【正文】 isheye State Routing)對GSR進(jìn)行了修改，F(xiàn)SR的路由信息報(bào)文中并不包含所有節(jié)點(diǎn)的信息，因此可大大縮短報(bào)文的大小。五、WRP路由協(xié)議WRP(Wireless Routing Protocol) 是一種距離向量路由算法,每個(gè)節(jié)點(diǎn)維護(hù)距離表、路由表、鏈路開銷表和信息重傳列表。如果節(jié)點(diǎn)沒有發(fā)送HELLO信息,則認(rèn)為節(jié)點(diǎn)的鏈路信息無效。當(dāng)源節(jié)點(diǎn)沒有到達(dá)目的節(jié)點(diǎn)的路由時(shí)，它廣播一個(gè)路由請求報(bào)文。源節(jié)點(diǎn)收到路由響應(yīng)報(bào)文后，它將源路由存人緩存，并置入每個(gè)數(shù)據(jù)報(bào)的報(bào)頭。和其它路由控制報(bào)文一樣，路由錯(cuò)誤報(bào)文可以被中間節(jié)點(diǎn)監(jiān)聽到，并且根據(jù)它將中間節(jié)點(diǎn)中的失效路由刪除掉。它與DSR協(xié)議的不同之處在于報(bào)頭并不攜帶路由信息，中繼節(jié)點(diǎn)依據(jù)自身的路由表逐跳轉(zhuǎn)發(fā)。它分為路由發(fā)現(xiàn)，路由維護(hù)，路由消除三個(gè)過程。離目標(biāo)節(jié)點(diǎn)越遠(yuǎn)的節(jié)點(diǎn)，勢能越高，目標(biāo)節(jié)點(diǎn)勢能最低。該算法中路由不一定是最優(yōu)的，常常使用次優(yōu)路由以減少發(fā)現(xiàn)路由的開銷。這樣，只有在尋徑范圍內(nèi)的節(jié)點(diǎn)才轉(zhuǎn)發(fā)路由請求分組。在區(qū)內(nèi)使用表驅(qū)動(dòng)路由算法，中心節(jié)點(diǎn)使用區(qū)內(nèi)路由協(xié)議IARP（Intrazone Routing protocol）維持一個(gè)到區(qū)內(nèi)其它成員的路由表，對區(qū)外節(jié)點(diǎn)的路由使用按需路由，利用區(qū)間路由協(xié)議IERP(Interzone Routing protocol)建立臨時(shí)的路由。十二、CBRP路由協(xié)議CBRP（cluster based routing protocol）協(xié)議是一種分層結(jié)構(gòu)協(xié)議。網(wǎng)絡(luò)中的每個(gè)節(jié)點(diǎn)都周期性地向外廣播Hello Message（周期性握手信息）。路由延遲是指源節(jié)點(diǎn)獲取一個(gè)新的到達(dá)目的節(jié)點(diǎn)的路由所需的時(shí)間。由于表驅(qū)動(dòng)路由協(xié)議時(shí)刻更新維護(hù)著路由信息，保持路由的可用性，故其路由時(shí)延非常??；而按需驅(qū)動(dòng)路由則是在需要的時(shí)候?qū)ふ衣酚桑赡茉斐晒?jié)點(diǎn)處于等待狀態(tài)，產(chǎn)生較大的時(shí)延。然而在小范圍內(nèi)，由于節(jié)點(diǎn)維護(hù)的路由表規(guī)模較小，表驅(qū)動(dòng)路由協(xié)議的路由開銷會大大降低。實(shí)驗(yàn)對AODV、DSR、TORA(按需)和DSDV(表驅(qū)動(dòng))協(xié)議的能量消耗情況進(jìn)行了分析，總的而言，純粹的按需路由協(xié)議，如AODV、DSR所表現(xiàn)出來的性能要比DSDV好，比TORA就更好得多。DSR的能量消耗性能通常要比AODV好一點(diǎn)，但是在比較靜止的網(wǎng)絡(luò)中，兩者的性能是一樣的。如果某類網(wǎng)絡(luò)對報(bào)文發(fā)送的實(shí)時(shí)性要求不高，能容忍路由發(fā)現(xiàn)延遲，則應(yīng)優(yōu)先考慮按需驅(qū)動(dòng)的路由協(xié)議。本章為下一章進(jìn)行無人機(jī)組網(wǎng)方案設(shè)計(jì)奠定了技術(shù)基礎(chǔ)?；驹诮嚯x全向天線的通信半徑也為R，遠(yuǎn)距離定向的通信半徑R’，上下左右的角度為α。假設(shè)網(wǎng)絡(luò)中的通信鏈路都為雙向通信鏈路。二、節(jié)點(diǎn)1)節(jié)點(diǎn)分為無人機(jī)節(jié)點(diǎn)和基站節(jié)點(diǎn)，兩者的通信范圍不同。5)節(jié)點(diǎn)只有一個(gè)通信頻率。3)無人機(jī)節(jié)點(diǎn)連續(xù)不斷地向基站發(fā)送偵察信號時(shí)，網(wǎng)絡(luò)處于重負(fù)載狀態(tài)，不需要目的節(jié)點(diǎn)發(fā)送收到數(shù)據(jù)包的確認(rèn)信號。無人機(jī)通信鏈路分為機(jī)間鏈路和空地鏈路，其中機(jī)間鏈路有以下特點(diǎn)： 拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)變化快。 時(shí)效性強(qiáng)。 戰(zhàn)場覆蓋和戰(zhàn)場延伸（多跳通信技術(shù)）。 當(dāng)無人機(jī)在基站的遠(yuǎn)距離定向通信范圍內(nèi)時(shí)，可認(rèn)為無人機(jī)能與基站通信，因?yàn)榛镜亩ㄏ蛱炀€的靈敏度更高。根據(jù)以上空地鏈路的特點(diǎn)，我們要求空地鏈路具有較大的鏈路帶寬、較強(qiáng)的電臺功率、較小的誤碼率和較小的路由時(shí)延，而對能源方面的要求則不是很高。將電臺配置為這三種模式可以使電臺分別以主機(jī)、中繼器和從機(jī)的方式運(yùn)行。 從機(jī)（Remote）從機(jī)可以直接與主機(jī)通信或者通過一個(gè)或多個(gè)中繼器與主機(jī)進(jìn)行多跳通信。當(dāng)VIPn2400電臺工作在Mesh point模式時(shí)，所有節(jié)點(diǎn)地位平等，不存在主機(jī)與從機(jī)的概念。根據(jù)電臺的工作模式，電臺網(wǎng)絡(luò)可以工作在以下幾個(gè)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)： 主機(jī)—從機(jī)結(jié)構(gòu)（Access pointClient模式） 主機(jī)—中繼器—從機(jī)結(jié)構(gòu)（Access pointRepeaterClient模式） MANET自組網(wǎng)結(jié)構(gòu)（Mesh point模式） 無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)模式分析與評估 兩種常見的無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)模式根據(jù)電臺網(wǎng)絡(luò)的幾種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和無人機(jī)在戰(zhàn)場上面對的環(huán)境和情況，結(jié)合國際上的研究成果，本文列舉了以下兩種常見的組網(wǎng)模式：模式一：該網(wǎng)絡(luò)模式為平面結(jié)構(gòu)，是一種分布式的MANET網(wǎng)絡(luò)，由地面控制站網(wǎng)絡(luò)與空中無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成。所有節(jié)點(diǎn)地位平等，自組織水平較高。群中群首和群成員動(dòng)態(tài)變化，節(jié)點(diǎn)仍是自動(dòng)組網(wǎng)，群首負(fù)責(zé)群間數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)發(fā)。平面結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點(diǎn)有： 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)比較簡單，無需結(jié)構(gòu)維護(hù)過程。 每個(gè)節(jié)點(diǎn)都需要知道到達(dá)其它所有節(jié)點(diǎn)的路由，由于節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)性，維護(hù)這些動(dòng)態(tài)路由需要耗費(fèi)大量的控制信息。必要時(shí)可以通過增加群的個(gè)數(shù)或網(wǎng)絡(luò)的級數(shù)來增加網(wǎng)絡(luò)的容量。 群間的信息都要經(jīng)過群首尋路，群首的路由不一定是最佳路由。 無人機(jī)組網(wǎng)方案設(shè)計(jì) 基于幾種組網(wǎng)模式和路由協(xié)議的無人機(jī)組網(wǎng)方案設(shè)計(jì)由于無人機(jī)工作環(huán)境具有高度不確定性，使用一種組網(wǎng)模式進(jìn)行工作往往并不是一個(gè)明智的選擇。當(dāng)作戰(zhàn)任務(wù)較為復(fù)雜，無人機(jī)群規(guī)模比較大，通信任務(wù)較重時(shí)，可以采取平面結(jié)構(gòu)或分級結(jié)構(gòu)。由于每個(gè)節(jié)點(diǎn)只需要維護(hù)兩跳以內(nèi)的路由表信息，故可以大大減少路由維護(hù)的開銷；而在兩跳以外進(jìn)行數(shù)據(jù)通信時(shí)，可采用按需驅(qū)動(dòng)路由，利用區(qū)域的邊界節(jié)點(diǎn)進(jìn)行多跳轉(zhuǎn)發(fā)通信。當(dāng)作戰(zhàn)任務(wù)非常復(fù)雜，無人機(jī)群規(guī)模龐大多變，節(jié)點(diǎn)通信量很大時(shí)，采用分級結(jié)構(gòu)是最好的選擇。一、節(jié)點(diǎn)退出和進(jìn)入時(shí)的網(wǎng)絡(luò)變換普通節(jié)點(diǎn)的退出和進(jìn)入1）當(dāng)網(wǎng)絡(luò)規(guī)模較小，機(jī)群組網(wǎng)采用平面結(jié)構(gòu)模式、路由協(xié)議采用單一協(xié)議時(shí)，由于各節(jié)點(diǎn)完全對等，節(jié)點(diǎn)的增減對網(wǎng)絡(luò)其他節(jié)點(diǎn)并無影響，網(wǎng)絡(luò)拓?fù)洳恍枰M(jìn)行變換。3）當(dāng)機(jī)群組網(wǎng)采用分級路由協(xié)議時(shí)，由于分級結(jié)構(gòu)群內(nèi)普通群成員節(jié)點(diǎn)的變更對網(wǎng)絡(luò)其他節(jié)點(diǎn)無影響，故只要更新群內(nèi)的路由信息，不需要進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涞淖儞Q。網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)的退出若分級結(jié)構(gòu)中網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)由于意外因素退出網(wǎng)絡(luò)，則相關(guān)的群之間需要通過相應(yīng)的群算法選擇新的網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)并通過指令適當(dāng)調(diào)整兩群之間的物理位置；若兩群由于距離過遠(yuǎn)導(dǎo)致群內(nèi)沒有符合條件的節(jié)點(diǎn)，則兩群之間的聯(lián)系中斷，群首向地面控制站報(bào)告情況，由地面控制站對兩群的相對位置進(jìn)行調(diào)整，進(jìn)而形成新的網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)。 本章小結(jié)本章的主要工作是進(jìn)行無人機(jī)組網(wǎng)方案的設(shè)計(jì)。一、MANET網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸性能實(shí)驗(yàn) 環(huán)境設(shè)置（1） 實(shí)驗(yàn)A：實(shí)驗(yàn)A使用了4臺VIPn2400電臺和一臺筆記本電腦（筆記本電腦D）進(jìn)行了MANET網(wǎng)的搭建，以模擬無人機(jī)無線自組網(wǎng)。設(shè)定三臺電臺處于同一房間內(nèi)，其中A電臺距B電臺約8米，B電臺距C電臺約4米，C電臺距A電臺約5米。（2） 實(shí)驗(yàn)B1) Point to Point（PTP）模式將電臺A設(shè)置為從機(jī)，電臺B設(shè)置為主機(jī)，具體配置見下圖：圖41 電臺A配置圖42 電臺B配置圖43 從機(jī)通過DIscoverIP軟件搜索附近電臺的結(jié)果通過筆記本電腦B用Windows命令ping筆記本電腦A，模擬主機(jī)向從機(jī)傳輸數(shù)據(jù)，發(fā)送20個(gè)具有32字節(jié)的數(shù)據(jù)包，查看平均延遲及丟包率。用A筆記本電腦與C筆記本電腦互ping，測試丟包率與鏈路延遲：圖。2) Point to Multipoint（PMP）模式將電臺A設(shè)置為從機(jī)、電臺B設(shè)置為主機(jī)、電臺C設(shè)置為中繼器。電臺B與筆記本B電臺A與筆記本A電臺C與筆記本C圖41 實(shí)驗(yàn)B電臺位置關(guān)系圖 實(shí)驗(yàn)過程（1） 實(shí)驗(yàn)A：首先將四個(gè)電臺都配置為Mesh point工作模式，具體方法如下圖：圖4 4 Mesh point配制方法配置完成后可以發(fā)現(xiàn)四臺電臺已經(jīng)組成了一個(gè)Mesh網(wǎng)。圖4 2 MANET網(wǎng)實(shí)驗(yàn)用可移動(dòng)電臺設(shè)定D電臺與F電臺距離15米，G電臺與D電臺距離5米，F(xiàn)電臺與G電臺距離19米，E電臺在DG的平行線上來回運(yùn)動(dòng)，具體結(jié)構(gòu)如下圖電臺G電臺E（移動(dòng)節(jié)點(diǎn)）電臺F與筆記本D電臺D圖4 3實(shí)驗(yàn)A電臺位置關(guān)系圖（2） 實(shí)驗(yàn)B：實(shí)驗(yàn)A使用了3臺Nano IP920電臺和三臺筆記本電腦分別配成3對，以模擬無人機(jī)的空中組網(wǎng)情況和空空、空地鏈路數(shù)據(jù)交換情況。第四章　仿真實(shí)驗(yàn)與分析　實(shí)驗(yàn)環(huán)境 軟件環(huán)境：DiscoverIP附近IP搜索軟件、cmd命令提示符軟件圖4 1 DiscoverIP軟件截圖 硬件環(huán)境，如表41：硬件設(shè)備數(shù)量備注Lenovo Y450筆記本電腦（筆記本電腦A）1Intel Core 2 Duo CPU T6600、2G內(nèi)存、32位windows7操作系統(tǒng)Lenovo G430筆記本電腦（筆記本電腦B）1Intel Core 2 Duo CPU T6500、2G內(nèi)存、32位windows7操作系統(tǒng)ThinkPad E420筆記本電腦（筆記本電腦C）1Intel Core i5 2450M CPU、2GB內(nèi)存、32位windows7操作系統(tǒng)ThinkPad X230筆記本電腦（筆記本電腦D）1Intel Core i7 3250M CPU、4GB內(nèi)存、32位windows7操作系統(tǒng)Nano IP920數(shù)傳電臺（電臺A、B、C）3見表31VIPn2400數(shù)傳電臺（電臺D、E、F、G）4見表32表41 仿真實(shí)驗(yàn)硬件環(huán)境　實(shí)驗(yàn)內(nèi)容為驗(yàn)證基于Nano IP920電臺和VIPn2400電臺構(gòu)建的通信網(wǎng)絡(luò)性能，我們通過多次仿真實(shí)驗(yàn)對不同拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、不同節(jié)點(diǎn)分布情況下的網(wǎng)絡(luò)內(nèi)通信性能進(jìn)行了測試，即主要驗(yàn)證內(nèi)容包括：一、 通信鏈路數(shù)據(jù)傳輸速率二、 通信鏈路路由發(fā)現(xiàn)延遲三、 通信鏈路數(shù)據(jù)傳輸丟包率四、 各種環(huán)境對通信鏈路數(shù)據(jù)傳輸性能的影響　實(shí)驗(yàn)過程及結(jié)果分析　不同拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下的電臺數(shù)據(jù)傳輸性能分析本實(shí)驗(yàn)為了驗(yàn)證不同的電臺組網(wǎng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)對電臺數(shù)據(jù)傳輸性能的影響，使用了Nano IP920電臺和VIPn2400電臺，總體劃分為兩大部分：MANET網(wǎng)絡(luò)體系的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)實(shí)驗(yàn)（實(shí)驗(yàn)A）和非自組網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)體系的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)實(shí)驗(yàn)（實(shí)驗(yàn)B）。二、任務(wù)變化時(shí)的網(wǎng)絡(luò)變換當(dāng)無人機(jī)執(zhí)行不同的任務(wù)時(shí)，其所傳輸?shù)臄?shù)據(jù)也不盡相同，有視頻、音頻、圖像、文本等。群首節(jié)點(diǎn)的退出和進(jìn)入當(dāng)分級結(jié)構(gòu)中群首成員因意外因素退出網(wǎng)絡(luò)時(shí)，會對網(wǎng)絡(luò)造成較大的影響，因?yàn)槿菏棕?fù)責(zé)該群的群內(nèi)通信和外部信息的轉(zhuǎn)發(fā)。當(dāng)機(jī)群由于節(jié)點(diǎn)退出導(dǎo)致網(wǎng)絡(luò)內(nèi)內(nèi)節(jié)點(diǎn)的數(shù)目小于一定的閾值時(shí)，可以將當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)變更為低一級的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。此時(shí)應(yīng)當(dāng)采用分層結(jié)構(gòu)路由。且由于網(wǎng)絡(luò)較復(fù)雜，在遠(yuǎn)距離通信上采用按需路由協(xié)議，可以減少路由開銷，降低網(wǎng)絡(luò)癱瘓的可能性。以每個(gè)節(jié)點(diǎn)為中心，劃分一個(gè)兩跳以內(nèi)的路由區(qū)域。（平面結(jié)構(gòu)和MANET網(wǎng)絡(luò)的聯(lián)系）當(dāng)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)無人機(jī)節(jié)點(diǎn)數(shù)目較少、無人機(jī)任務(wù)區(qū)域覆蓋較小且無人機(jī)任務(wù)較簡單時(shí)，無人機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)采用平面結(jié)構(gòu)組網(wǎng)模式，這樣既可以平均分?jǐn)偮酚韶?fù)荷，避免出現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)瓶頸，又可以降低路由算法的復(fù)雜性，減少硬件負(fù)荷。如果群內(nèi)通信的信息量占較大比例時(shí)，各群可以互不干擾地進(jìn)行通信，系統(tǒng)的吞吐量顯然比平面結(jié)構(gòu)的要高。分級結(jié)構(gòu)主要缺點(diǎn)有: 需要較為復(fù)雜的群首選舉算法和群維護(hù)機(jī)制?；旧喜恍枰S護(hù)路由，這大大減少了網(wǎng)絡(luò)中路由控制信息的數(shù)量。 節(jié)點(diǎn)覆蓋范圍比較小，相對比較安全。群首和網(wǎng)關(guān)形成了高一級的網(wǎng)絡(luò)，稱為虛擬骨干。其結(jié)構(gòu)圖如下：圖32 平面結(jié)構(gòu)示意圖模式二：該模式為分級結(jié)構(gòu)，分級結(jié)構(gòu)中，網(wǎng)絡(luò)被劃分成群，每個(gè)群由一個(gè)群首和多個(gè)群成員組成，這些群首形成高一級的網(wǎng)絡(luò)。地面站之間采用有線連接，成星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，設(shè)置一臺中心控制站進(jìn)行信號總處理，各控制站之間的通信需要經(jīng)過中心控制站進(jìn)行。其中 point to multipoint結(jié)構(gòu)適用于一臺主機(jī)與多臺從機(jī)之間的數(shù)據(jù)傳輸，其中從機(jī)還可以作為中繼器使用；point to point結(jié)構(gòu)適用于一臺主機(jī)與一臺從機(jī)之間的直接通信（中間可以有中繼器的參與）；peer to peer結(jié)構(gòu)適合于兩臺從機(jī)之間的直接數(shù)據(jù)傳輸；everyone to everyone結(jié)構(gòu)適用于所有主、從機(jī)之間的數(shù)據(jù)傳輸。這四種模式分別是主機(jī)、中繼器、從機(jī)和MANET網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)。 中繼器（Repeater）中繼器只有在必須建立主機(jī)和從機(jī)之間的通信路徑時(shí)才會被配置。下面簡略介紹一下Nano IP920電臺和VIPn2400電臺的性能指標(biāo)。 路由協(xié)議能夠提供足夠的帶寬支持圖像、視頻、語音、控制命令的傳遞?？盏劓溌酚幸韵绿攸c(diǎn)： 數(shù)據(jù)量大。 機(jī)載硬件性能低。 要求網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渥兓瘯r(shí)，路由開銷變化不能過大。2)不考慮由于信道誤碼引起的丟包現(xiàn)象，而僅考慮由于數(shù)據(jù)包碰撞而導(dǎo)致的丟包現(xiàn)象，即為理想無線信道。三、通信內(nèi)容1)網(wǎng)絡(luò)傳輸基站對無人機(jī)群的控制信號。3)每個(gè)無人機(jī)節(jié)點(diǎn)具有相同的通信帶寬能力。3)不考慮障礙，氣候?qū)π盘杺鬏數(shù)挠绊?，?dāng)兩個(gè)節(jié)點(diǎn)在通信范圍內(nèi)時(shí)，即不大于最大通信距離時(shí)，兩個(gè)節(jié)點(diǎn)可以直接通信。當(dāng)無人機(jī)節(jié)點(diǎn)i在基站或者其他無人機(jī)j的通信范圍內(nèi)，則表示節(jié)點(diǎn)i和J存在一條雙向的通信鏈路。由于移動(dòng)自組網(wǎng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)動(dòng)態(tài)變化，鏈路集合將可能隨時(shí)間不斷變化。分類角度路由發(fā)現(xiàn)策略網(wǎng)絡(luò)邏輯視圖路由類型表驅(qū)動(dòng)路由協(xié)議按需驅(qū)動(dòng)路由協(xié)議平面路由分層路由優(yōu)點(diǎn)當(dāng)節(jié)點(diǎn)需要發(fā)送數(shù)據(jù)分組時(shí)，只需要查詢路由表中是否有到目的節(jié)點(diǎn)的路由條目存在，整個(gè)路由計(jì)算收斂速度較快無需周期性的廣播控制信息，節(jié)省了網(wǎng)絡(luò)資源節(jié)點(diǎn)地位平等，網(wǎng)絡(luò)中業(yè)務(wù)流平均且分散，路由協(xié)議魯棒性較好，無需進(jìn)行節(jié)點(diǎn)移動(dòng)性管理網(wǎng)絡(luò)由多個(gè)分簇組成，可擴(kuò)展性較好，適合規(guī)模較大的自組織網(wǎng)絡(luò)缺點(diǎn)維護(hù)路由表信息的開銷較大，通過使路由表更新與拓?fù)渥兓?，使得網(wǎng)絡(luò)中充斥控制信息，對網(wǎng)絡(luò)資源的占用度較高發(fā)送數(shù)據(jù)分組的時(shí)候，如果路由緩存中沒有到達(dá)目的節(jié)點(diǎn)的路由條目存在，需要發(fā)起路由發(fā)現(xiàn)過程，時(shí)延較大可擴(kuò)展性相對較差，隨著網(wǎng)絡(luò)規(guī)模的擴(kuò)大，協(xié)議的效率受到較大影響簇首節(jié)點(diǎn)的可靠性和穩(wěn)定性對網(wǎng)絡(luò)性能影響較大，為支持節(jié)點(diǎn)在不同分群之間移動(dòng)將產(chǎn)生一定的開銷典型協(xié)議DSDV,WRP,STARA,GS