爬等直徑桿機(jī)器人計劃書(文件)
【正文】 為復(fù)雜且夾緊不可靠機(jī)械爪子夾緊裝置 可適應(yīng)不同直徑的爬桿結(jié)構(gòu)較為簡單不能自動鎖緊，要加外控鎖緊裝置雙凸輪夾緊裝置原理簡單運(yùn)動和夾緊可通過一個機(jī)構(gòu)實現(xiàn)兩個凸輪難以保證其轉(zhuǎn)速相同不易調(diào)節(jié)尺寸爬桿適用受限。工作原理：雙凸輪夾緊和曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的傳動實現(xiàn)爬行。優(yōu)點：1．利用凸輪直徑變化推動前進(jìn)，過度平緩，工作較平穩(wěn)。，無法在彎截面桿上工作，工作范圍有限且夾緊不可靠綜上所述,本小組經(jīng)過討論后最終決定：選最優(yōu)方案為方案一，機(jī)構(gòu)簡單，滿足工藝制造要求；推程大，工作效率高；夾緊牢固可靠，安全穩(wěn)定。使用壓力通常在 ~，最高可達(dá)1Mpa。由于電氣驅(qū)動具有易于控制，運(yùn)動精度高，響應(yīng)快，使用方便，信號監(jiān)測、傳遞和處理方便，成本低廉，驅(qū)動效率高，不污染環(huán)境等諸多優(yōu)點，電氣驅(qū)動己經(jīng)成24為最普遍，應(yīng)用最多的驅(qū)動方式，符合本系統(tǒng)要求。六 運(yùn)動循環(huán)圖以曲柄處最下端為初始位置，順時針旋轉(zhuǎn)曲柄轉(zhuǎn)角（度） 0 90 180 270 360自鎖機(jī)構(gòu)上爪松開下爪夾緊上爪夾緊下爪松開 上滑塊上移固定下滑快固定上移 電動機(jī)反轉(zhuǎn)，逆時針旋轉(zhuǎn)。這就是機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件。這次課程設(shè)計，由于理論知識的不足，再加上平時沒有什么設(shè)計經(jīng)驗，一開始的時候有些手忙腳亂，不知從何入手。雖然這個設(shè)計做的可能不太好，但是在設(shè)計過程中所學(xué)到的東西是這次課程設(shè)計的最大收獲和財富，使我終身受益。在整個設(shè)計中我懂得了許多東西，樹立了對自己工作能力的信心，相信會對今后的學(xué)習(xí)工作生活有非常重要的影響。 ，能保證推程時與回程時上下滑塊均能平穩(wěn)傳動，穩(wěn)定運(yùn)動。在平面機(jī)構(gòu)中，在未用運(yùn)動副玉其他機(jī)構(gòu)連接之前，每個構(gòu)件都有三個自由度，但每個低副的引入兩個約束，使機(jī)構(gòu)失去兩個自由度；每個高副的引入一個約束，是機(jī)構(gòu)失去一個自由度，保留兩個自由度。由于設(shè)計機(jī)構(gòu)不適合用于高速運(yùn)動場合，故查資料得，出產(chǎn)電動機(jī)最低轉(zhuǎn)速為56r／min。氣壓驅(qū)動不可避免的存在漏氣的問題和氣壓裝置體積較大，這一點不符合本爬行機(jī)器人的工作空間的要求，不適合在本系統(tǒng)中使用用 2~15Mpa 的油液驅(qū)動影響工作穩(wěn)定性和定位精度，但由于有漏油的問題，也不適合在本系統(tǒng)中使用。不同的動力系統(tǒng)具有不同的特點，根據(jù)不同的工作環(huán)境和應(yīng)用場合，按照具體的要求來選擇最適合的動力系統(tǒng)，可以達(dá)到預(yù)定的目標(biāo)。，長時間工作后，彈簧可能疲勞受損，彈性減弱，此時只需更換彈簧即可恢復(fù)穩(wěn)定工作，互換性好4. 結(jié)構(gòu)簡單實現(xiàn)自動鎖緊體積小。，能承受較大載荷，可彎曲，能在彎曲爬桿外爬行，曲柄連桿可盡量加長，提高工作效率5. 原理簡單運(yùn)動和夾緊可通過一個機(jī)構(gòu)實現(xiàn)缺點：，接觸面太小，滑塊受力不均，桿受彎矩較大，對桿的材料要求較高，以滿足工作強(qiáng)度 3. 兩個凸輪難以保證其轉(zhuǎn)速相同不易調(diào)節(jié)尺寸爬桿適用受限方案三：傳動機(jī)構(gòu)一和自鎖機(jī)構(gòu)一的組合。優(yōu)點：，結(jié)構(gòu)簡單，制造方便。通過電動機(jī)與齒輪組合裝置，如圖五（c）所示，驅(qū)動上下兩個 圖五（a）
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