化工儀表自動化ppt課件-文庫吧資料
2025-05-12 12:14本頁面
【正文】 微分控制器的輸出 Δp等于比例作用的輸出 ΔpP與微分作用的輸出 ΔpD之和 。 ? 微分放大倍數(shù) KD決定了微分控制器在階躍作用瞬間的最大輸出幅度 。 微分作用 27 第四節(jié) 微分控制 圖 918 實際微分器輸出變化曲線 ? ? tTKDDP DDeKAAppp ????????? 1當(dāng)輸入是一幅值為 A的階躍信號時 (921) 可見 ， t =0時 , Δp=KDA； t =∞時 ,Δp =A。 圖 917 微分控制的動態(tài)特性 dtdeTpD??具有微分控制規(guī)律的控制器 （ 920） 第四節(jié) 微分控制 二、實際的微分控制規(guī)律及微分時間 微分作用的特點 —— 在偏差存在但不變化時 ,微分作用都沒有輸出。 ? 當(dāng)對象滯后很大時 ， 可能控制時間較長 、 最大偏差也較大； ? 負(fù)荷變化過于劇烈時 ， 由于積分動作緩慢 ， 使控制作用不及時 ， 此時可增加微分作用 。積分時間越短 ,振蕩傾向越強(qiáng)烈 ,甚至?xí)蔀椴环€(wěn)定的發(fā)散振蕩。 20 第三節(jié) 積分控制 圖 913 液位控制系統(tǒng) 圖 914 積分控制過程 21 第三節(jié) 積分控制 二、比例積分控制規(guī)律與積分時間 比例積分控制規(guī)律可用下式表示 ? ????? e d tKeKp IC（ 915） 圖 915 比例積分控制規(guī)律 22 第三節(jié) 積分控制 23 IKT 1?由于 （ 916） 則 ???????? ??? ? ed tTeKp IC 1（ 917） AtTKAKpppICCIP ????????若偏差是幅值為 A的階躍干擾 （ 918） PCCCIP pAKAKAKppp ?????????? 2在時間 t = TI時，有 （ 919） 第三節(jié) 積分控制 三、積分時間對系統(tǒng)過渡過程的影響 圖 916 積分時間對過渡過程的影響 積分時間對過渡過程的影響具有兩重性 當(dāng)縮短積分時間 ,加強(qiáng)積分控制作用時 ,一方面克服余差的能力增加。 ? 積分控制器輸出的變化速度與偏差成正比 。 結(jié)論 18 第三節(jié) 積分控制 一、積分控制規(guī)律及其特點 19 當(dāng)對控制質(zhì)量有更高要求時 ， 就需要在比例控制的基礎(chǔ)上 ， 再加上能消除余差的積分控制作用 。 圖 910 簡單水槽的比例控制過程 液位開始下降 作用在控制閥上的信號 進(jìn)水量增加 偏差的變化曲線 圖 911 比例度對過渡過程的影響 在 t=t0時 ， 系統(tǒng)外加一個干擾作用 第二節(jié) 比例控制 優(yōu)點 ： 反應(yīng)快，控制及時 缺點 ： 存在余差 若對象的滯后較小 、 時間常數(shù)較大以及放大倍數(shù)較小時 ， 控制器的比例度可以選得小些 ， 以提高系統(tǒng)的靈敏度 ， 使反應(yīng)快些 ， 從而過渡過程曲線的形狀較好 。 %100??CKK?將式 (99)代入式 (98) ， 得 （ 910） epKC??而 KC值與 δ值都可以用來表示比例控制作用的強(qiáng)弱。 所以
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