【正文】 相關(guān)網(wǎng)絡(luò)時(shí)的借鑒。從表11我們可以看出：迄今為止，美國(guó)現(xiàn)役UAV的通信技術(shù)仍然以單機(jī)間、單機(jī)與地面指揮中心間的數(shù)據(jù)鏈通信技術(shù)為主，集群式的組網(wǎng)通信技術(shù)尚未得到廣泛的應(yīng)用。（2）分析了通信路由協(xié)議的選擇對(duì)組網(wǎng)方案性能的影響,研究了不同路由協(xié)議間進(jìn)行變換時(shí)的變換準(zhǔn)則。（4）將得到的實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行分析，對(duì)組網(wǎng)方案的選擇和變換準(zhǔn)則進(jìn)行優(yōu)化。第二章 無(wú)人機(jī)通信組網(wǎng)關(guān)鍵技術(shù)：本章介紹了無(wú)線自組網(wǎng)及其適用協(xié)議，并對(duì)本課題所使用的數(shù)傳電臺(tái)IP920的工作性能和工作方式進(jìn)行了介紹。第四章 仿真實(shí)驗(yàn)與綜合分析：本章利用3臺(tái)IP920數(shù)傳電臺(tái)進(jìn)行無(wú)人機(jī)組網(wǎng)的仿真實(shí)驗(yàn)，并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行分析。第二章　無(wú)人機(jī)通信組網(wǎng)關(guān)鍵技術(shù) 無(wú)人機(jī)通信系統(tǒng)簡(jiǎn)介無(wú)人機(jī)主要通過(guò)數(shù)據(jù)鏈進(jìn)行通信。它提供了雙路數(shù)據(jù)的通信方式,具有指揮飛行器(AV)的位置測(cè)量功能,可向地面?zhèn)鬏攤鞲衅鲾?shù)據(jù),能向飛行器發(fā)送精確的相對(duì)于地面站位置的坐標(biāo)偏移量,并為之提供導(dǎo)航。其結(jié)構(gòu)圖如圖21所示圖21 無(wú)人機(jī)通信系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖　無(wú)人機(jī)MANET無(wú)線自組網(wǎng)技術(shù)移動(dòng)自組網(wǎng)簡(jiǎn)稱MANET網(wǎng)絡(luò)(Mobile Ad Hoc Networks) , 又稱為移動(dòng)MANET網(wǎng)絡(luò)，是由具有無(wú)線通信能力的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)組成、具有任意和臨時(shí)性網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涞膭?dòng)態(tài)自組織網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)[2]。移動(dòng)終端具有路由功能,可以通過(guò)無(wú)線連接構(gòu)成任意的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?這種網(wǎng)絡(luò)可以獨(dú)立工作,也可以與Internet或蜂窩無(wú)線網(wǎng)絡(luò)連接。MANET網(wǎng)絡(luò)中,每個(gè)移動(dòng)終端兼?zhèn)渎酚善骱椭鳈C(jī)兩種功能:作為主機(jī),終端需要運(yùn)行面向用戶的應(yīng)用程序。在MANET網(wǎng)絡(luò)中,節(jié)點(diǎn)間的路由通常由多個(gè)網(wǎng)段(跳)組成,由于終端的無(wú)線傳輸范圍有限,兩個(gè)無(wú)法直接通信的終端節(jié)點(diǎn)往往要通過(guò)多個(gè)中間節(jié)點(diǎn)的轉(zhuǎn)發(fā)來(lái)實(shí)現(xiàn)通信。MANET網(wǎng)絡(luò)同時(shí)具備移動(dòng)通信和計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn),可以看作是一種特殊類型的移動(dòng)計(jì)算機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)。無(wú)人機(jī)可以接收地面基站的控制指令，也可以依據(jù)分布式的算法來(lái)協(xié)調(diào)彼此的行為。 智能化無(wú)人機(jī)可以利用人工智能算法對(duì)數(shù)據(jù)和信息進(jìn)行處理，作出決策。 動(dòng)態(tài)變化的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)在復(fù)雜的戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境下，無(wú)人機(jī)簇按照預(yù)定航跡或者實(shí)時(shí)控制高速飛行，有時(shí)需要一定時(shí)間的無(wú)線電靜默期；或者無(wú)人機(jī)因?yàn)楸粨魵?、能源耗盡、失控等原因而失效；或者由于戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境的地形影響、天氣、敵方干擾等因素的影響；導(dǎo)致無(wú)人機(jī)網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)隨時(shí)可能發(fā)生變化。 較高的安全性和服務(wù)質(zhì)量由于無(wú)人機(jī)MANET網(wǎng)絡(luò)在軍事戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境下容易遭受干擾、竊聽(tīng)和攻擊，并且要求穩(wěn)定可靠的通信服務(wù)質(zhì)量，以保證對(duì)無(wú)人機(jī)的控制和無(wú)人機(jī)偵察信號(hào)的回傳。在此，我們比較一下蜂窩移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)、移動(dòng)IP和MANET網(wǎng)絡(luò)之間的差別，以便可以更加深入地了解MANET網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn)。但是它們之間更多的是不同點(diǎn)，如表21所示：蜂窩網(wǎng)絡(luò)移動(dòng)IPMANET網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)基站及小區(qū)位置確定不變，用戶可自由移動(dòng)接入點(diǎn)可變，但用戶無(wú)法在移動(dòng)中工作無(wú)固定設(shè)施，部署方便，所有節(jié)點(diǎn)可自由移動(dòng)靜態(tài)拓?fù)涞闹鞲删W(wǎng)絡(luò)靜態(tài)拓?fù)涞幕A(chǔ)網(wǎng)絡(luò)高動(dòng)態(tài)的多跳網(wǎng)絡(luò)拓?fù)湎鄬?duì)溫和的環(huán)境和比較穩(wěn)定的連接穩(wěn)定的連接強(qiáng)干擾環(huán)境和不穩(wěn)定的連接預(yù)先規(guī)劃，安裝后基本固定預(yù)先規(guī)劃，安裝后固定不變自組織，隨環(huán)境變化表21 各網(wǎng)絡(luò)的性能和特點(diǎn)總之，從移動(dòng)IP到蜂窩移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)再到MANET網(wǎng)絡(luò)，用戶的自由度越來(lái)越大，但是對(duì)網(wǎng)絡(luò)中的用戶管理和路由協(xié)議的復(fù)雜度要求也越來(lái)越高。在無(wú)人機(jī)網(wǎng)絡(luò)中，這個(gè)現(xiàn)有的網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施就是地面控制站。一方面，節(jié)點(diǎn)作為主機(jī)運(yùn)行相關(guān)的協(xié)同應(yīng)用程序。 無(wú)人機(jī)MANET網(wǎng)絡(luò)的典型應(yīng)用無(wú)人機(jī)MANET網(wǎng)絡(luò)典型應(yīng)用模式主要有3種：戰(zhàn)場(chǎng)覆蓋、戰(zhàn)場(chǎng)延伸和擴(kuò)展應(yīng)用。單無(wú)人機(jī)通信距離和偵察范圍有限，不能對(duì)遠(yuǎn)距離大范圍的戰(zhàn)場(chǎng)域進(jìn)行有效偵察。圖22所示的是多無(wú)人機(jī)組成MANET網(wǎng)絡(luò)對(duì)戰(zhàn)場(chǎng)覆蓋的示意圖。多架無(wú)人機(jī)采用鏈?zhǔn)降木W(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，應(yīng)用多跳MANET路由技術(shù)將偵察數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)至基站，大大延伸了無(wú)人機(jī)能夠偵察的距離?；竟?jié)點(diǎn) 無(wú)人機(jī)節(jié)點(diǎn)圖23 無(wú)人機(jī)戰(zhàn)場(chǎng)延伸示意圖 擴(kuò)展應(yīng)用無(wú)人機(jī)網(wǎng)絡(luò)通過(guò)中繼衛(wèi)星或者無(wú)人機(jī)地面控制基站連入全球信息柵格網(wǎng)絡(luò)，可作為網(wǎng)絡(luò)中心戰(zhàn)的重要信息獲取方式和信息傳輸通道，傳輸偵察信號(hào)以及轉(zhuǎn)發(fā)對(duì)地面作戰(zhàn)網(wǎng)絡(luò)的控制命令。　基于MANET自組網(wǎng)的路由協(xié)議簡(jiǎn)介和分析　無(wú)線自組網(wǎng)路由協(xié)議與單跳的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)不同，自組網(wǎng)節(jié)點(diǎn)之間需要通過(guò)多跳數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)機(jī)制進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，每個(gè)節(jié)點(diǎn)都可能充當(dāng)其他節(jié)點(diǎn)的路由器。自組網(wǎng)路由協(xié)議的作用就是在這種環(huán)境中監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的變更，交換路由信息，定位目的節(jié)點(diǎn)位置，產(chǎn)生、維護(hù)和選擇路由，提供網(wǎng)絡(luò)的連通性。常規(guī)的路由協(xié)議，如路由信息協(xié)議（RIP）和開(kāi)放式最短路徑互連（OSPF）是為有線網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)，它們的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)相對(duì)固定，不會(huì)出現(xiàn)大的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)變化，自組網(wǎng)結(jié)構(gòu)則是動(dòng)態(tài)變化的。除此之外，自組網(wǎng)不能采用常規(guī)路由協(xié)議還包含如下幾種方面的原因： 自組網(wǎng)中主機(jī)間的無(wú)線信道可能是單向的： 使用常規(guī)路由，無(wú)線信道的廣播特性將產(chǎn)生許多冗余鏈路； 常規(guī)路由協(xié)議路由信息的周期性廣播更新寶文會(huì)消耗大量的網(wǎng)絡(luò)帶寬。此外，考慮到競(jìng)爭(zhēng)共享無(wú)線信道產(chǎn)生的碰撞、信號(hào)衰減、噪音干擾、信道間干擾等多種因素，節(jié)點(diǎn)可能得到的實(shí)際帶寬是遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于理論上的帶寬最大值； 無(wú)線移動(dòng)終端的局限性。而常規(guī)的路由協(xié)議通常基于高性能的路由器作為硬件平臺(tái)，沒(méi)有上述限制。在寬帶互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)中，由于節(jié)點(diǎn)不定時(shí)的隨機(jī)移動(dòng)、加入和離開(kāi)，會(huì)引起網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的動(dòng)態(tài)變化，因此需要設(shè)計(jì)高效、靈活的動(dòng)態(tài)路由協(xié)議，從而達(dá)到快速發(fā)現(xiàn)路由的目的。目前，適合該網(wǎng)絡(luò)的比較典型的MANET網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)路由算法有：目的序列距離矢量路由協(xié)議(DSDV)、動(dòng)態(tài)源路由協(xié)議(DSR)、基于位置信息的路由協(xié)議(GEAR)、MANET網(wǎng)絡(luò)的距離矢量路由協(xié)議(AODV)等。選擇合適的路由協(xié)議是設(shè)計(jì)組網(wǎng)方案的重點(diǎn)，由于無(wú)人機(jī)的工作環(huán)境復(fù)雜多變，對(duì)不同類型的數(shù)據(jù)傳送的要求也各有不同。這種分簇的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)不僅具有較短的路由發(fā)現(xiàn)時(shí)間、較少的路由和控制開(kāi)銷，而且還有很好的擴(kuò)充性?！o(wú)線自組網(wǎng)路由協(xié)議的分類由于自組網(wǎng)路由協(xié)議對(duì)自組網(wǎng)的重要性，它成了研究的一個(gè)熱點(diǎn)。當(dāng)前提出的自組網(wǎng)路由協(xié)議可依兩種標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行分類，一種是以觸發(fā)時(shí)機(jī)進(jìn)行分類，一種是以網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行分類。傳統(tǒng)有線網(wǎng)絡(luò)的經(jīng)典路由算法包括鏈路狀態(tài)協(xié)議和距離矢量?jī)煞N。然而，某些節(jié)點(diǎn)保存的路由可能因?yàn)閭鞑サ难舆t等原因與實(shí)際網(wǎng)絡(luò)中的狀態(tài)不一致，這時(shí)就可能會(huì)在網(wǎng)絡(luò)中生成路由環(huán)路。路由環(huán)路問(wèn)題在無(wú)線環(huán)境下表現(xiàn)地更為明顯，所以繼承傳統(tǒng)路由協(xié)議的表驅(qū)動(dòng)路由協(xié)議需在此方面進(jìn)行了改進(jìn)。表驅(qū)動(dòng)路由協(xié)議的優(yōu)點(diǎn)是在有信息傳送時(shí)不需要等待建立路由，源節(jié)點(diǎn)一旦要發(fā)送報(bào)文，可以立即獲得到達(dá)目的節(jié)點(diǎn)的路由。常見(jiàn)的表驅(qū)動(dòng)路由協(xié)議有DSDV，HSR，GSR，WRP，F(xiàn)SR等。按需驅(qū)動(dòng)路由因其更適合自組網(wǎng)特性，近些年來(lái)更被關(guān)注。它僅在需要給目的節(jié)點(diǎn)發(fā)送報(bào)文而又沒(méi)有去往目的節(jié)點(diǎn)路由的時(shí)候才按需進(jìn)行路由發(fā)現(xiàn)。它的優(yōu)點(diǎn)是不需要周期性的路由信息廣播，節(jié)省了一定的網(wǎng)絡(luò)資源。 常用的按需驅(qū)動(dòng)路由協(xié)議有DSR，AODV，TORA，LAR等。 混合式路由協(xié)議在小范圍局部區(qū)域內(nèi)使用表驅(qū)動(dòng)路由協(xié)議，局部區(qū)域間則采用按需路由協(xié)議?；旌下酚蓞f(xié)議實(shí)現(xiàn)了按需路由協(xié)議和表驅(qū)動(dòng)路由協(xié)議強(qiáng)弱互補(bǔ)，具有相對(duì)低的帶寬消耗和路由發(fā)現(xiàn)延遲。DSR、AODV、ZRP、TORA、GSR、DSDV等都是基于平面結(jié)構(gòu)的路由。 分層結(jié)構(gòu)路由 當(dāng)網(wǎng)絡(luò)變得很大時(shí)，如果僅使用平面結(jié)構(gòu)路由，則每個(gè)節(jié)點(diǎn)要維護(hù)的路由信息量很大，路由信息到達(dá)邊緣節(jié)點(diǎn)也將花費(fèi)很長(zhǎng)的時(shí)間。在層次結(jié)構(gòu)的路由中，網(wǎng)絡(luò)由多個(gè)簇組成，節(jié)點(diǎn)分為三種類型：普通節(jié)點(diǎn)、簇首節(jié)點(diǎn)和網(wǎng)關(guān)，處于同一簇的簇首節(jié)點(diǎn)和普通節(jié)點(diǎn)共同維護(hù)所在簇內(nèi)的路由信息，簇首節(jié)點(diǎn)負(fù)責(zé)所管簇的拓?fù)湫畔⑻幚?，簇間通過(guò)網(wǎng)關(guān)通信。 分層協(xié)議主要包括成簇協(xié)議，簇維護(hù)協(xié)議，簇內(nèi)路由算法和簇間路由協(xié)議。簇維護(hù)協(xié)議要解決在節(jié)點(diǎn)移動(dòng)過(guò)程中的簇結(jié)構(gòu)維護(hù)，其中包括移動(dòng)節(jié)點(diǎn)退出簇和加入新簇，而簇本身又會(huì)隨著節(jié)點(diǎn)的加入和退出而產(chǎn)生和消亡?！追N自組網(wǎng)路由協(xié)議的簡(jiǎn)介一、DSDV路由協(xié)議DSDV（DestinationSequenced DistanceVector Routing）協(xié)議通過(guò)修改RIP協(xié)議而得到，它基于BellmanFord算法。 在DSDV協(xié)議中，每個(gè)節(jié)點(diǎn)周期性地廣播它當(dāng)前的路由表（路由信息包括對(duì)應(yīng)于每個(gè)目的節(jié)點(diǎn)的距離及最大序列號(hào)，還包含發(fā)送者自身的序列號(hào)，每廣播一次就自動(dòng)加1）。在序列號(hào)相等但是報(bào)文中路由距離更小的情況下，節(jié)點(diǎn)也要更新自己的路由表。由于更新了序列號(hào)，因此這一消息會(huì)傳播到整個(gè)網(wǎng)絡(luò)。二、HSR路由協(xié)議HSR(Hierarchical State Routing)是一種用于分級(jí)網(wǎng)絡(luò)的路由協(xié)議，高級(jí)節(jié)點(diǎn)保存它所有子孫節(jié)點(diǎn)的位置信息，沿從最高級(jí)的根節(jié)點(diǎn)到最低級(jí)的葉節(jié)點(diǎn)的路徑為節(jié)點(diǎn)分配邏輯序列地址，可以用序列地址進(jìn)行節(jié)點(diǎn)尋址。鄰居列表記錄所有能偵聽(tīng)到該節(jié)點(diǎn)信息的節(jié)點(diǎn)列表。當(dāng)鏈路的狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)，通過(guò)比較報(bào)文與本地拓?fù)浔碇械哪康墓?jié)點(diǎn)路由序列號(hào)大小，決定網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浔淼男薷模敉負(fù)浔戆l(fā)生變化則廣播給其它節(jié)點(diǎn)。與中心節(jié)點(diǎn)的距離越近，信息交換越頻繁，每個(gè)節(jié)點(diǎn)都可獲得其鄰近節(jié)點(diǎn)準(zhǔn)確詳盡的信息；而隨著與中心節(jié)點(diǎn)距離的加大，交換頻率開(kāi)始減小，超過(guò)節(jié)點(diǎn)的魚(yú)眼范圍時(shí)，信息的準(zhǔn)確性降低，但并不影響路由的正確選擇。這種算法的拓?fù)浣M織結(jié)構(gòu)像魚(yú)的眼睛,所以稱之為FSR。信息重傳節(jié)點(diǎn)列表記錄信息更新報(bào)文中需要傳送的信息序列以及需要對(duì)該信息更新報(bào)文作出確認(rèn)的節(jié)點(diǎn)列表。如果從上次廣播更新報(bào)文后節(jié)點(diǎn)沒(méi)有新的路由信息需廣播，則其需發(fā)送HELLO報(bào)文，以確認(rèn)節(jié)點(diǎn)之間的連通性。當(dāng)節(jié)點(diǎn)收到來(lái)自鄰居節(jié)點(diǎn)的信息更新報(bào)文后,修改自身的距離表依據(jù)該報(bào)文尋找更好的路由。六、DSR路由協(xié)議DSR(Dynamic Source Routing)協(xié)議是最早被提出的按需驅(qū)動(dòng)路由協(xié)議。每個(gè)收到該報(bào)文的中間節(jié)點(diǎn)附上自身的ID然后重新廣播。目的節(jié)點(diǎn)(或中間節(jié)點(diǎn))將所得的源路由包含在路由響應(yīng)報(bào)文中，然后沿著所得路由反向發(fā)送回源節(jié)點(diǎn)，也可以附帶在目的節(jié)點(diǎn)的路由請(qǐng)求報(bào)文中。中間節(jié)點(diǎn)根據(jù)數(shù)據(jù)報(bào)頭中的路由信息中轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)報(bào)文。如果數(shù)據(jù)報(bào)在逐跳傳輸過(guò)程中發(fā)現(xiàn)鏈路失敗，則可以由中間節(jié)點(diǎn)用緩存中的可用路由來(lái)代替報(bào)頭中含有失效鏈路的路由，同時(shí)向源節(jié)點(diǎn)發(fā)送一個(gè)路由錯(cuò)誤報(bào)文。這樣可以使緩存中的錯(cuò)誤路由信息的影響最小。 七、AODV路由協(xié)議AODV（MANET On demand Distance Vector Routing）協(xié)議是在DSDV協(xié)議的基礎(chǔ)上結(jié)合類似DSR中按需驅(qū)動(dòng)的思想而提出的。因?yàn)樵贏ODV協(xié)議中，各節(jié)點(diǎn)隱式地將路由請(qǐng)求和路由應(yīng)答分組中的路由信息保存于自身的路由表中，而DSR卻將完整地路由信息顯示地保存在分組中。八、TORA路由協(xié)議TORA（temporarilyordered routing algorithm）協(xié)議是在有向無(wú)環(huán)圖DAG（directed acyclic graphic）算法的基礎(chǔ)上提出的一種按需驅(qū)動(dòng)路由協(xié)議。TORA協(xié)議與其它按需驅(qū)動(dòng)路由協(xié)議一樣，首先在網(wǎng)中發(fā)送路由請(qǐng)求分組，但是在路由應(yīng)答部分，則采用了DAG算法。勢(shì)能可以通過(guò)從目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的反向廣播來(lái)獲得。在數(shù)據(jù)傳播過(guò)程中，數(shù)據(jù)包會(huì)從高勢(shì)能的節(jié)點(diǎn)向低勢(shì)能的節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)，最終流向目標(biāo)節(jié)點(diǎn)。TORA協(xié)議的主要特點(diǎn)是控制報(bào)文定位在最靠近拓?fù)渥兓囊恍〔糠止?jié)點(diǎn)處，因此節(jié)點(diǎn)只保留鄰近點(diǎn)的路由信息。九、LAR路由協(xié)議 LAR（location aided routing）協(xié)議是一種依據(jù)節(jié)點(diǎn)物理位置信息而獲得路由信息的算法。在路由請(qǐng)求分組中攜帶尋徑范圍信息，尋徑范圍依據(jù)位置信息和節(jié)點(diǎn)平均運(yùn)動(dòng)速度而得到。當(dāng)源節(jié)點(diǎn)在當(dāng)前尋徑范圍內(nèi)尋徑失敗時(shí)，它將擴(kuò)大尋徑范圍。十、ZRP路由協(xié)議 ZRP（zero routing protocol）協(xié)議是一個(gè)表驅(qū)動(dòng)和按需驅(qū)動(dòng)路由協(xié)議的組合，網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的所有節(jié)點(diǎn)都有一個(gè)以自己為中心的虛擬區(qū)。 十一、CGSR路由協(xié)議CGSR協(xié)議是以DSDV協(xié)議為基礎(chǔ)的先應(yīng)式路由協(xié)議，在CGSR網(wǎng)絡(luò)模型中，網(wǎng)絡(luò)被劃分為重疊的簇，每個(gè)簇通過(guò)簇首選擇算法選出一個(gè)簇首。處于兩個(gè)以上簇首通信范圍內(nèi)的節(jié)點(diǎn)為網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)，簇首之間必須通過(guò)網(wǎng)關(guān)實(shí)現(xiàn)通信。在CBRP路由協(xié)議中，MANET網(wǎng)絡(luò)內(nèi)分布的節(jié)點(diǎn)被分為若干交疊或分離的集群，稱為簇。簇首節(jié)點(diǎn)通過(guò)網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)發(fā)現(xiàn)毗鄰簇并由此尋找路由。各節(jié)點(diǎn)通過(guò)Hello Message的交換得知自身周圍分布的一跳及二跳節(jié)點(diǎn)，進(jìn)一步可知自身所在網(wǎng)絡(luò)分部的局域拓?fù)湫畔?，這些信息是尋找路由的基礎(chǔ)，但并不基于此完成路由。 性能比較衡量路由協(xié)議好壞的兩個(gè)重要指標(biāo)是路由發(fā)現(xiàn)延遲和路由開(kāi)銷。平均路由發(fā)現(xiàn)延遲最小的是表驅(qū)動(dòng)路由協(xié)議，其次是混合型路由協(xié)議，按需路由協(xié)議最長(zhǎng)。一、 路由時(shí)延性能比較根據(jù)表驅(qū)動(dòng)路由協(xié)議和按需驅(qū)動(dòng)路由協(xié)議的工作機(jī)理，可以發(fā)現(xiàn)，表驅(qū)動(dòng)路由協(xié)議在路由時(shí)延上有較大的優(yōu)越性。二、路由開(kāi)銷性能比較研究發(fā)現(xiàn)，在網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渥兏那闆r下，表驅(qū)動(dòng)的DSDV協(xié)議的路由開(kāi)銷是基本不變的。實(shí)際上，自組網(wǎng)總是要工作在網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渥兏^慢的情況下，因?yàn)楫?dāng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)變化快到一定程度時(shí)，任何基于路由協(xié)議的數(shù)據(jù)包轉(zhuǎn)發(fā)已經(jīng)成為不可能，泛洪(flooding)方式成為數(shù)據(jù)包傳輸?shù)奈ㄒ贿x擇，而泛洪將會(huì)耗費(fèi)大量的網(wǎng)絡(luò)帶寬。 三、報(bào)文發(fā)送率性能比較表驅(qū)動(dòng)路由協(xié)議的負(fù)荷隨著節(jié)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的加快雖基本保持不變，但在網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)變化加快的情況下，無(wú)法及時(shí)收斂，從而造成大量的不可靠路由和路由環(huán)，引起丟包。 四、能源消耗性能比較電源管理和能量消耗情況是MANET網(wǎng)絡(luò)性能的一項(xiàng)重要指標(biāo)。在所有場(chǎng)景里面TORA是性能最差的。而在所有的測(cè)試場(chǎng)景中，DSDV的能量消耗變化一直都比較平滑，這是由于它是表驅(qū)動(dòng)路由協(xié)議的緣故。此外，AODV有時(shí)能量消耗性能要比DSDV差一些，尤其是在當(dāng)需要進(jìn)行較長(zhǎng)的路由的時(shí)候。而在能源消耗方面，表驅(qū)動(dòng)協(xié)議和按需驅(qū)動(dòng)協(xié)議各有優(yōu)勢(shì)。最后，我們用表22總結(jié)MANET網(wǎng)絡(luò)各協(xié)議的優(yōu)缺點(diǎn)。首先介紹了無(wú)人機(jī)通信系統(tǒng)及其構(gòu)成；接著介紹了無(wú)人機(jī)MANET無(wú)線自組網(wǎng)技術(shù)，并對(duì)其典型應(yīng)