第二章平面連桿機構(gòu)及其設(shè)計與分析(文件)
【正文】 但由圖知：，故：結(jié)論：瞬心P23不能在連線外任意點S，只能在P1P13連線上。例4：齒輪連桿機構(gòu)，三個齒輪節(jié)圓作純滾，由P13求輪1與輪3角速度比ω1/ω3。圖示鉸鏈四桿機構(gòu)，已知機構(gòu)位置、各構(gòu)件長度及曲柄1的角速度ω1和角加速度ε1，求連桿2的角速度ω2和角加速度ε2和E點C點的速度、加速度Vc、ac、VE、aE及ωε3。 極點ρ或π即為構(gòu)件上絕對速度（絕對加速度）瞬心。當ε1=0，也不影響加速度圖形的形狀。2．速度多邊形用小寫字母，加速度多邊形用小寫字母加“’”、“’’”表示，機構(gòu)用大寫字母表示。例1：機構(gòu)如圖示，現(xiàn)已作出部份速度、加速度多邊形。作用：阻止兩物體產(chǎn)生有相對運。2）槽面摩擦，令：，－當量摩擦系數(shù)當量摩擦角 討論：① 0θ90176。例：斜面機構(gòu)如圖，滑塊置于升角α的斜面上，摩擦角為φ，作用于滑塊上的鉛垂力為Q，求滑塊等速上升和下降時所需水平平衡力P和P’。② 總反力R21與摩擦園相切。自鎖條件: h≤ρ⑥ 的選取 線接觸： （有間隙、材料較硬）面接觸：非跑合 =π/2= 跑合 =故 =（1－）例：圖示機構(gòu)，軸頸半徑r，摩擦系數(shù)，阻力Q，進行機構(gòu)力分析，作出力多邊形，確定平衡力Pb。（二）考慮摩擦的靜力分析例：曲柄滑塊機構(gòu)P為驅(qū)動力，分別求平衡力矩（工作阻力矩）Mr、平衡力（工作阻力）Q。2．按給定兩連架桿預(yù)定位置設(shè)計四桿機構(gòu)已知兩連架桿三組對應(yīng)個位置和機架長度，求連桿和連架桿長度。④ 以A為圓心，AC2為半徑作弧交AC1于E，則：，四桿機構(gòu)AB1C1D為所求。b）給定[γ]作∠AC1D＞=[γ]，得交點A，再校核。⑤以A為圓心，為半徑作弧交AC1于B1點，四桿機構(gòu)AB1C1D為所求。③ 以C1為圓心，為半徑作弧交圓II，得E點。思考：為何A不能在FG弧上任取。② 計算 θ=③ 過C2作C1C2垂線C2M，過C1作與C1C2夾角為90176。24 平面四桿機構(gòu)的設(shè)計1． 按連桿預(yù)定位置設(shè)計四桿機構(gòu)已知連桿長度、連桿二個或三個位置，求兩連架桿長度和機架位置。當未知量個數(shù)＞平衡方程數(shù)，只有通過變形連續(xù)條件，建立補充方程，方可獲得唯一解，此為超靜定問題。④ Mf21與ω21（軸頸相對軸承的角速度）方向相反。例：榨油機構(gòu)，P－驅(qū)動力，Q－阻力，α－斜面傾角，摩擦系數(shù)u，求P與Q的關(guān)系及自鎖條件。② 槽面摩擦增大的原因是法向反力增大。+φ② 當βφ，PX F21，滑塊作加速運動；當β=φ，PX= F21，動則恒動，靜則恒靜；當βφ，PX F21，原來運動，作減速運動， 原來靜止，永遠靜止，稱自鎖。大小 ? ∨ ? ∨ ? ?方向 ? ∨ ⊥FE ∨ //導(dǎo)路 ?例3：機構(gòu)如圖示，求C3點速度（擴大構(gòu)件法）3）機構(gòu)運動分析解析法(課程設(shè)計討論)（1）回路法； （2）計算機模塊化法167。機構(gòu)如圖示，已知機構(gòu)位置、各構(gòu)件長度及曲柄速度ω1，求構(gòu)件3的ω3和ε3。稱圖形bce為構(gòu)件BCE的速度影像圖形b’c’e’為構(gòu)件BCE的加速度影像用處：已知同一構(gòu)件上不同兩點的速度、加速度的大小方向，利用相似原理作相似圖形且字母順序一致，可直接求出該構(gòu)件上第3點的速度和加速度大小、方向。4．由于牽連運動為平動，ω、ε為絕對角速度和絕對角加速度角。，其指向與相對速度或相對加速度角標相反，如表示、表示。缺點：對復(fù)雜機構(gòu)不易很快求得瞬心，且不能作機構(gòu)加速度分析。例2：四桿機構(gòu)，知各桿長及ω1，求各瞬心及ω3。（IV）兩構(gòu)件構(gòu)成高副，瞬心在位于接觸點C的公法線nn上，當兩構(gòu)件作純
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