《化工儀表自動化》ppt課件(文件)
【正文】 試綜述它們的特點及使用場合 。被控變量會振蕩 對象容量大 ,負(fù)荷變化小 ,控制質(zhì)量要求不高 ,允許等幅振蕩 比例（ P） Δ p=KCe (a)圖 結(jié)構(gòu)簡單 。積分作用控制緩慢 。控制結(jié)果有余差 對象滯后大 ,負(fù)荷變化不大 ,被控變量變化不頻繁 ,控制結(jié)果允許有余差存在 比例積分微分PID 式 (928) (d)圖 控制質(zhì)量高 。對控制質(zhì)量要求高。 圖 921 輸入偏差信號變化曲線 38 例題分析 解： 對于 PI控制器 ,其輸入輸出的關(guān)系式為 ???????? ??? ? ed tTeKp IC1eKp Cp ?? 將輸出分為比例和積分兩部分 ,分別畫出后再疊加就得到 PI控制器的輸出波形 。 將圖 922(a)、 (b)曲線疊加 ,便可得到 PI控制器的輸出 ,如圖 922 (c)所示 。 積分部分的輸出為 ??? edtTKpICI39 例題分析 圖 922 輸出曲線圖 ??? e d tp I 4當(dāng) KC = 2 , TI = 0. 5min時 ? ? ???? 31 43 0244 dtdtp I? ??? 31 84 dtp I 在 t=0～ 1min期間 ,由于 e=0 ,故輸出為 0。 已知 KC=2， TI= 。參數(shù)整定較麻煩 對象滯后大 。此種規(guī)律廣泛應(yīng)用于壓力、流量、液位和那些沒有大的時間滯后的具體對象 35 控制規(guī)律 輸入 e與輸出 p(或 Δ p)的關(guān)系式 階躍作用下的響應(yīng)（階躍幅值為 A） 優(yōu)缺點 適用場合 比例微分PD 式 (927) (c)圖 響應(yīng)快、偏差小、能增加系統(tǒng)穩(wěn)定性 。參數(shù)整定方便 。價格便宜 。 控制規(guī)律 比例控制 、 積分控制 、 微分控制 。 ? 微分控制具有 “ 超前 ” 控制作用 。 ? ? tTKDD DDeKAp ???? 1 (922) 在 t = T時 ,整個微分控制器的輸出為 ? ? ???? DT KAAp (925) ? ? ? ?13 6 1 ????? ? DDD KAeKApDDKTT ?假定 則 (923) (924) 29 第四節(jié) 微分控制 三 、 比例微分控制系統(tǒng)的過渡過程 ?????? ??????? dtdeTeKppp DCDP當(dāng)比例作用和微分作用結(jié)合時 ,構(gòu)成比例微分控制規(guī)律 （ 927） 比例微分控制器的輸出 Δp等于比例作用的輸出 ΔpP與微分作用的輸出 ΔpD之和 。 微分作用 27 第四節(jié) 微分控制 圖 918 實際微分器輸出變化曲線 ? ? tTKDDP DDeKAAppp ????????? 1當(dāng)輸入是一幅值為 A的階躍信號時 (921) 可見 ， t =0時 , Δp=KDA； t =∞時 ,Δp =A。 ? 當(dāng)對象滯后很大時 ， 可能控制時間較長 、 最大偏差也較大； ? 負(fù)荷變化過于劇烈時 ， 由于積分動作緩慢 ，
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