【正文】 圖 用來調(diào)整整 個車身重心的滑臺機(jī)構(gòu) 避障機(jī)構(gòu) 倉庫全自動滅火機(jī)器人的避障機(jī)構(gòu)一共由 7 個導(dǎo)輪和 7 個接觸開關(guān)組成，當(dāng)碰到上方的接觸開關(guān)的時候（接觸開關(guān)如圖 ），機(jī)器人開始進(jìn)執(zhí)行避障程序，這時機(jī)器人向左轉(zhuǎn)動一個 60 度的角度，然后向后直線倒退一小段距離，然后再向前運動，如果這時還沒有避過障礙，這時就會碰到右邊的接觸開關(guān)（接觸開關(guān)位置如圖 ），然后機(jī)器人再向左轉(zhuǎn)動一個 60 度的角度，如果這時碰到左邊的接觸開關(guān)時，機(jī)器人就向右邊轉(zhuǎn)動一個 60 度的角度，之后向后直線倒退一小段距離，然后再向前運動，如果在向后退的過程的 中，后面有障礙物的話，當(dāng)碰到機(jī)器人最后的兩個接觸開關(guān)的時候，則機(jī)身先向前運動一小段距離，然后往右轉(zhuǎn)動一個 60 度的角度，碰到右邊的接觸開關(guān)機(jī)器人往左轉(zhuǎn)動一個 60 的角度，碰到后面的接觸開關(guān)就向前運動一小段距離，直到 7 個接觸開關(guān)都不被碰到的時候，就可以順利繞過障礙物了。 圖 自動尋光機(jī)構(gòu) 滅火裝置 倉庫全自動滅火機(jī)器人的滅火裝置由一個可伸縮式機(jī)械臂和一個可旋轉(zhuǎn)的底盤組成 ,從而可加大滅火的范圍和加強(qiáng)滅火效果，另外滅火裝置還包括一個水平的滑臺 ,在越障和避障中用來控制整個車身的重心（如圖 ）。 自動尋光機(jī)構(gòu)開始以 180 的角度來回的擺動來搜索火源 ,當(dāng)光敏傳感器搜索到火第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 源時 ,滅火機(jī)器人開始調(diào)整整個車身的重心 ,以便可以更加輕松的轉(zhuǎn)動整個車身 ,當(dāng)調(diào)整完畢后 ,整個車身開始轉(zhuǎn)動 ,直至車身與火源在一直線上 ,把車身的重心調(diào)回到初始位置上，尋光機(jī)構(gòu)也回到初始位置 ,機(jī)器人向火源的方向前進(jìn) , 當(dāng)滅火機(jī)器人在滅火的行進(jìn)過程中遇到障礙物 ,滅火機(jī)器人先開始判別障礙物的高度 ,當(dāng)判別出障礙物可以越過的時候 ,滅火機(jī)器人先倒退一小段距離，然后開始越障，越障機(jī)構(gòu)開始工作，先抬起前半個車身，向前行進(jìn)，把整個車身的重心移動到前半節(jié)車身，使 整個車身向上拱起， 向前行進(jìn)一小段距離，最后抬起后半節(jié)車身，越障完畢。當(dāng)機(jī)器人接近火源時 ,機(jī)械臂上的光敏傳感器感受火光的強(qiáng)度 ,這里我們把光敏傳感器的數(shù)值設(shè)置為當(dāng)火光的強(qiáng)度低于 100時 ,滅火機(jī)器人停止前進(jìn) ,開始伸出并抬起機(jī)械手臂 ,開始噴灑滅火劑 ,并在噴灑的過程中機(jī)械手來回擺動兩次 ,使其可以達(dá)到更好的滅火效果，最后自動尋光機(jī)構(gòu)在來回擺動一次來判別火是否被撲滅。當(dāng) (0)時 AX、AY 光敏傳感器 判斷指令 當(dāng)大于 1023 時，程序反饋到 I1(EM2)開關(guān)判斷；當(dāng)小于 1023 時 判斷指令 ○ 1 當(dāng)小于 30 時 M1(EM2)停止 車身調(diào)整(出 )左拐 車身調(diào)整 (收 )傳感器 (左 )直走； ○ 2 等于 30 時 直走； ○ 3當(dāng)大于 30時 M1(EM2)停止 車身調(diào)整 (出 )右拐 車身調(diào)整 (收 )傳感器 (右 )直走。巡視 AX(EM1)傳感器 判斷指令 當(dāng) (Y)時，反饋到開關(guān)判斷 50 之上；當(dāng) (N)時 旋轉(zhuǎn) 180 度 3S程序的首端。 3． 八路 9V DC 數(shù)字信號輸入 ， 兩路模擬量輸入 。 1． 可以擴(kuò) 充 ROBO智能接口板輸入輸出數(shù)量，通過 ，支持程序在線操作 。 帶有 ROBO接口板擴(kuò)展板接口， ROBO接口板共擴(kuò)展 3塊 ROBO接口板擴(kuò)展板。如第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 圖圖 ()： 電機(jī)脈沖的記數(shù)方式，經(jīng)過調(diào)試，當(dāng)傳感器向左旋轉(zhuǎn) 60 度時，它需要 30 個脈沖。當(dāng)變量中的值等于 0 時，它會判斷轉(zhuǎn)移到下一步，電機(jī)停止。進(jìn)行循環(huán)性的掃描，這就完成了機(jī)器人 24 小時倉庫監(jiān)控的程序 [8][9]。因此在這， 當(dāng)機(jī)器人碰到 障礙物時，根據(jù)障礙物的高低選擇采用越障。將 M2(機(jī)器人左輪電機(jī) )和 M3(機(jī)器人右輪電機(jī) )同時反轉(zhuǎn)，并設(shè)定其馬達(dá)脈沖 [8] (美 )David Cook 主編 .機(jī)器人制作 [M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社， 2020. [9] 錢煒編著 .越障機(jī)器人的設(shè)計與研究 [J]. 上海理工大學(xué)學(xué)報 ， 2020. 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 數(shù)為 2，這樣就可以完成機(jī)器人后退這一程序。 圖 越障子程序 左避障程序的思路 在滅火的途中， 當(dāng)機(jī)器人碰到 障礙物時，判斷出障礙物的高低選擇采用 避障 。首先機(jī)器人先后退，給出機(jī)器人調(diào)整車身的距離。 M1(EM1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(EM1)脈沖計數(shù) 80M1(EM1)電機(jī)停止 M4(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I4(IF1)脈沖計數(shù) 190M4(IF1)電機(jī)停止 M1(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I1(IF1)脈沖計數(shù)60M1(IF1)電機(jī)停止 M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I2(IF1)開關(guān)判斷 減值運算指令 給定變量數(shù)值為 7判斷指令 當(dāng) (N)時，反饋到 M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng) (Y)時， M2(IF1)電機(jī)停止 M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、 M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I2(IF1)脈沖計數(shù) I3(IF1)脈沖計數(shù) 4M2(IF1)電機(jī)停止、 M3(IF1)電機(jī)停止 M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I3(IF1)開關(guān)判斷 當(dāng) (0)時， I8(IF1)開關(guān)判斷和 I8(EM1)開關(guān)判斷 M3(IF1)電機(jī)停止 I3(IF1)開關(guān)判斷 減值運算指令 給定變量數(shù)值為 7判斷指令 當(dāng) (N)時 ,反饋到 I3(IF1)開關(guān)判斷；當(dāng) (Y)時 , M3(IF1)電機(jī)停止 重新回到 M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、 M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)。假設(shè)機(jī)器人選擇右避障這個子程序時， 我們程序如下： 程序的編寫方式：如 圖 ()當(dāng)接觸到障礙物時，限位開關(guān) (IF1)中 I8 由常開位置改變?yōu)殚]合狀態(tài)。之后，我們需調(diào)整機(jī)器人的車身。 圖 右避障子程序 報警燈的思路 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 當(dāng)傳感器作 120 度掃描時，報警燈也相應(yīng)的工作起來。滅火方式為：機(jī)械手臂上的滅火器對火源來回噴灑2 次。這時，如何根據(jù)傳感器來調(diào)整車身，這是我們程序一大亮點之一。M3(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn) I3(IF1)開關(guān)判斷 減值運算指令 給定變量數(shù)值為40判斷指令 當(dāng)大于 30 時，程序自行反饋到 M3(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn)位置；當(dāng)?shù)扔?0 時， M3(IF1)電機(jī)停止。 M3(IF1)電機(jī)反正轉(zhuǎn) I3(IF1)開關(guān)判斷 減值運算指令 給定變量數(shù)值為 40判斷指令 當(dāng)大于 30 時，程序自行反饋到 M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)位置；當(dāng)?shù)扔?30 時， M3(IF1)電機(jī)停止。最后，等我工作之后，我一定會努力工作，將來匯報學(xué)校對我的照顧和教育。但是可以說我很好的總結(jié)了這些不足，想辦法改進(jìn)自己，使自己變的出色。當(dāng)然我們的努力同時也得到了學(xué)校及老師們的認(rèn)可。課程設(shè)計的結(jié)束意味著大學(xué)生活的結(jié)束，正式跨入職場，迎接我的是一個有挑戰(zhàn)性的工作，在找工作的途中。比起在 從前的學(xué)習(xí)生涯，可以說是艱苦很多，我要學(xué)習(xí)得東西非常非常多，所以我對我第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 自己說，一定要堅持開始肯定苦得，而且要有短期和長期目標(biāo)，我一定會努力實現(xiàn)自己得目標(biāo)。毫無疑問，校園生活將是我一生中最美好的時光，這里給我留下了太多美好，有尊敬而智慧的老師，有友 好而可愛的同學(xué)，有志趣相投而相互促進(jìn)的朋友??這些都將是我最難忘的留戀。 我真要感謝我的學(xué)校，是它讓我有了一個學(xué)習(xí)和思考的環(huán) 境；真要感謝我的老師們，向我的每一個老師致敬，是他們教給了我生存和競爭的本領(lǐng)；我還要感謝我的同學(xué)朋友們，因為有你們的陪伴我的學(xué)校生活才會如此豐富多彩。 畢業(yè)設(shè)計是對每一個即將跨出學(xué)校大門，步入社會學(xué)生的檢驗。 在這次畢業(yè)設(shè)計的過程中，我還深深體會到自己知識的缺乏，在許多領(lǐng)域我還只是知其皮毛，甚至一無所知，離真正的知識海洋還有很長的一段路要走。也要感謝慧魚公司為我提供了做畢業(yè)設(shè)計的良好環(huán)境，在那里我得以有機(jī)會 接觸機(jī)器人，和獲得全國二等獎。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。本人授權(quán) 大學(xué)可以將本學(xué) 位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。 、圖表要求： 1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯別字，不準(zhǔn)請他人代寫 2）工程設(shè)計類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 注 意 事 項 （論文）的內(nèi)容包括： 1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作） 2）原創(chuàng)性聲明 3）中文摘要（ 300 字左右）、關(guān)鍵詞 4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入） 6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論 7）參考 文獻(xiàn) 8）致謝 9）附錄（對論文支持必要時） ：理工類設(shè)計（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于 1 萬字（不包括圖紙、程序清單等），文科類論文正文字?jǐn)?shù)不少于 萬字。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說明 本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績?nèi)容。 當(dāng)然，畢業(yè)設(shè)計是有一定難度的，鑒于個人能力，知識，經(jīng)驗有限，設(shè)計中難免有不足或錯誤，懇請各位老師批評指正。 經(jīng)過這次長達(dá)近一年的畢業(yè)設(shè)計，我個人的工 程技術(shù)素質(zhì)和綜合運用知識的能力都有很大的進(jìn)步，同時在提出問題，分析問題和解決問題方面的能力都得到了很大提高，鍛煉了形象思