【正文】 路檢測 檢查所有電源與設備是否連接正確，正負極性是否接錯。 外型尺寸 /重量： 32 X 24 X 7（ mm） 13 克（不含線） 20 克（含線） 電壓范圍： 4V16V 中國無人機技術網(wǎng) 27 電池 數(shù)量： 412NIMH 23LIPO（ 4LIPO不允許使用 BEC輸出） BEC 輸出： 連續(xù) 2A，（瞬間 3A） 2LIPO 45 微型舵機 3LIPO 34 微型舵機 保護功能： 自動選擇 23LIPO,分別保護電壓是 6V/9V； 自動選 NIMH，每節(jié)保護電壓是 ； 安全啟動，油 門位置不對禁止啟動； 溫度保護， 110 度表面溫度停機； 失控保護，無信號 1 秒以后停機。 使用 BEC， MCU 分離電源供應，工作更穩(wěn)定。 ) B B 表示 LIPO 自動保護 BB BB 表示 NIMH /NICD 自動保護 BBB BBB 表示剎車選擇 （沒有操作時，所有聲音將連續(xù)循環(huán)下去，直到有操 作請求。 如果沒有另外的設置了，怎么辦？此時油門在最低位 如果說您要的設置完成了，那么等待 2 秒鐘（ 等待的時候如果油門在最低位我就理解上個問題了，是在最低位吧？）， 馬達再次發(fā)出合適的電池保護確定聲音 （什么聲音？）， 并且確認油 中國無人機技術網(wǎng) 28 門位置以后就可以使用。（使用 4LIPO 時候也 可以使用此功能） 剎車： 出廠設置是無。 開機是 B 的一聲長音，表示電調(diào)在 LIPO 自動保護狀態(tài)， BBB 三聲，表示 NIMH /NICD 自動保護狀態(tài)。 6）加電自檢聲音： B——表示已經(jīng)設置鋰電保護 BBB 表示已經(jīng)設置鎳電保護 7）電調(diào)加電時，只有你的遙控油門在最小狀態(tài)時才會自檢成 功，否則會進入設置程序。位置傳感按轉子位置的變化，沿著一定次序?qū)Χㄗ永@組的電流進行換流（即檢測轉子磁極相對定子繞組的位置，并 中國無人機技術網(wǎng) 29 在確定的位置處產(chǎn)生位置傳感信號，經(jīng)信號轉換電路處理后去控制功率開關電路，按一定的邏輯關系進行繞組電 流切換）。 用光電式位置傳感器的無刷直流電動機，在定子組件上按一定位置配置了光電傳感器件，轉子上裝有遮光板，光源為發(fā)光二極管或小燈泡。由于產(chǎn)量和價格的原因，過去幾年無刷電機多使用在中高檔航空模型中，現(xiàn)在由于機械加工技術的快速發(fā)展，無刷電機的生產(chǎn)成本下降許多，目前它正進入模型領域的各個層面，從電動遙控車到電動遙控船再到電動模型飛機，無處不在。 模型無刷電機規(guī)格解釋 中國無人機技術網(wǎng) 30 無刷電機的標示主要體現(xiàn)電機的外形尺寸，從外形尺寸，我們又可以大致了解電機的總體性能，所以懂得解讀這些標示，是有必要的 B 系列和 C 系列無刷電機的通用標示符號舉例如下： BXXXX/XX CXXXX/XX 以 C 系列電機為例， C3525/12 型號電機表示此電機外徑為 35mm，磁鋼或者外殼長度為25mm， 12 表示線圈繞組為 12 圈，電機的說明書上一般還標有電機主軸的軸徑，主要軸徑有、 、 5mm 等等，購買電機前要根據(jù)軸徑和電機外尺寸需求來選擇購買。 KV 值的意義 無刷電機的意義不只是說明電機轉速與電壓成嚴格的線性比例關系，還對于電機的性能有一個開闊性的表示。 就扭力特性來看， KV 值一定意義上體現(xiàn)了電機扭力性能，拿外轉子電機來說，電機的空載極速一般般，但是加上負載（例如螺旋槳）后，其極速降落到空載極速的 60%70%，但是拿同級別的內(nèi)轉子電機來測試的話，其帶負載的轉速只能到其空載極速的 30%40%，這明顯體現(xiàn)出這兩種電機的扭力特性差別，內(nèi)轉子電機的帶負 載的能力相對較低，為了滿足扭力做功，內(nèi)轉子電機必需自行降速，增加通過電流，在電壓不變的情況下，這樣電機的輸出功率就增加了，內(nèi)轉子電機的這種扭力特性也體現(xiàn)在具體的應用上，以前不少輕型泡沫固定翼飛機，最初都用的是內(nèi)轉子無刷電機，但是因為扭力特性的緣故，飛機螺旋槳并不是直接連接在電機上（非直驅(qū)），而是增加了一個減速齒輪組，為的就是改善內(nèi)轉子電機的扭力性能。以下是一個運轉演示： 由于受傳送限制，動態(tài)的圖形不能做大。 ω－－－－ 角速度，ω =2π f，頻率 f 可以改變，但 t 占 T 的比值不變。 中國無人機技術網(wǎng) 32 以本例為例，進角大于 60 度，請看下面的演示： 第四節(jié) 飛機螺旋槳的動力原理 工作原理 可以把螺旋槳看成是一個一面旋轉一面前進的機翼 進行討論。n—螺旋槳轉速 。顯而易見 β＝ α+φ。 必須使螺旋槳各剖面在升阻比較大的迎角工作 ,才能獲得較大的拉力 ,較小的阻力矩 ,也就是效率較高。而在接近槳根 ,半徑較小處氣流角較大 ,對應槳葉角也應較大。對某個螺旋槳的某個剖面 ,剖面迎角隨該比值變化而變化。理論和試驗證明 :螺旋槳的拉力 (T),克服螺旋槳阻力矩所需的功率 (P)和效率 (η)可用下列公式計算 : T=Ctρn2D4 P=Cpρn3D5 η=J?Ct/Cp 式中 :Ct—拉力系數(shù) 。D—螺旋槳直徑。 從計算公式可以看到 ,當前進比較小時 ,螺旋槳效率很低。 中國無人機技術網(wǎng) 33 一、 幾何參數(shù) 直徑 (D):影響螺旋槳性能重要參數(shù)之一。 槳葉數(shù)目 (B):可以認為螺旋槳的拉力系數(shù)和功率系數(shù)與槳葉數(shù)目成正比。它的影響與槳葉數(shù)目的影響相似。 螺距 :它是槳葉角的另一種表示方法。槳葉各剖面的幾何螺矩可能是不相等的。 實際螺距 (Hg):槳葉旋轉一周飛機所前進的距離。因而螺旋槳相對空氣而言所前進的距離一理論螺矩將大于實際螺矩。 當飛 行速度等于零時 ,切向速度就是合速度 ,槳葉迎角等于槳葉角。螺旋槳的拉力隨轉速和飛行速度的變化過程如下 : 由于發(fā)動機輸出功率增大 ,使螺旋槳轉速 (切向速度 )迅速增加到一定值 ,螺旋槳 拉力增加。 二、 螺旋槳的自轉 : 當發(fā)動機空中停車后 ,螺旋槳會象風車一樣繼續(xù)沿著原來的方向旋轉 ,這種現(xiàn)象 ,叫螺旋槳自轉。槳葉的總空氣動力方向及作用發(fā)生了質(zhì)的變化。 五、螺旋槳的有效功率 : 1．定義 :螺旋槳產(chǎn)生拉力 ,拉著飛機前進 ,對飛機 作功 .螺旋槳單位時間所作功 ,即為螺旋槳的有效功率 . 公式 : N 槳＝ PV 式中 : N 槳 —螺旋槳的有效功率 —螺旋槳的拉力 。在 OA 速度范圍內(nèi) ,當飛行速度增大時 ,拉力減小較慢 ,隨速度的增大 ,螺旋槳有效功率逐漸提高。 螺旋槳有效功率與發(fā)動機輸出功率之比 ,叫螺旋槳效率。當飛行速度再增大時 ,由于拉力迅速減小 , 因此隨著飛行速度的增加而螺旋槳有效功率反會降低。 (2)飛行速度增大時 ,從實際測得的螺旋槳有效功率曲線 : 在 OA 速度范圍內(nèi) ,螺旋槳的效功率隨飛行速度的增大而增大 。 一些超輕型飛機的發(fā)動機空中停車后由于飛行速度較小 ,產(chǎn)生自旋力矩不能克服螺旋槳的阻旋力矩時螺旋槳不會出現(xiàn)自轉。它不但不能產(chǎn)生拉力 ,反而增加了飛機的阻 力。當拉力降低到一定程度 (即拉力等于阻力 )后 ,飛機的速度則不再增加。 3．螺旋槳拉力曲線 : 根據(jù)螺旋槳拉力隨飛行速度增大而減小的規(guī)律 ,可繪出螺旋槳可用拉力曲線。又由于拉力與轉速平方成正比 ,所以增大油門時 ,可增大拉力?？砂?H＝ ～ 粗略估計該機所用螺旋槳幾何螺矩的數(shù)值。國外可按照直徑和螺距訂購螺旋槳。 幾何螺距 (H):槳葉剖面迎角為零時 ,槳葉旋轉一周所前進的距離。 槳葉角 (β):槳葉角隨半徑變化 ,其變化規(guī)律是影響槳工作性能最主要的因素。只是在螺旋槳直徑受到限制時 ,采用增加槳葉數(shù)目的方法使螺旋槳與發(fā)動機獲得良好的配合。所以在結構允許的情況下盡量選直徑較大的螺旋槳。例如 :飛行速度為 72 千米 /小時 ,發(fā)動轉速為 6500 轉 /分時 ,η≈32%。特性曲線給出該螺旋槳拉力系數(shù)、功率系數(shù)和效率隨前進比變化關系。ρ—空氣密度 。用進矩比 “J”反映槳尖處氣流角 ,J＝ V/nD。所以說螺旋槳是一個扭轉了的機翼更為確切。軸向速度不隨半徑變化 ,而切線速度隨半徑變化。 ΔR沿飛行方向的分力為拉力 ΔT,與旋螺槳旋轉方向相反的力 ΔP 阻止螺旋槳轉動。α—槳葉剖面迎角 。在螺旋槳半徑 r1 和 r2(r1＜ r2)兩處各取極小一段 ,討論槳葉上的氣流情況。 二、進角 進角－－－－ 當電調(diào)向電極發(fā)送第一個電脈沖時，磁極與電極之間的夾角。 一、周期與頻率 T －－－－ 為馬達的一個工作周期 t－－－－－－為一個脈沖所占的時間段，本例有六個時間 段，每個 t=T/6。 中國無人機技術網(wǎng) 31 第三節(jié) 無刷電機工作原理 無刷馬達之工作原理 為了直觀地模擬馬達的工作情況，本例是用一個三電極、二磁極內(nèi)轉無刷馬達作為演示。再看一下轉速，內(nèi)轉子電機的轉速明顯高于外轉子電機。 KV 值定義 無刷電機 KV 值 定義為 轉速 /V，意思為輸入電壓增加 1 伏特，無刷電機空轉轉速增加的轉速值。 無刷電機結構解析 結構上，無刷電機和有刷電機有相似之處，也有轉子和定子，只不過和有刷電機的結構相反；有刷電機的轉子是線圈繞組，和動力輸出軸相連，定子是永磁磁鋼；無刷電機的轉子是永磁磁鋼，連同外殼一 起和輸出軸相連，定子是繞組線圈，去掉了有刷電機用來交替變換電磁場的換向電刷，故稱之為無刷電機（ Brushless motor），那現(xiàn)在就有問題了，沒有了電磁場的變換，如何讓無刷電機轉動呢？ 無刷電機簡明運行原理 簡單而言，依靠改變輸入到無刷電機定子線圈上的電流波交變頻率和波形，在繞組線圈周圍形成一個繞電機幾何軸心旋轉的磁場，這個磁場驅(qū)動轉子上的永磁磁鋼轉動，電機就轉起來了，電機的性能和磁鋼數(shù)量、磁鋼磁通強度、電機輸入電壓大小等因素有關，更與無刷電機的控制性能有很大關系，因為輸入的是直流電，電流需要電子調(diào)速器 將其變成 3 相交流電，還需要從遙控器接收機那里接收控制信號，控制電機的轉速，以滿足模型使用需要。 采用電磁式位 置傳感器的無刷直流電動機，是在定子組件上安裝有電磁傳感器部件（例如耦合變壓器、接近開關、 LC 諧振電路等），當永磁體轉子位置發(fā)生變化時，電磁效應將使電磁傳感器產(chǎn)生高頻調(diào)制信號（其幅值隨轉子位置而變化）。 位置傳感器有磁敏式、光電式和電磁式三種類型。它具有可靠性高、無換向火花、機械噪聲低等優(yōu)點，廣泛應用于高檔錄音座、錄像機、電子儀器及自動化辦公設備中。 4）如果此時你迅速再把油門推到最大，電調(diào)又進入 2）步驟，繼續(xù)設置其它項目。 如果要解除這個剎車功能，可以再設置一次剎車操作，那么功能既被取消。 NIMH 自動保護是按 電池實際數(shù)量來計算的，每個電池設定為 ，為了準確的判斷電池的電壓 ，請把電池充滿。同 時馬達會發(fā)出很尖銳的聲音來確認。 連接好 接收機 ，馬達。 8KHz PWM 控制，使用轉速控制曲線。 打開地面監(jiān)控站、遙控器以及所有機載設備的電源，運行地面站監(jiān)控軟件，檢查設計數(shù)據(jù)，向機載飛控系統(tǒng)發(fā)送設計數(shù)據(jù)并檢查上傳數(shù)據(jù)的正確性，檢查地面監(jiān)控站、機載設備的工作狀態(tài)，檢查飛控系統(tǒng)的設置參數(shù) (見表 )。 中國無人機技術網(wǎng) 26 正如上圖所示，脈沖持續(xù)的時間對應著輸出軸旋轉的角度（圖中用綠色圓圈和箭頭表示）。脈沖的寬度決定電機轉多少。因此，如果輸出軸需要轉動一個大的角度，電機就會全速旋轉；如果輸出軸只需要轉動一 個小角度，則電機就會以一個較低的速度旋轉，這就是比例控制。如果監(jiān)視到輸出軸不在正確的位置，控制電路就啟動電機往正確的方向旋轉，直到達到正確的位置。 中國無人機技術網(wǎng) 25 那么，舵機是如何工作的呢？舵機的電機都會有一個控制電路，舵機的輸出軸連接著一個電位器（可變電阻）。正