撿垃圾的機器人上下(抓取及行走機構)設計(文件)
【正文】 aking and planning functions in one integrated system. The role of the main ponents of mechanical hand is manipulator grasping, move to the specified location。最早的操作式步行機器人的研制告成，開始推動起機器人步行結構方面的研究成長。真實環(huán)境下的規(guī)劃使得技術發(fā)展潮流達到了更高層次。而目前研制中的智能機器人其智能水平并不高，只能說是智能機器人的初始階段。2. 垃圾拾撿機器人總體方案設計 垃圾拾撿機器人原理本設計是以作為機械手的抓取機構，與行走機構兩者結合而進行的設計。 方案設計（1）四輪進行轉向同時加上四輪驅動；（2）前輪進行轉向同時加上前輪驅動；（3）前輪進行轉向，后輪實行驅動。計算后選取YL2和YL6凸緣聯(lián)軸器GB584386 ， 其配合型號分別為 減速機的選擇減速機在電機和轉彎機構之間的作用是匹配轉速還有傳遞轉矩。 軸承選擇 軸承的選型（1）參考結合軸設計時得出的結果，后輪裝配使用的軸主要承受徑向力作用，軸向應力作用很少。軸向力作用較大時，選用圓錐滾子軸承系列。由于會發(fā)生沖擊的關系，起動時的加速度和終止前的速度要求不能太大，防止沖擊或振動現(xiàn)象的發(fā)生。 液壓控制優(yōu)點（2）既容易實現(xiàn)機器的自動化，又易于實現(xiàn)過載保護；（3）在同等的功率運作下、重量輕、結構緊湊；（6） 液壓元件實現(xiàn)了標準化、系列化、通用化，便于設計、制造和使用。然后再在手冊中選擇安裝方式，如上所述，選用“尾部耳環(huán)連接”方式將缸體固定在機械前臂2上，中間段再使用一個環(huán)套固定在之上。（3）擺動液壓缸的選型擺動液壓缸常用到的有螺旋擺動液壓缸和葉片擺動液壓缸等。 液壓缸活塞桿外徑尺寸系列（mm） 擺動液壓缸 液壓泵的選擇液壓泵中，齒輪泵對比起的優(yōu)勢有：（1）結構簡單，工藝性能較好，成本較低；（2）與相同流量的其他各類泵對比，構造緊湊，體積?。唬?）油液中存在的污物對泵工作影響不嚴重，不易發(fā)生咬死現(xiàn)象；（4）自吸性能優(yōu)秀，高低轉速乃至在手動調(diào)節(jié)情況下都能實現(xiàn)自吸；（5）轉速范圍廣闊，由于齒輪配合以及泵的傳動部分都是平衡的，實際高轉速下產(chǎn)生的慣性力并不大。（1）活塞缸推力計算：無活塞桿的一端的油腔進油時，活塞桿起動向外的推力為：式中： p：工作壓力。 n=σbσ== （）n為安全系數(shù)，~4。本篇對缸體的材料選擇為35號鋼。（2）銷釘：根據(jù)活塞桿耳環(huán)內(nèi)徑尺寸，選擇6的尺寸。（5） 機械手臂盡量采用輕質的鋁合金。圖51 應力分析圖52 位移分析 圖53 應變分析鍵槽位傳遞扭矩，以連接車輪的軸段與中軸段的軸承作為約束條件。 機械臂有限元分析圖57 位移分析圖58 應變分析空閑時機械臂一側支承外側一段的重量，其位移與應變分析圖如上，伸縮俯仰時會收到液壓缸的拉力，系統(tǒng)設計后能達到空閑狀態(tài)機械臂的穩(wěn)定平衡。 略幾億字…… 致謝本畢業(yè)設計是由導師老師悉心指導和關照下最終完成的。 Sons. Inc.,。此外我還要感謝在同組的其他同學們，正是由于你們的幫助和通知提醒等，我才能逐步完成本次設計。隨著十年前火星探測器“勇氣號”成功登陸火星還有其完成了一系列考察任務的科技崛起，追求更為先進的移動型機器人的研究開發(fā)似乎將人們的目光再次集中在這方面上。 后輪軸有限元分析圖54 應力圖55 位移分析圖56 應變分析鍵槽位傳遞轉矩，以連接車輪的軸段與中軸段的軸承作為約束條件。本章節(jié)就對前輪的轉向軸、后輪軸和機械臂進行有限元分析。（4）液壓油：所選的液壓油應具有流動性；具有良好消泡性；具有抗乳化性；具有抗氧化性；具有恰當?shù)恼扯群驼硿匦阅?；低壓縮性；閃點高；油的蒸氣分離壓力小；能使密封材料減輕膨脹或是硬化過度變質減緩；在不同的溫度，壓力，速率差異條件下，仍然保持杰出的潤滑性能。拉應力：可以看出 σn[σ] 材料采用35號缸。（3） 缸體之間的螺紋連接計算：查液壓傳動設計手冊得，常用的油缸缸體材料有345號鋼制的無縫鋼管。η為焊接效率，查機械設計手冊得η=。 注：V1：機械臂液壓活塞缸最大排量，V2：擺動液壓缸最大排量d：液壓缸活塞直徑，d1：擺動液壓缸葉片直徑，d2：擺動液壓缸葉片軸直徑h ：液壓缸活塞的行程，h1：擺動液壓缸葉片高度。對于設計中低壓系統(tǒng)的往復擺動運動，相比起來葉片擺動液壓缸能得到更佳的轉位或間歇運動效果，因此本篇選用葉片擺動
環(huán)評公示相關推薦
鄂ICP備17016276號-1