化工儀表自動(dòng)化ppt課件(編輯修改稿)
2025-06-02 12:14 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 要選大些以保證穩(wěn)定 。 結(jié)論 18 第三節(jié) 積分控制 一、積分控制規(guī)律及其特點(diǎn) 19 當(dāng)對(duì)控制質(zhì)量有更高要求時(shí) ， 就需要在比例控制的基礎(chǔ)上 ， 再加上能消除余差的積分控制作用 。 ??? e d tKp I 積分控制作用的輸出變化量 Δp與輸入偏差 e的積分成正比，即 （ 912） 圖 912 積分控制規(guī)律 對(duì)式 (912)微分 ,可得 eKdt pd I?? （ 914） AtKe d tKp II ?? ?當(dāng)輸入偏差是常數(shù) A時(shí) （ 913） 第三節(jié) 積分控制 結(jié)論 ? 積分控制作用輸出信號(hào)的大小不僅取決于偏差信號(hào)的大小 ,而且主要取決于偏差存在的時(shí)間長(zhǎng)短 。 ? 積分控制器輸出的變化速度與偏差成正比 。 ? 積分控制作用在最后達(dá)到穩(wěn)定時(shí) ， 偏差等于零 。 20 第三節(jié) 積分控制 圖 913 液位控制系統(tǒng) 圖 914 積分控制過(guò)程 21 第三節(jié) 積分控制 二、比例積分控制規(guī)律與積分時(shí)間 比例積分控制規(guī)律可用下式表示 ? ????? e d tKeKp IC（ 915） 圖 915 比例積分控制規(guī)律 22 第三節(jié) 積分控制 23 IKT 1?由于 （ 916） 則 ???????? ??? ? ed tTeKp IC 1（ 917） AtTKAKpppICCIP ????????若偏差是幅值為 A的階躍干擾 （ 918） PCCCIP pAKAKAKppp ?????????? 2在時(shí)間 t = TI時(shí)，有 （ 919） 第三節(jié) 積分控制 三、積分時(shí)間對(duì)系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程的影響 圖 916 積分時(shí)間對(duì)過(guò)渡過(guò)程的影響 積分時(shí)間對(duì)過(guò)渡過(guò)程的影響具有兩重性 當(dāng)縮短積分時(shí)間 ,加強(qiáng)積分控制作用時(shí) ,一方面克服余差的能力增加。另一方面會(huì)使過(guò)程振蕩加劇 ,穩(wěn)定性降低。積分時(shí)間越短 ,振蕩傾向越強(qiáng)烈 ,甚至?xí)蔀椴环€(wěn)定的發(fā)散振蕩。 24 第四節(jié) 微分控制 比例積分控制器對(duì)于多數(shù)系統(tǒng)都可采用 ， 比例度和積分時(shí)間 兩個(gè)參數(shù)均可調(diào)整 。 ? 當(dāng)對(duì)象滯后很大時(shí) ， 可能控制時(shí)間較長(zhǎng) 、 最大偏差也較大； ? 負(fù)荷變化過(guò)于劇烈時(shí) ， 由于積分動(dòng)作緩慢 ， 使控制作用不及時(shí) ， 此時(shí)可增加微分作用 。 25 第四節(jié) 微分控制 一、微分控制規(guī)律及其特點(diǎn) 26 優(yōu)點(diǎn) 具有超前控制功能。 圖 917 微分控制的動(dòng)態(tài)特性 dtdeTpD??具有微分控制規(guī)律的控制器 （ 920） 第四節(jié) 微分控制 二、實(shí)際的微分控制規(guī)律及微分時(shí)間 微分作用的特點(diǎn) —— 在偏差存在但不變化時(shí) ,微分作用都沒有輸出。 實(shí)際微分控制規(guī)律是由兩部分組成：比例作用與近似微分作用 ， 其比例度是固定不變的 ， δ恒等于 100%， 所以認(rèn)為：實(shí)際的微分控制器是一個(gè)比例度為 100%的比例微分控制器 。 微分作用 27 第四節(jié) 微分控制 圖 918 實(shí)際微分器輸
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