【正文】 C24V12V DCDC24VGND12VGND220uF50vC7330uF25vC10 圖 3–錯誤 !未找到引用源。 所示。由于該器件只需 4個外接元件，可以使用通用的標準電感，這更優(yōu)化了 LM2596 的使用，極大地簡化了開關電源電路的設計。 V 電源采用 線性穩(wěn)壓芯片器件從 5 V 電源穩(wěn)壓得到，具有體積小，成本低，電壓紋波小等優(yōu)點，非常適合用于 STM32 控制核心的供電。 STM32控制核心供電電路 控制終端 控制終端包括搖桿、按鍵、滑桿和鍵盤等操作器件。鍵盤則配合工控機部分完成相應的操作。模擬信號主要包括 3D 搖桿位移信號、滑桿位移信號、電源電壓電流信號；數(shù)字量信號主要包括 6 個功能按鍵狀態(tài)的識別；控制量信號由主控單元通 過對控制終端狀態(tài)檢測形成控制命令，通過無線數(shù)傳模塊發(fā)送出去。控制核心電路圖如圖 5 49 所示。 PA0PA1USART2_TXUSART2_RXUSART3_TXUSART3_RXPA4PA5PA6PA7SWDIOSWCLKUSART1_TXUSART1_RXUSBDMUSBDPC4100nFSRSTSWPBR510KR6 10KR410KR210KBOOT094NC73NRST14OSC_IN12OSC_OUT13PA0WKUP/USART2_CTS/ADC12_IN0/TIM2_CH1_ETR23PA13/JTMS/SWDIO72PA14/JTCK/SWCLK76PA15/JTDI77PB2/BOOT137PB3/JTDO89PB4/JNTRST90ADC12_IN10/PC015ADC12_IN11/PC116ADC12_IN12/PC217ADC12_IN13/PC318PC663PC764PC865PC966PC1078PC1179PC1280TIM3_ETR/PD081PD182PD283PD384PD485PD586PD687PD788PD855PD956PD1057PD1158PD1259PD1360PD1461PD1562TIM4_ETR/PE097PE198TRACECK/PE21TRACED0/PE32TRACED1/PE43TRACED2/PE54TRACED3/PE65PE738PE839PE940PE1041PE1142PE1243PE1344PE1445PE1546VDD_150VDD_275VDD_3100VDD_428VDD_511VDDA22VREF20VREF+21VSS_149VSS_274VSS_399VSS_427VSS_510VSSA19VBAT6PA1/USART2_RTS/ADC12_IN1/TIM2_CH224PA2/USART2_TX/ADC12_IN2/TIM2_CH325PA3/USART2_RX/ADC12_IN3/TIM2_CH426PA4/SPI1_NSS/USART2_CK/ADC12_IN429PA5/SPI1_SCK/ADC12_IN530PA6/SPI1_MISO/ADC12_IN6/TIM3_CH131PA7/SPI1_MOSI/ADC12_IN7/TIM3_CH232PA8/USART1_CK/TIM1_CH1/MCO67PA9/USART1_TX/TIM1_CH268PA10/USART1_RX/TIM1_CH369PA11/USART1_CTS/CANRX/TIM1_CH4/USBDM70PA12/USART1_RTS/CANTX/TIM1_ETR/USBDP71PB0/ADC_IN8/TIM3_CH335PB1/ADC_IN9/TIM3_CH436PB5/I2C1_SMBAL91PB6/I2C1_SCL/TIM4_CH192PB7/I2C1_SDA/TIM4_CH293PB8/TIM4_CH395PB9/TIM4_CH496PB10/I2C2_SCL/USART3_TX47PB11/I2C2_SDA/USART3_RX48PB12/SPI2_NSS/I2C2_SMBAL/USART3_CK/TIM1_BKIN51PB13/SPI2_SCK/USART3_CTS/TIM1_CH1N52PB14/SPI2_MISO/USART3_RTS/TIM1_CH2N53PB15/SPI2_MOSI/TIM1_CH3N54ADC12_IN14/PC433ADC12_IN15/PC534PC13TAMPERRTC7PC14OSC32_IN8PC15OSC32_OUT9U2STM32F103VBT6VCCR3 10KGNDVCCVBATGNDVSSAVDDAREF+REFPA8PA15PB0PB1PB3PB4PB5PB6PB7PB8PB9PB12PB13PB14PB15PC0PC1PC2PC3PC4PC5PC6PC7PC8PC9PC10PC11PC12PD2PD3PD4PD5PD6PD7PD8PD9PD10PD11PD12PD13PD14PD15PE0PE1PE2PE3PE4PE5PE6PE7PE8PE9PE10PE11PE12PE13PE14PE15PC13VCCPB2NRSTPC14PC15BOOT0PD0PD1VDDA VCC4OUT3NC1GND2Y1 8MHzVSSA 32 圖 3–錯誤 !未找到引用源。其中軟件設計工作重點在于：人機界面設計、三維姿態(tài)監(jiān)控、遠程遙控設計等。 C不但可以開發(fā)數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)，而且也可以開發(fā)集聲音、動畫、視頻為一體的多媒體應用程序和網(wǎng)絡應用程序，這使得它正在成為程序開發(fā)人員使用的主流編程語言。 33 圖 3–錯誤 !未找到引用源。 考慮到使用環(huán)境的特殊性及人機功效等要求，界面風格較為簡約，采用了以黑色為背景、綠色為前景色的顯示方式，盡量的減少其它色彩的使用，以求達到長時間使用時不會使人產(chǎn)生視覺疲勞。智能機器人本體 3D 模型采用SolidWorks 軟件繪制，然后轉換成可擴展應用程序標記語言 (XAML)格式并添加到 C程序代碼中，通過程序接口實時更新姿態(tài)數(shù)據(jù)，即可實現(xiàn)機器人本體三維姿態(tài)實時顯示效果。 34 表 3錯誤 !未找到引用源。 （ 2）深圳市先進智能技術研究所 香港中文大學負責巡線機器人設計，加工等，重慶電力公司電力科學研究院提供高壓輸變電電纜、電塔和相關高壓電力設備的技術支持，雙方共同完成調試及完善工作。 項目時間規(guī)劃 。 具體研究內容和實施進度計劃網(wǎng)絡圖如 圖 3–錯誤 !未找到引用源。各單位主要分工如下： （ 1）深圳市先進智能技術研究所 香港中文大學負責巡線機器人方案論證及計劃制定，重慶電力公司電力科學研究院協(xié)助。遠程交互平臺監(jiān) 控顯示程序如 表 3 錯誤 !未找到引用源。 三維姿態(tài)監(jiān)控 遠程控制箱副屏幕設計有智能機器人本體三維姿態(tài)監(jiān)控程序，采用三維動畫方式實時顯示機器人本體的俯仰、橫滾及航向姿態(tài)數(shù)據(jù)。副屏幕采用 10 寸液晶顯示器，分辨率 1024 600，主要用于顯示三維姿態(tài)、障礙數(shù)據(jù)參考信息。 控制軟件 人機交互界面設計 遠程交互平臺人機交互界面設計主要分為整體布局、界面美工等工作。 C是微軟公司為 Visual Studio 開發(fā)平臺推出的一種簡潔的、類型安全的面向 對象的編程語言，也是第一個組件導向的程序語言。 遠程交互平臺作為遠程控制箱控制核心，采用主副雙屏顯示方式，主要負責機器人本體及控制箱的各種狀態(tài)數(shù)據(jù)采集與顯示。數(shù)字量采集實質上是對開關狀態(tài)的采集，控制器通過讀取對應IO 端口電平狀態(tài)高低即可判斷按鍵狀態(tài)。 所示。 USB 鍵盤通過 USB 接口直接插接在工控機上，由工控機讀取鍵值。按鍵主要實現(xiàn)機器人本體大功率 LED 開關和升降臂的起落等。 所示。 4%的范圍內，振蕩頻率誤差在177。 LM2596電壓轉換電路 LM2596 是一款降壓型電源管理單片集成電路，能夠輸出 3A 的驅動電流，同時具有很好的線性和負載調節(jié)特性。 5 V 電壓用于給普通的外圍用電芯片等器件供電， V 用于給 STM32 控制核心供電。各個功能單元再將 12V 電源通過電源芯片轉為各個電壓等級的電壓。由于控制箱與輔助控制器設計基本類似，在此只以控制箱設計為例進行闡述?？紤]到功率和電源尺寸大小，電池箱采用高性能 24V8AH 大容量磷酸鐵鋰電池；電池盒采用 12V5AH 大容量鋰聚合物電池，如 圖 3–錯誤 !未找到引用源。 29 高 性 能 磷 酸 鐵 鋰 電 池 組電 源 管 理 單 元3D搖桿3 G 網(wǎng) 卡鍵 盤視 頻 采 集 卡無 線 視 頻接 收 單 元觸 摸 屏 附 件USB單元U S B 擴 展 接 口信 號 處理 核 心無 線 數(shù) 據(jù)傳 輸 單 元信 號 處理 核 心L C D觸 摸液 晶顯 示L C D液 晶主 顯示 器速度滑桿控制按鍵LED 圖 3–錯誤 !未找到 引用源。 圖 3–錯誤 !未找到引