【正文】 怎樣編寫(xiě)機(jī)器人走T形臺(tái)的程序。我們還需要用“永久循環(huán)”結(jié)構(gòu)讓機(jī)器人不停地監(jiān)測(cè)軌跡識(shí)別傳感的狀態(tài)，用選擇結(jié)構(gòu)讓機(jī)器人根據(jù)監(jiān)測(cè)結(jié)果決定如何走。將“軌跡識(shí)別”模塊添加到“條件判斷”模塊左側(cè)的輸出框里并選擇變量。重復(fù)步驟四到步驟六，在左側(cè)軌跡識(shí)別傳感器條件判斷模塊的右側(cè)，做類似的設(shè)置。在讓仿真機(jī)器人表演之前，一定要把它放到T形臺(tái)上，否則它就會(huì)原地轉(zhuǎn)圈兒，拒絕表演了。 提高學(xué)生的動(dòng)手操作能力。教學(xué)過(guò)程：一、 導(dǎo)入：教師：你肯定熟悉路燈吧，可你知道它為什么會(huì)天黑自動(dòng)打開(kāi)，天亮又自動(dòng)關(guān)閉嗎？下面我就告訴你?，F(xiàn)在你明白路燈為什么會(huì)這樣盡職盡責(zé)了嗎？沒(méi)錯(cuò)，就是因?yàn)樗幸浑p可以感受光線變化的眼睛— 光敏傳感器，有了它，就再不用麻煩路燈管理員每天開(kāi)關(guān)路燈。（2） 將發(fā)光管與主控板連接起來(lái)。流程圖如右圖所示，大家在編寫(xiě)程序時(shí)可以參考。 提高學(xué)生的對(duì)機(jī)器人課程的喜歡程度。教學(xué)過(guò)程：一、 導(dǎo)入：教師：學(xué)生機(jī)器人迷路了。要想讓機(jī)器人不斷監(jiān)測(cè)哪邊光線比較強(qiáng)，就需要用“永久循環(huán)”結(jié)構(gòu)。 將：光敏“模塊加入程序中。 將“高速電機(jī)”模塊添加到“條件判斷”模塊右側(cè)的輸出框里，并設(shè)置左右遇機(jī)的轉(zhuǎn)速分別為0和20。四、教學(xué)小結(jié)：第12課 機(jī)器飛蛾教學(xué)內(nèi)容： 機(jī)器人利用光敏傳感器朝發(fā)出亮光出前進(jìn)。教學(xué)難點(diǎn)： 怎樣避開(kāi)障礙、檢測(cè)光亮前進(jìn)。 我們也能讓機(jī)器人像飛蛾一樣，在漆黑的環(huán)境中，向著發(fā)出光亮的地方奔去，我們叫它“機(jī)器飛蛾”。如果沒(méi)有障礙就繼續(xù)檢測(cè)光亮，繼續(xù)朝光亮的方向前進(jìn)；如果說(shuō)有障礙，機(jī)器人就轉(zhuǎn)個(gè)角度，然后檢測(cè)光亮，繼續(xù)朝光亮的方向前進(jìn)。 還記得前面課中的“機(jī)器人回家了“程序嗎？如果說(shuō)光敏傳感器檢測(cè)到右側(cè)光線比較強(qiáng)，則執(zhí)行高速電機(jī)模塊，實(shí)現(xiàn)右轉(zhuǎn)；如果說(shuō)檢測(cè)到左側(cè)光線比較強(qiáng)，則執(zhí)行左側(cè)高速電機(jī)模塊，實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)。 把高速電機(jī)模塊去掉，是為了放置亮度檢測(cè)流程圖模塊。四、運(yùn)行程序?qū)W生運(yùn)行程序：到模擬環(huán)境中設(shè)置障礙物和光源，看看機(jī)器飛蛾是不是能實(shí)現(xiàn)“飛蛾撲火”。教學(xué)目標(biāo)：學(xué)生利用紅外傳感器進(jìn)行電風(fēng)扇的安裝。教學(xué)準(zhǔn)備： 學(xué)生機(jī)器人編程軟件。二、讓電風(fēng)扇“看得見(jiàn)” 教師：要制作這樣的自動(dòng)感應(yīng)電風(fēng)扇，需要回顧以前學(xué)過(guò)的知識(shí)。這里用到了條件判斷模塊。注意：注意紅外傳感器板的針腳與主控板插槽的對(duì)接，別弄壞了針腳連接電風(fēng)扇可以使用前面制作的電風(fēng)扇。四、程序編寫(xiě) 自動(dòng)感應(yīng)電風(fēng)扇通過(guò)紅外傳感器不斷探測(cè)判斷前方是否有人，當(dāng)有信號(hào)時(shí)，風(fēng)扇轉(zhuǎn)動(dòng)；否則風(fēng)扇停止轉(zhuǎn)動(dòng)，下面是自動(dòng)感應(yīng)電風(fēng)扇的工作流程 圖和在學(xué)生機(jī)器人編程軟件上編寫(xiě)的程序。六、教學(xué)小結(jié)：46 撰寫(xiě)人：鄭多。五、下載程序并運(yùn)行 在編程軟件中的仿真平臺(tái)上測(cè)試，檢驗(yàn)編寫(xiě)的程序是否正確，然后將程序下載到安裝好的自動(dòng)感應(yīng)電風(fēng)扇中運(yùn)行，觀察運(yùn)行效果。將電風(fēng)扇固定在機(jī)架上。三、電路連接 教師指導(dǎo)學(xué)生操作：連接電池盒與主板，按照?qǐng)D示的連接方式，將插頭插入主控板的插座內(nèi)。它可以利用自身發(fā)射出的紅外線來(lái)探測(cè)前方是否有物體。我們的目標(biāo)：前面制作的電風(fēng)扇用開(kāi)關(guān)來(lái)控制運(yùn)轉(zhuǎn)，比較麻煩！能不能讓電風(fēng)扇自動(dòng)控制呢？當(dāng)人靠近電風(fēng)扇時(shí)，它能自動(dòng)打開(kāi)；當(dāng)人離開(kāi)后，它又自動(dòng)關(guān)閉。教學(xué)重點(diǎn)：電路的連接。將程序下載到學(xué)生機(jī)器人的主控板上，讓它實(shí)際運(yùn)行。（3） 添加亮度檢測(cè)模塊在去掉的高速電機(jī)模塊的位置，添加亮度檢測(cè)流程圖模塊。（1）打開(kāi)保存的“機(jī)器人快躲開(kāi)”程序，將條件判斷中的高速電機(jī)模塊刪除。還記得“機(jī)器人快躲開(kāi)“程序嗎？如果紅外傳感檢測(cè)到前方有物體，則機(jī)器人馬上轉(zhuǎn)向；如果沒(méi)有檢測(cè)到物體，機(jī)器人一直往前走。試一試 機(jī)器飛蛾要用到前面學(xué)習(xí)過(guò)的兩種傳感器；紅外傳感器、光敏傳器。教學(xué)過(guò)程：一、 導(dǎo)入：教師：“飛蛾撲火”是有趣的生物現(xiàn)象。提高學(xué)生的對(duì)機(jī)器人課程的喜歡程度。 添加光源與添加聲源的方法幾乎一樣，你肯定已經(jīng)會(huì)了。 將“條件判斷”模塊加入程序中，并輸入進(jìn)行條件判斷的條件。下面就開(kāi)始編寫(xiě)程序吧。二、分析任務(wù) 教師引導(dǎo)學(xué)生： 天黑了，學(xué)生機(jī)器人找不到回家的路了，我們要為它裝上一雙“眼睛”，讓它能夠看到家里溫暖的燈光，我們還要編寫(xiě)程序教它怎 樣走到有光的地方，這樣學(xué)生機(jī)器人就可以回家了。教學(xué)難點(diǎn)： 編寫(xiě)程序。學(xué)生討論并發(fā)言：四、教學(xué)小結(jié)：第11課 機(jī)器人回家了教學(xué)內(nèi)容： 利用光敏傳感器讓機(jī)器人不迷路。（4） 用膠帶將各個(gè)部分固定，這樣我們的小路燈就做好了?，F(xiàn)在我們將要做的小路燈和聲控?zé)舨煌?，它只有在天黑的時(shí)候才會(huì)亮，在天亮的時(shí)候會(huì)自動(dòng)熄滅。 學(xué)生：怎么有這么多種眼睛呀？它們有什么不同呢？教師介紹：光敏傳感器的“模樣”下圖就是學(xué)生機(jī)器人上的紅外傳感器，你發(fā)現(xiàn)它的“模樣與紅外傳感器有什么區(qū)別嗎？一定要看清楚。教學(xué)難點(diǎn)： 怎樣制作小路燈。試一試你弄懂上面的程序了嗎？你能編寫(xiě)一個(gè)程序讓機(jī)器人沿著軌道行走嗎？四、教學(xué)小結(jié)：第10課 光敏傳感器教學(xué)內(nèi)容： 利用光敏傳感器制作小路燈。 這樣我們讓學(xué)生機(jī)器人走T形臺(tái)的程序邏輯就編完了，下面我們?cè)诜抡姝h(huán)境中建一個(gè)T形臺(tái)，讓模擬機(jī)器人先表演一下。將“高速電機(jī)”模塊添加到“條件判斷”模塊左側(cè)的輸出框里，并設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)速。 將“軌跡識(shí)別”模塊加入程序中并選擇變量。教學(xué)過(guò)程：一、 導(dǎo)入：教師： 這節(jié)課我們要讓學(xué)生機(jī)器人當(dāng)一回模特兒,讓它在T形臺(tái)上大展風(fēng)采!二、分析任務(wù)教師指導(dǎo)學(xué)生： 下面我們就來(lái)編寫(xiě)一個(gè)程序，告訴學(xué)生機(jī)器人如何走T形臺(tái)，把它訓(xùn)練成一位優(yōu)秀的模特兒。 提高學(xué)生的編寫(xiě)程序的能力。 這時(shí)導(dǎo)盲機(jī)器人的兩只眼睛都沒(méi)有信號(hào)，它就會(huì)轉(zhuǎn)圈兒來(lái)找盲道。情況二：導(dǎo)盲機(jī)器人位于盲道的右邊緣 這時(shí)導(dǎo)盲機(jī)器人的“左眼睛”左側(cè)的紅外傳感器有信號(hào)，它就會(huì)向左轉(zhuǎn)，走到盲道上，然后直行。三、怎樣走盲道導(dǎo)盲機(jī)器人為什么能一直沿著盲道走呢？學(xué)生討論：導(dǎo)盲機(jī)器人之所以能一直沿著盲道走，是它的兩只眼睛默契配合的結(jié)果，下面我們就來(lái)看一下導(dǎo)盲機(jī)器人的兩只眼睛是怎樣合作從而出色完成導(dǎo)盲任務(wù)的吧。二、 一雙“眼睛”的威力 教師指導(dǎo)學(xué)生： 你一定還記得紅外傳感器吧，如果我們稱它為“一只眼睛”的話，那么我們將要學(xué)習(xí)的軌跡識(shí)別傳感器就是“一雙眼睛”。教學(xué)重點(diǎn)：認(rèn)識(shí)軌跡識(shí)別傳感器。 小活動(dòng)： 我們?cè)瓉?lái)已經(jīng)見(jiàn)識(shí)過(guò)學(xué)生機(jī)器人有了“耳朵”是多么厲害，這節(jié)課我們又知道它有了“眼睛”是多么能干，如果學(xué)生機(jī)器人同時(shí)擁有“眼睛”和“耳朵”會(huì)有多厲害呢？