stewart運(yùn)動(dòng)學(xué)分析(文件)
【正文】 式推導(dǎo)得出?li的過(guò)程，稱為Stewart平臺(tái)的反解過(guò)程。與串聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析相反。ωo39。B+vo39。式中^表示矢量的反對(duì)稱矩陣。Bωo39。BSi)?ωo39。=ro39。BSi）TSiTωo39。T=ωxo39。vyo39。B1S1）TS1T??（ro39。上式給出了Stewart平臺(tái)直角坐標(biāo)速度對(duì)關(guān)節(jié)速度的變換關(guān)系。和線加速度δo39。+ωo39。Bi?vo39。Tvo39。vo39。Biro39。BiSiSiSiTro39。BiSiSiTro39。Bi?vo39。BiSiSiTro39。Biro39。BiSiSiTro39。Biro39。BiSiSiTro39。Bi(ISiSiT)ro39。BiSiSiTro39。ωo39。BiSiωo39。BiSiSiTro39。Stewart加速度正解方程：V=J1q+qTH*q式中，H*=JT(J?H)J，符號(hào)?表示矩陣的廣義標(biāo)量積，相當(dāng)于把前面的矩陣看成一個(gè)常數(shù)，運(yùn)算時(shí)用后面矩陣的每一個(gè)元素乘以前面的矩陣。BiSiSiTro39。BiSi000V化簡(jiǎn)得到驅(qū)動(dòng)器li的上下兩部分沿驅(qū)動(dòng)器方向的相對(duì)移動(dòng)加速度，即關(guān)節(jié)加速度為：li=JiV+VTHiV式中，Ji為雅克比矩陣的第i行。Bi=ωo39。BiSiSiTro39。Bi(ISiSiT)ro39。BiSiSiTSiSiTro39。Biro39。BiSiSiTSiSiTro39。Biro39。Bi?vo39。BiSiSiTro39。BiSiSiTSiSiTro39。vo39。Tvo39。Biro39。BiIro39。Bi?vo39。ro39。ro39。相反，機(jī)構(gòu)的速度正解就是根據(jù)某一時(shí)刻的位移參數(shù)以及6個(gè)驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)速度求解該時(shí)刻平臺(tái)的角速度及線速度，有：V=(J*)1q=Jq矩陣J就是Stewart平臺(tái)的雅克比矩陣。vo39。T用六維矢量q來(lái)表示六個(gè)驅(qū)動(dòng)器的上下兩部分沿驅(qū)動(dòng)器方向的相對(duì)移動(dòng)速度，即關(guān)節(jié)
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