【正文】 由選擇，與輸入點對應的即為輸入繼電器，與輸出點對應的即為輸出繼電器。下面給出的是程序的梯形圖，使用三菱公司全系列編程軟件GXDeveloper編輯，編程方式是梯形圖。自動供袋梯形圖如圖35所示。自動取袋流程圖如圖36所示。同時空袋子袋口被大夾子夾緊，這時縮口夾袋壓力接通，縮口夾子向里收，同時，開袋、抱袋、張開，開袋真空檢測和夾袋壓力檢測工作，如果沒有夾住袋子或沒有把袋口打開，縮口夾子則松開，開袋真空和夾袋壓力斷開，然后進行吹袋操作。自動裝袋流程圖如圖38所示。這樣完成送袋操作，此后重復上述各種操作。倒袋、輸送流程圖如圖312所示。合格料袋繼續(xù)向前輸送。當計數(shù)值為3～8時，轉(zhuǎn)位機不動作，使袋直接通過轉(zhuǎn)位機。轉(zhuǎn)位傳輸電機的運轉(zhuǎn)由編組機是否忙有關，若編組機占位，袋至轉(zhuǎn)位機后，停止傳輸，處于等待狀態(tài)。開始編組機忙嗎到設定值嗎到達設定數(shù)嗎達到一層數(shù)值料袋等待光電開關檢測料袋計數(shù)夾緊氣缸伸出夾板夾住料袋料袋轉(zhuǎn)位氣缸復位夾板收回料袋由轉(zhuǎn)位機向前移動光電開關檢測料袋計數(shù)料袋前移設定距離編組推料袋到緩停板暫存推料袋到碼垛區(qū)氣缸復位NNNNYYYY圖316 轉(zhuǎn)位、編組流程圖a) 子梯形圖b) 子梯形圖圖317 轉(zhuǎn)位、編組梯形圖(8)推袋/分層控制邏輯和梯形圖編組機滿信號激發(fā)一次推袋動作，推袋前進之前，推袋擋板關閉。若分層機空和壓袋機返回到位，分層機開始關閉。若層數(shù)小于8時，進行分層碼垛動作；當層數(shù)為8時，觸發(fā)一次排垛動作。升降機控制流程圖如圖320所示。當實垛盤未到達垛盤輸送機時，托盤輸送機繼續(xù)運轉(zhuǎn)。托盤、垛盤輸送流程圖如圖322所示。托盤倉上升時，當上升到一定位置到達托盤倉上位時，到達托盤倉中位，托盤叉打開，托盤倉繼續(xù)上升，直到頂部。托盤倉控制流程圖如圖325所示。該軟件能夠在沒有PLC的情況下仿真程序設計，從而可以調(diào)試、監(jiān)控所編寫的程序。單擊“設計工程名”，在“工程名”框中輸入工程名。輸入的梯形圖如圖41所示。在該對話框“位軟組件”欄中輸入要強制的位組件，如Y015，需要把該組件置ON的，就點擊“強制ON”，如需要把該組件置OFF的，就點擊“強制OFF”。圖43 位組件測試對話框 監(jiān)控組件 位組件監(jiān)控點擊狀態(tài)區(qū)的“LADDER LOGTC TEST TOOL”按鈕，點擊“菜單啟動”→“繼電器內(nèi)存監(jiān)視(D)”，點擊“軟組件(D)”→“位組件窗口(B)”→“Y”,如圖44所示，即可監(jiān)視到所有輸出Y的狀態(tài)，置ON的為黃色，處于OFF狀態(tài)的不變色。在圖45中可以看到程序中各組件的變化時序圖。(2)完成了全自動包裝生產(chǎn)線控制系統(tǒng)硬件和軟件的設計與調(diào)試工作，使系統(tǒng)能夠按預期的目標正常地運行。原來在課本上學到的東西當實際用起來時才知道相差甚遠，所有這些，都使我深深認識到“紙上得來終覺淺，須知此事要躬行”。參考文獻[1] 張萬忠，[M].中國電力出版社，2005：2542[2] [M].國防工業(yè)出版社，2007：1560[3] [M].機械工業(yè)出版社，2005：2358[4] [J].，26(1):3940[5] [M].人民郵電出版社，2006：648[6] 尹章偉，[M].化學工業(yè)出版社，2005：580[7] 蔣繼紅,盧志珍,岳滿林,[J].，25(1):1516[8] 吳志榮,戴遠敬,[J]. ，24(1):3840[9] 丁黎光,陳小泉,[J].，23(1):3739[10] [J].，23(1):2225[11] 時盛志,魏毅立,[J].，23(1):72[12] 戴冠秀，劉太湖，鞏敦衛(wèi)，[J].，(6):5759[13] Henning model checking and logical reasoning for realtime systems[J].Formal Aspects of ，16(2):104120[14] Nanette Bauer,Sebastian Engell,Ralf Huuck,et of PLC Programs Given as Sequential Funetion Lecture Notes in Computer Seience[J].Lecture Notes in Computer ，3147:51754[15] Springer . Lecture Notes in Computer Seience[J].2005，(3436):31致 謝本文的研究工作是在導師楊莉老師的悉心指導下完成的。也因此，楊老師在思想、生活上給了我很大的關懷和幫助，在楊老師潛移默化的影響和熏陶下，使我無論在知識上，還是在思想上，都得到了很好的鍛煉和提高，在此，我再次向楊老師表示最深深的感謝和最崇高的敬意。在此謹向?qū)煑罾蚶蠋熤乱陨钌畹木匆夂椭孕牡母兄x。在新的世紀，隨著我國各項事業(yè)的蓬勃發(fā)展以及知識經(jīng)濟所面臨的機遇和挑戰(zhàn)，包裝碼垛機械必將發(fā)揮越來越重要的作用，為國民生產(chǎn)產(chǎn)生不可估量的經(jīng)濟效益。而且為以后軟件的維護和改進提供了方便。點擊點擊菜單條中的“工具（T）”，彈出下拉菜單，在下拉菜單中點擊“梯形圖邏輯測試啟動（L）”，則出現(xiàn)退出梯形圖邏輯測試窗口如圖46所示。對于T、C也可以修改當前值，因此調(diào)試程序非常方便。此時程序已運行，運行結(jié)果如圖43所示。即可出現(xiàn)梯形圖邏輯測試工具對話框如圖42所示。(3)輸入梯形圖輸入梯形圖有兩種方法：一是利用工具條中的快捷鍵輸入；二是直接用鍵盤輸入。(1)打開程序單擊“開始”→“程序”→“MELSOFT應用程序”→“GXDeveloper”即打開程序。適用于Q、QnU、QS、QnA、AnS、AnA、FX等全系列可編程控制器。這樣即可放一個空托盤到待傳位上。開始聲光報警垛盤輸送機等待垛盤位是否空垛盤輸送機排垛垛盤輸送機取托盤移動托盤是否到位氣缸復位NNYY圖322 托盤輸送流程圖圖323 托盤輸送流程圖(11)托盤倉控制邏輯和梯形圖當托盤倉空時，則聲光報警。然后，啟動托盤倉動作，自動放一個空托盤到待傳托盤位置上。開始空托盤移到碼垛位升降機上升到上限位了嗎分層機分層碼垛層數(shù)到設定值升降機下降到下限位了嗎垛盤輸送機排垛提取空托盤氣缸復位NNNYYY圖320 升降機控制流程圖圖321 升降機控制梯形圖(10)托盤和垛盤輸送機控制邏輯和梯形圖當升降機排垛時，托盤和垛盤輸送機是否起動排垛，取決于垛盤位是否有空。升降機根據(jù)所碼層數(shù)確定是否排垛，當碼完8層后，升降機下降到達下限位置后，停止下降，并觸發(fā)垛盤輸送機排垛。推袋、分層梯形圖如圖319所示。料袋進入分層機后，側(cè)面整形擋板合上，然后壓袋機向下壓袋。轉(zhuǎn)位、編組流程圖如圖316所示。當計數(shù)值為5和10時，激發(fā)層滿有效。金屬檢測、重量檢測梯形圖如圖315所示。開始光電開關檢測料袋倒袋氣缸伸出料袋推倒氣缸復位料袋向前移動整形圖312 倒袋輸送流程圖圖313 倒袋輸送梯形圖(6)金屬檢測、重量檢測控制邏輯和梯形圖料袋通過金屬檢測輸送機時，如果發(fā)現(xiàn)袋中有金屬物體，檢測器將發(fā)出警報，含金屬料袋將由自動撿選機剔除。折邊縫口梯形圖如圖311所示。開始限位開關閉合抱板與大夾子閉合橫進裝置移動取袋開袋器夾袋橫進裝置移動開袋氣缸運動開袋吸盤吸住袋子兩面卸料門打開裝料拍打敦實料門關閉各氣缸復位結(jié)束時間到了嗎移動到位了嗎移動到位了嗎時間到了嗎停止嗎NNNNNYYYYY圖38 自動裝袋流程圖圖39 自動裝袋梯形圖(4)折邊、縫口控制邏輯和梯形圖橫進裝置向包裝線裝料方向移動，經(jīng)過減速過程，橫進裝置到位，抱板與大夾子夾緊，縮口夾子張開，為送袋操作做好準備。從放料門插入，打開袋口，然后秤卸料總定時器開始起動，總定時器的時間設定為裝袋、拍打、敦實的時間，當定時到裝料總時間的三分之二時，拍打板上升，進行敦實。開始光電開關打開光電檢測器檢測袋底斜托板下降各氣缸復位防滑吸盤吸袋光電檢測器檢測袋口橫進裝置移動磕頭裝置傾斜移動真空電磁閥接通從斜托板上取袋到斜限位了嗎移動到位了嗎到斜限位了嗎真空閥設定值NNNNYYYY圖36 自動取袋流程圖圖37 自動取袋梯形圖(3)自動裝袋控制邏輯和梯形圖這時開袋、抱板與大夾子應處于張開位置，橫進裝置向包裝線取袋方向移動，同時移動過程中有減速過程，到位后，限位開關閉合，抱板與大夾子閉合。這時橫進裝置應在生產(chǎn)線取袋位置，如果不在，應向該方向移動，移動過程中，由減速開關控制減速運動，由到位限位開關控制到位。同時，傾斜氣缸開始返回，完成吸袋操作，這個過程不斷重復進行。表31 包裝部分I、O接口分配輸入輸出名稱名稱吸袋垂直氣缸X001垂直氣缸下降Y001吸袋真空裝置X002垂直氣缸上升Y002吸袋真空閥X003吸盤Y003上限位開關X004垂直氣缸傾斜Y004傾斜氣缸電磁閥X005斜托板下降Y010斜限位開關X006防滑吸盤吸袋Y011表31 包裝部分I、O接口分配續(xù)表31斜托板光電開關X010磕頭裝置傾斜Y013光電開關X011真空吸袋Y014真空電磁閥接通X012磕頭裝置立起Y015橫進裝置裝袋點限位X013斜托板上升Y020傾斜限位X014抱板閉合Y021磕頭裝置到位信號X015大夾子閉合Y022橫進裝置取袋點限位X020料斗下縮口夾子張開Y024夾抱限位X021取袋真空裝置打開Y025橫進裝置移動限位開關X022縮口夾子向里收Y026開袋真空檢測X023夾輥氣缸動作Y027夾袋壓力檢測X024開袋Y030打開袋口X040抱袋Y031橫進裝置限位X041張開Y033橫進裝置到位X050縮口夾子張開Y037輸送帶X051放料門插入Y040倒袋X053拍打板上升Y042整形X054敦實Y043金屬檢測X055折邊Y044金屬信號X056縫口Y045重量檢測X057倒袋氣缸伸出Y050整形氣缸動作Y051檢測器聲光報警Y060檢選機剔除Y061橫進裝置