【正文】 —— 將機構中構成虛約束的構件連同其所附帶的 運動副去掉不計 。 F=3n2 pl – ph=3 3 2 40=1 （ 4） 機構中用轉動副聯(lián)接的是兩構件中運動軌跡相 重合的點 ， 則引入 1個約束 。 第一章 平面機構的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 將機構中所有構件的標號作為多邊形的頂點 ， 而頂點之間的連線代表其瞬心 。 P12 3. LP uPPV ??? 1213112 ?LuPP ??? 23122?)(1312231221 順時針方向PPPP???P12 P13 P23 第一章 平面機構的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University ★ 速度多邊形特性 ① 速度極點 p代表機構中所有速度為零的點。F University 同一構件上兩點間的速度及加速度的關系： 思考：如何求 C點的加速度 。F University 例 題 1 4 3 2 A C B O E D n 2 166。 第一章 平面機構的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University 2） 加速度多邊形： ????BCvBCBlpblv ?? 444（ 順時針旋轉 ） 1 4 2 3 A C B（ B 2 ， B 3 ， B 4 ） 166。p39。 以加速度比例尺 作加速度多邊形 ????? bpa Ba?？ //AC B?A √ C?B ？ ?BC BCL22????BCtCBLa2????????????aCatCBcpaa??2（逆時針） 第一章 平面機構的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University 作業(yè)： 1 10 1 1 15 要求：要抄題畫圖，涉及圖形的作 業(yè)一定用直尺畫工整。 2 3 4 5 6 1 A B C D E F ?1 ?1 aB tCBnCBBC aaaa ???c39。 ???????BCaBCBaBlbnltabpa???4444439。Υ 2 3434 BBBB vvv ??第一章 平面機構的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 2 p39。求： B點的速度， ω 3， α 3及滑塊的加速度。39。 BAAB vvv ??絕對運動 牽連運動（平動） 相對運動（轉動） 第一章 平面機構的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University 例 題 1－ 7 例 17 圖示凸輪機構 ， 設已知凸輪 1的等角速度 ω1， 順時針 轉動及各構件尺寸 。F University 例 題 1－ 5 P43 1 2 3 4 P12 P14 P13 P24 P23 例 15 求圖示機構的所有瞬心 。F University 例 題 1－ 5 21927323 hl????????? PPnF第一章 平面機構的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 但各接觸點處的公法線方向并不重合 ， 則只相當于一個低副 。F University 定義 —— 不影響其它構件運動的某些機構的局部運動的自由度稱為 局部自由度 ，用 F’表示。 第一章 平面機構的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University 四、常用機構簡圖表示方法： ：通常習慣用整個輪廓來表示 。 機構的組成：機構 =機架 +原動件 +從動件 1個 1個或幾個 若干 第一章 平面機構的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University ? 按相對運動的形式分 : 平面運動副 ：構成運動副的兩構件之間的相對運動若 為平面運動則成為平面運動副。第 1章 平面機構的自由度和速度分析 第一節(jié) 運動副及其分類 第二節(jié) 平面 機構運動簡圖 第三節(jié) 平面 機構的自由度 第四節(jié) 速度瞬心及其在機構速度 分析上的應用 《 機械設計基礎 》 Northwest Aamp。 空間運動副 ：構成運動副的兩構件之間的相對運動若 為空間運動則成為空間運動副。F University )mmmm)(ml 圖上所畫長度（或運動尺寸的實際長度??第二節(jié) 機構運動簡圖 定義 ：僅用簡單的線條、常用機構運動簡圖的代號和符號代 表構件、常用機構和運動副，并按一定比例表示各運 動副的相對位置，這種說明機構各構件相對運動關系 的簡單圖形稱為機構運動簡圖。 尖端推桿 凸輪機構 滾子推桿 凸輪機構 平底推桿 凸輪機構 第一章 平面機構的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University 第三節(jié) 平面機構的自由度 一、 平面機構自由度的計算公式 二、 計算機構自由度的注意事項 三、 例 題 第一章 平面機構的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 處理辦法 —— 把滾子固化在支承滾子的構件上。 有一處為虛約束 此兩種情況沒有虛約束 第一章 平面機構的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University 第四 節(jié) 速度瞬心及其在機構速度分析上的應用 一、 速度瞬心及其求法 二、 瞬心在速度分析上的應用 第一章 平面機構的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 解： =4（ 41） /2=6； P1 P12 、 P23 、 P43； 三心定理 求出： P13 、 P24。 試用瞬心法求擺桿 2的角速度 ω2。F University 同一構件上兩點間的速度及加速度的關系： 作圖： ； pavAv??mmsm p， 作向量 ； pa： BAAB VVV ??？ √ √ ?AB 大小 方向 ？ √ ? P（ 速度極點 ） a VA VB A ? B ? b Bv （方向如圖中所示）???? pav BlABBAABablv??? ?????第一章 平面機構的自由度和速度分析 Northwest Aamp。)(39。 同一構件上兩點間的速度及加速度的關系： 1 4 3 2 A C B O E D n 2 166。 a39。F University 1 4 2 3 A C B（ B 2 ， B 3 ， B 4 ） 166。39。 p39。 。 n2 d39。39。Υ 2 1） 速度多邊形： 作圖： ABBB lvv ??? ? m/s ??3pbv Bv? mmsm p， 作向量 pb3 b 3 p 2 （ b ） b 4 ： 3434 BBBB vvv ??？ √ √ 沿 BC方向 大小 方向 ？ √ Vb4=pb4*uv= m/s 第一章 平面機構的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 n39。 第一章 平面機構的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 2 b’ 第一章 平面機構的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 VA VB A ? B ? C ? ? a p b CBBCAAC vvvvv ????？ √ √ ?AC 大小 方向 ？ ？ √