針 轉(zhuǎn)動(dòng)及各構(gòu)件尺寸 。F University 例 題 1－ 5 P43 1 2 3 4 P12 P14 P13 P24 P23 例 15 求圖示機(jī)構(gòu)的所有瞬心 。F University 例 題 1－ 5 21927323 hl????????? PPnF第一章 平面機(jī)構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 但各接觸點(diǎn)處的公法線(xiàn)方向并不重合 ， 則只相當(dāng)于一個(gè)低副 。F University 定義 —— 不影響其它構(gòu)件運(yùn)動(dòng)的某些機(jī)構(gòu)的局部運(yùn)動(dòng)的自由度稱(chēng)為 局部自由度 ，用 F’表示。 第一章 平面機(jī)構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University 四、常用機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖表示方法： ：通常習(xí)慣用整個(gè)輪廓來(lái)表示 。 機(jī)構(gòu)的組成：機(jī)構(gòu) =機(jī)架 +原動(dòng)件 +從動(dòng)件 1個(gè) 1個(gè)或幾個(gè) 若干 第一章 平面機(jī)構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University ? 按相對(duì)運(yùn)動(dòng)的形式分 : 平面運(yùn)動(dòng)副 ：構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)若 為平面運(yùn)動(dòng)則成為平面運(yùn)動(dòng)副。第 1章 平面機(jī)構(gòu)的自由度和速度分析 第一節(jié) 運(yùn)動(dòng)副及其分類(lèi) 第二節(jié) 平面 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 第三節(jié) 平面 機(jī)構(gòu)的自由度 第四節(jié) 速度瞬心及其在機(jī)構(gòu)速度 分析上的應(yīng)用 《 機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ) 》 Northwest Aamp。 空間運(yùn)動(dòng)副 ：構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)若 為空間運(yùn)動(dòng)則成為空間運(yùn)動(dòng)副。F University )mmmm)(ml 圖上所畫(huà)長(zhǎng)度（或運(yùn)動(dòng)尺寸的實(shí)際長(zhǎng)度??第二節(jié) 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 定義 ：僅用簡(jiǎn)單的線(xiàn)條、常用機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的代號(hào)和符號(hào)代 表構(gòu)件、常用機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)副，并按一定比例表示各運(yùn) 動(dòng)副的相對(duì)位置，這種說(shuō)明機(jī)構(gòu)各構(gòu)件相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系 的簡(jiǎn)單圖形稱(chēng)為機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。 尖端推桿 凸輪機(jī)構(gòu) 滾子推桿 凸輪機(jī)構(gòu) 平底推桿 凸輪機(jī)構(gòu) 第一章 平面機(jī)構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University 第三節(jié) 平面機(jī)構(gòu)的自由度 一、 平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算公式 二、 計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度的注意事項(xiàng) 三、 例 題 第一章 平面機(jī)構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 處理辦法 —— 把滾子固化在支承滾子的構(gòu)件上。 有一處為虛約束 此兩種情況沒(méi)有虛約束 第一章 平面機(jī)構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University 第四 節(jié) 速度瞬心及其在機(jī)構(gòu)速度分析上的應(yīng)用 一、 速度瞬心及其求法 二、 瞬心在速度分析上的應(yīng)用 第一章 平面機(jī)構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 解： =4（ 41） /2=6； P1 P12 、 P23 、 P43； 三心定理 求出： P13 、 P24。 試用瞬心法求擺桿 2的角速度 ω2。F University 同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度及加速度的關(guān)系： 作圖： ； pavAv??mmsm p， 作向量 ； pa： BAAB VVV ??？ √ √ ?AB 大小 方向 ？ √ ? P（ 速度極點(diǎn) ） a VA VB A ? B ? b Bv （方向如圖中所示）???? pav BlABBAABablv??? ?????第一章 平面機(jī)構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。)(39。 同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度及加速度的關(guān)系： 1 4 3 2 A C B O E D n 2 166。 a39。F University 1 4 2 3 A C B（ B 2 ， B 3 ， B 4 ） 166。39。 p39。 。 n2 d39。39。Υ 2 1） 速度多邊形： 作圖： ABBB lvv ??? ? m/s ??3pbv Bv? mmsm p， 作向量 pb3 b 3 p 2 （ b ） b 4 ： 3434 BBBB vvv ??？ √ √ 沿 BC方向 大小 方向 ？ √ Vb4=pb4*uv= m/s 第一章 平面機(jī)構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 n39。 第一章 平面機(jī)構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 2 b’ 第一章 平面機(jī)構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 VA VB A ? B ? C ? ? a p b CBBCAAC vvvvv ????？ √ √ ?AC 大小 方向 ？ ？ √