科技制作方案機(jī)器人制作：太陽能陀螺(文件)
【正文】 是利用 74HC240 的使能端來實現(xiàn)的。避障開關(guān)的優(yōu)先級高于光電開關(guān)，無論小車在那種運行狀態(tài)，只要避障開關(guān)動作，都會強(qiáng)制小車進(jìn)入靜默狀態(tài)。 用兩根曲別針彎一對 L 型的支架，把傳感器板固定在小車前部。如果愛好者使用其他型號的光電開關(guān)，電阻數(shù)值需要做適當(dāng)調(diào)整。網(wǎng)線剝皮穿過圓圈焊在洞洞板上，與圓圈保持微小的間距，做為開關(guān)的動片。 5X7 厘米的洞洞板空間很大，我把光電開關(guān)的電阻用串并聯(lián)的方式焊在的電路板上，這樣有兩個好處：一是可以很方便的通過短路個別電阻來調(diào)整傳感器靈敏度，二是分散的電阻布局使得線路板看上去不會顯得太空，外觀上比較美觀。機(jī)器人愛好者制作的循線小車可以說是一臺小中見大的模型，分析和改善它的不足，對深入了解大型的系統(tǒng)亦會有很大幫助。而在從弧線進(jìn)入直線的時候，因為齒輪間隙造成光電開關(guān)的位移誤差， 使左右兩邊的繼電器頻繁動作。比例加微分控制 (PD)就是一種超前校正，可以提高小車運行的穩(wěn)定性和快速性。 下圖是改進(jìn)版的線路圖，擴(kuò)展了光電模塊，使用了 L293D 驅(qū)動芯片。本文把這種 “ 古董 ” 的技術(shù)發(fā)掘出來，加以實際應(yīng)用，意在拋磚引玉，給大家擴(kuò)展一下思路，從多個角度去思考問題。 把電池盒翻轉(zhuǎn)，這就是甲殼蟲的身體部分，把兩個單刀雙擲開關(guān)用膠水粘貼到相應(yīng)位置。 先按照圖中的樣子焊接好線路，后面給大家講解電路圖。 DIY 甲殼蟲機(jī)器人 。 骨架部分基本完成，注意馬達(dá)的傳動軸，為了增加觸地面積以及增大摩擦力，套上了一個小橡膠套。前腳 %26rdquo。 先看看成品圖： 你需要： 1. 小馬達(dá) (玩具四驅(qū)車的那種 就行 ) 2. 電池盒 3. 曲別針 4. 橡膠小球 5. 電線 6. 單刀雙擲開關(guān) 制作方法： 首先把電線截成 6cm 小段，每段兩端的線皮剝?nèi)ァ? 隨著科技的發(fā)展，數(shù)字計算機(jī)在各個行業(yè)被 大量應(yīng)用 。如使用經(jīng)過調(diào)制的信號來驅(qū)動光電開關(guān)的紅外線發(fā)射管，接收管輸出信號經(jīng)過濾波器再進(jìn)入模擬計算機(jī)，以避免外界雜散光線的干擾。 2，增加光電開關(guān)的數(shù)量，這個方法在單片機(jī)循線小車?yán)镆矎V泛采用，原理是相通的。微型電機(jī)的減速箱，存在齒輪傳動間隙。 后話： 從自動控制系統(tǒng)的角度來分析，本文所制作的循線小車 (包括其他文章介紹的單片機(jī)循線小車 )是一個隨動系統(tǒng)，隨動系統(tǒng)的輸入信號是一個隨時間變化的函數(shù)，系統(tǒng)的任務(wù)是在存在擾動的情況下，保證輸出量以一定的精度跟隨輸入信號的變化。 因為 74HC 系列的芯片為 CMOS 器件，輸入阻抗很高，這里可以忽略開關(guān)的接觸電阻，即使有幾百歐姆的接觸電阻也不會影響電路的正常動作，實際上這 個簡陋的土制開關(guān)動作非常靈敏。簡單到只需要一根電阻腿，一段網(wǎng)線。線路圖里面的電阻數(shù)值是配合ITR20xx1T 型紅外線光電開關(guān)，經(jīng)過實際試驗決定的。兩只紅外線光電開關(guān)焊接在一片裁剪成條 形的洞洞板上，要求模塊間距略小于路面黑線的寬度。 9 腳為高電平， LED 燈亮，小車按設(shè)計運轉(zhuǎn)。左輪帶動小車做順時針轉(zhuǎn)動，直至左側(cè)光電開關(guān)回復(fù)到黑線上方。 以下是小車運 行狀態(tài)的分析：
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