外文翻譯---挖掘機(jī)三維造型與運(yùn)動(dòng)仿真(文件)
【正文】 系統(tǒng) 。其中工作裝置的自動(dòng)控制又成為國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)課題。國(guó)外有很多學(xué)者采用了非線(xiàn)性方法建模 ,雖有不錯(cuò)的效果 ,但其控制器設(shè)計(jì)普遍比較復(fù)雜 ,距離工程實(shí)際有一定的距離。在進(jìn)行軌跡控制時(shí) ,把圖 1所示的工作裝置作為三 自由度的機(jī)械手來(lái)處理 (動(dòng)臂 ,斗桿及鏟斗 3個(gè)自由度 ,并在其上分別裝有傾角傳感器 ) ,控制工作裝置的末端 (即鏟斗尖 )以跟蹤規(guī)劃好的期望軌跡 ,期望軌跡就被稱(chēng)為鏟斗軌跡控制中的目標(biāo)值。在原系統(tǒng)的基礎(chǔ)上 ,通過(guò)加裝電比例減壓閥 ,實(shí)現(xiàn)電液先導(dǎo)回路取代原來(lái)的液壓先導(dǎo)回路 ,并與原機(jī)器上的 SX214 型多路閥一起構(gòu)成先導(dǎo)式電液比例閥 (改造后的電液比例系統(tǒng)如圖 2所示。 文獻(xiàn) 指導(dǎo) 教師審閱意見(jiàn)： 指導(dǎo)教師： 年 月 日 。用
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