【正文】 仰運(yùn)動(dòng)時(shí)啟動(dòng)的慣性力矩M慣(230)=wMt?慣 工 件 起（ J+）式中 ——工件對(duì)手臂回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（ ）J工 件 2NMs? ——手臂回轉(zhuǎn)部件對(duì)手臂回轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（ ）? ——手臂回轉(zhuǎn)過程的角速度w ——起動(dòng)過程中所需的時(shí)間（s） ，一般取t起 :故 22150167/3JmlNMs????? =()0工 件由設(shè)計(jì)要求 ，取 s ?=.2t起 =+??慣 （ 17） NM?由圖 模型可計(jì)算 偏 21=30+50()=470??偏 N?根據(jù) 229 式，計(jì)算 得M驅(qū) =92514703951???驅(qū) 慣 偏 摩 NM? 大臂俯仰液壓缸驅(qū)動(dòng)力 的計(jì)算NF根據(jù)下圖大臂俯仰液壓缸受力簡(jiǎn)圖圖 大臂俯仰液壓缸受力簡(jiǎn)圖知， =?驅(qū) N?=?驅(qū) 大臂俯仰液壓缸的計(jì)算（1）大臂俯仰液壓缸內(nèi)徑的計(jì)算根據(jù) 22222 式，初步設(shè)計(jì)中取機(jī)械效率為 =。故 由 216 式計(jì)算螺釘或螺栓直徑 如下：[]240?? ???——工作載荷（N）且 =——液壓缸驅(qū)動(dòng)力將驅(qū)動(dòng)力 N 帶入上式求得38? ????由“液壓元件油口螺紋聯(lián)接尺寸 GB/T28781993”取 M10 螺栓3 液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)液壓驅(qū)動(dòng)技術(shù)是一種比較成熟的技術(shù),它具有動(dòng)力大,力(或力矩)慣量比大,快速響應(yīng)高,易于實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)等特點(diǎn),適用于承載能力大的工作場(chǎng)合。液壓搬運(yùn)機(jī)械手的電氣控制部分將在第四章表述。液壓搬運(yùn)機(jī)械手采用單泵供油，手指夾緊、手腕橫移、手臂伸縮以及手臂的俯仰等機(jī)構(gòu)采用并聯(lián)供油，這樣可以有效的降低系統(tǒng)的供油壓力。若只用一個(gè)節(jié)流閥調(diào)速時(shí)，則進(jìn)油要按照達(dá)到最大允許速度來調(diào)節(jié)單向節(jié)流閥的流量，因?yàn)楫?dāng)無桿腔進(jìn)油時(shí)，其速度就小于最大允許速度。液壓搬運(yùn)機(jī)械手的手指夾緊液壓缸、手腕橫移液壓缸、小臂收縮液壓缸、小臂俯仰液壓缸以及大臂俯仰液壓缸已經(jīng)在第二章中進(jìn)行了詳細(xì)的進(jìn)算，這里不再重復(fù)計(jì)算選型。液壓搬運(yùn)機(jī)械手的工作順序，應(yīng)達(dá)到的位置，如手臂上下仰俯，小臂伸縮，手腕左右橫移，手指的開閉動(dòng)作，以及各個(gè)動(dòng)作的時(shí)間，速度等，都是在控制系統(tǒng)的指揮下，通過每一運(yùn)動(dòng)部件沿各運(yùn)動(dòng)軌跡的動(dòng)作按照預(yù)先整定好的程序來實(shí)現(xiàn)的。通常閉環(huán)控制系統(tǒng)的抵抗外部干擾和系統(tǒng)中主要單元的特性變化的能力較強(qiáng)，而開環(huán)系統(tǒng)較弱。液壓搬運(yùn)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制方式有點(diǎn)位控制和連續(xù)控制兩種。由于液壓搬運(yùn)機(jī)械手抓取和放置工件的位置都是準(zhǔn)確而固定的，屬于上下料專用機(jī)械手，因此可由擋塊，行程開關(guān)等來定位，采用起點(diǎn)和終點(diǎn)的“兩點(diǎn)控制方式” 。具體動(dòng)作順序：原始位置（大手臂豎立、小手臂伸出并處于水平位置、手腕橫移向右、手指松開）——手指夾緊（抓住卡盤上的工件）——手腕橫移向左（從卡盤上卸下工件）——小手臂上擺——大手臂下擺——手指松開（將工件放在料架上）——小臂收縮（料架轉(zhuǎn)工位）——小臂伸出——手指夾緊（抓住待加工工件）——大手臂上擺（由料架上取走工件）——小手臂下擺——手腕橫移向右（機(jī)械手將工件裝在深孔鏜床的主軸卡盤上）——手指松開（原位） 。表 液壓系統(tǒng)動(dòng)作循環(huán)及電磁鐵動(dòng)作順序表手指夾緊 手腕橫移 小臂伸縮 小臂俯仰 大臂俯仰動(dòng)作循環(huán) 夾緊YA1松開YA2向左YA3向右YA4伸出YA5縮回YA6上擺YA7下擺YA8上擺YA9下擺YA10原始位置 + + + + + 手指夾緊（60） + + + + + 手腕橫移向左（15） + + + + + 小臂上擺（40） + + + + + 大臂下擺（40） + + + + +手指松開（25） + + + + +卸料動(dòng)作小臂縮回（20） + + + + +料架轉(zhuǎn)位（45） + + + + +小臂伸出（20） + + + + +手指夾緊（60） + + + + +大臂上擺（50） + + + + + 小臂下擺（30） + + + + + 手腕橫移向右（15） + + + + + 裝料動(dòng)作手指松開（25） + + + + + 5 結(jié) 論在當(dāng)今的工業(yè)生產(chǎn)中，液壓搬運(yùn)機(jī)械手被廣泛的應(yīng)用于各個(gè)行業(yè)。因此，液壓搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)也為今后走上工作崗位從事專業(yè)設(shè)計(jì)打下了基礎(chǔ)。但是由于自己的能力有限，設(shè)計(jì)中還存在很多不完善的地方需要改進(jìn)。可以說沒有您的指導(dǎo)，我就不可能順利的完成畢業(yè)設(shè)計(jì)。這些都是我從書本上無法學(xué)習(xí)到的，這將會(huì)是我受用終身的寶貴財(cái)富。衷心感謝我的指導(dǎo)老師楊可森老師，同時(shí)感謝各位同學(xué)給與的鼓勵(lì)與幫助！最后，感謝參與論文評(píng)審和答辯的各位專家教授，能在百忙之中抽出時(shí)間對(duì)我的論文進(jìn)行評(píng)閱和審議！謝謝！附 錄常用量的名稱、單位、符號(hào)、及換算關(guān)系表量的名稱（常用符號(hào)） 單位名稱 單位符號(hào) 其他表示 換算關(guān)系力；重力（F,P,W,G）牛[頓] N smkg2此外，感謝每一位設(shè)計(jì)小組中的同學(xué)，是大家的努力配合和共同協(xié)作才有了設(shè)計(jì)的順利完成。楊可森老師在百忙之中犧牲自己的休息時(shí)間來指導(dǎo)我們，為我們解答難題、改善結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、完善設(shè)計(jì)細(xì)節(jié)、修正設(shè)計(jì)說明，同時(shí)也教會(huì)了我分析問題和解決問題的方法，引導(dǎo)和鼓勵(lì)我多思考、多查閱資料給與設(shè)計(jì)充分的理論依據(jù)。參 考 文 獻(xiàn)[1] 楊可森,艾長(zhǎng)勝,[J].機(jī)床與液壓,2022,31(3):216217[2] [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1994[3] [M].合肥: 中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)出版社，2022[4] 天津大學(xué)工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)編寫組. 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)[M].天津：天津科學(xué)技術(shù)出版社，1980[5] 趙東輝,金長(zhǎng)虹. 基于液壓與控制技術(shù)的機(jī)械手的設(shè)計(jì)與分析[J].煤礦機(jī)械,2022,12(8):00700072[6] 李明, 栗全慶. 基于 PLC 的液壓搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)[J]. 機(jī)床與液壓,2022,37(8):099101[7] 朱梅. 具有五自由度及張合氣爪的液壓機(jī)械手[J]. 機(jī)床與液壓,2022,34(1):096097[8] 李世蓉. 物流自動(dòng)化機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 通用機(jī)械,2022(5):5758[9] 王珍喜. 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Berlin:Springer Verlag,:3141致 謝能夠在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，離不開指導(dǎo)老師和同學(xué)們的大力幫助。（3）在設(shè)計(jì)過程中，基本可以熟練地應(yīng)用有關(guān)參考資料、計(jì)算圖表、手冊(cè)、圖冊(cè)和規(guī)范；熟悉有關(guān)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)和部頒標(biāo)準(zhǔn)。除此以外還對(duì)上下料液壓搬運(yùn)機(jī)械手的液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和電氣控制系統(tǒng)進(jìn)行了一些原理性的設(shè)計(jì)。表中“+”號(hào)表示電磁閥的電磁鐵線圈通電， “”號(hào)表示電磁閥的電磁鐵線圈斷電。液壓搬運(yùn)機(jī)械手的手臂上下仰俯，小臂伸縮，手腕左右橫移，手指的開閉動(dòng)作，以及各個(gè)動(dòng)作的時(shí)間，都是由控制系統(tǒng)按照預(yù)先制定好的程序進(jìn)行指揮和操縱。這種控制方式的特點(diǎn)是可達(dá)到較高的重復(fù)定位精度。因而閉環(huán)控制系統(tǒng)的精度和定位時(shí)間等控制性能也要受到一定的限度，要想超過閉環(huán)控制系統(tǒng)的控制性能的界限必須采用由最佳控制理論所規(guī)定的控制結(jié)構(gòu)，其中有時(shí)也采用開環(huán)控制。因此，對(duì)于液壓搬運(yùn)機(jī)械手的控制系統(tǒng)來說，無論多么高級(jí)的系統(tǒng)，如果不能將工件或物料按預(yù)先的工作要求傳送到指定位置，都是毫無意義的。（2）電機(jī)的選取(31)ssPQqnN????式中 ——液壓系統(tǒng)供油壓力，取 5 MPasP——液壓泵流量Q——液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)效率，取 ? KW???根據(jù)以上的計(jì)算，選定 4 KW， 的異步電動(dòng)機(jī)，型號(hào) Y112M2/min