無人機(jī)自主飛行軌跡規(guī)劃問題(文件)
【正文】 為過渡地帶，1 km 及以上為高地。起始點(diǎn)坐標(biāo)[1,2]目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)[19,18]威脅點(diǎn)1坐標(biāo)[7,20]威脅點(diǎn)5坐標(biāo)[13,4]威脅點(diǎn)2坐標(biāo)[11,14]威脅點(diǎn)6坐標(biāo)[15,18]威脅點(diǎn)3坐標(biāo)[9,6]威脅點(diǎn)7坐標(biāo)[14,17]威脅點(diǎn)4坐標(biāo)[18,2]威脅點(diǎn)8坐標(biāo)[20,14]表一 雷達(dá)威脅的平面坐標(biāo)方位考慮到地圖大小與雷達(dá)探測的實(shí)際情況，若取式(6)中，代入地圖中雷達(dá)坐標(biāo)，可得到雷達(dá)系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)目標(biāo)的概率分布，如圖 4 所示。首先確定目標(biāo)在某區(qū)域時，發(fā)射的電磁波能到達(dá)目標(biāo)的雷達(dá)站個數(shù) ，然后應(yīng)用上一步得到第 個雷達(dá)的探測概率 ，仿照二維情況，得到： (8) 空間中軌跡的規(guī)劃仿照二維情況確定飛機(jī)將飛躍的高度層，應(yīng)用相應(yīng)高度層上的概率分布設(shè)計(jì) xy 線路，再根據(jù)實(shí)際地形和飛機(jī)拐彎等機(jī)械性能對軌跡的要求進(jìn)行修正。 空間中單個雷達(dá)對目標(biāo)的探測概率空間中，由于雷達(dá)的探測區(qū)域?yàn)閳A錐體，因此單個雷達(dá)對目標(biāo)的探測概率首先與目標(biāo)所處的高度有關(guān)，對于不同的高度，因?yàn)樾旁氡鹊纫蛩氐淖兓岳走_(dá)會有不同的作用距離 ，即式(6)中的常數(shù) ，應(yīng)寫作高度的函數(shù) 。 圖 1 2點(diǎn)間有單個非安全區(qū)的情況(3) 起點(diǎn)與終點(diǎn)之間有多個非安全區(qū)遮擋如圖 2 所示，這種情況可以看作是若干次第(2)種情況的疊加，因此，只需作中間多個非安全區(qū)邊緣曲線的公切線作為路徑即可。 二維情況下最短路線的確定取一個最低概率界限 ，認(rèn)為各地點(diǎn)被發(fā)現(xiàn)概率時是絕對安全的，此區(qū)域?yàn)榘踩珔^(qū)；而當(dāng)概率時是不安全的，區(qū)域?yàn)榉前踩珔^(qū)。因此可得： (3)給定雷達(dá)探測范圍的外緣，相應(yīng)有其探測半徑 ，可用式(4)計(jì)算雷達(dá)在指定探測概率 時的作用距離： (4)則在指定距離 R 處，單個雷達(dá)探測到目標(biāo)的概率為： (5)因?yàn)槭墙o定值，所以將其并入常數(shù)，式(5)變?yōu)椋? (6) 多雷達(dá)系統(tǒng)對目標(biāo)探測概率的分布模型對于由 個全同雷達(dá)組成的雷達(dá)系統(tǒng)，設(shè)第 個雷達(dá)對目標(biāo)的探測概率為 ,系統(tǒng)的判斷規(guī)則為：當(dāng)有一個雷達(dá)發(fā)現(xiàn)目標(biāo)時，認(rèn)為目標(biāo)存在。(3)敵方各個雷達(dá)的性能參數(shù)是完全相同的，且脈沖對目標(biāo)的測量是同步的；目標(biāo)的判斷規(guī)則為：有一個雷達(dá)檢測到目標(biāo)，則認(rèn)為目標(biāo)存在。（7）不考慮地形的變化對氣流造成的影響。（3）假設(shè)所有雷達(dá)全天24小時都開機(jī)?？臻g分割法指的是根據(jù)目標(biāo)距離雷達(dá)的高度不同，將二維模型擴(kuò)展到不同高度層上，規(guī)劃平面的飛行軌跡，最后在確保飛行高度安全的前提下，根據(jù)實(shí)際地形情況和無人機(jī)的操作性能對二維軌跡進(jìn)行修正，并擴(kuò)展得到三維飛行軌跡。具體的設(shè)計(jì)思
醫(yī)療健康相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1