外文翻譯--具有動(dòng)態(tài)特性約束的高速靈活的機(jī)械手優(yōu)化設(shè)計(jì)中文版-其他專業(yè)(文件)
【正文】 統(tǒng)機(jī)器手的設(shè)計(jì)取決于靜態(tài)體系中運(yùn)動(dòng)方式的多樣化，但這并不適合于高速系統(tǒng)即應(yīng)力和繞度均受動(dòng)力效應(yīng)控制的系統(tǒng)。第二個(gè)辦法的缺點(diǎn)是等量約束在可行域內(nèi)幾乎為 0，因此現(xiàn)在還沒(méi)有跡象表明這些約束是否重要。事實(shí)上，這種聯(lián)系是靈活多體分析中最基本的 [810] 。反應(yīng)靈敏度由整體偏移所決定，設(shè)計(jì)的最優(yōu)化取決于序列二次方程式。機(jī)器手由 N 個(gè)活動(dòng)連桿組成，每一個(gè)連桿由 Ek個(gè)有限零件柱組成。設(shè)計(jì)變量就是連桿和零件的截面特性。這樣通過(guò)縮小模型就可以減少每個(gè)連桿的實(shí)際自由度數(shù)了。 K 為對(duì)角矩陣，其對(duì)角線上的子矩陣是減少了的有效矩陣 kB 以連桿變量的形式出現(xiàn)的。 q=1,… ,m。在定義.....kkkqm q m p pma ? ? ? ??? 和.....k i k ikiqm q r u m p r u pm r ub ? ? ? ??? 時(shí)，柯氏力和地心引力可由下列算式計(jì)算出來(lái)： p q p q p q z s p q z sp z s p p u v11 [ ( ) ]kEN k k k i k ir k i k k i k k i k i k iq p z s z u s vkiQ m a b a P b R? ? ? ???? ? ? ??? p q p q p q z s p q z sp z s p p u v11 [ ( ) ]kEN k k k i k if k i k k i k k i k i k iq p z s z u s vkiQ m a b a P b R? ? ? ???? ? ? ??? 這個(gè)運(yùn)動(dòng)方程式綜合了變量步長(zhǎng)和變量預(yù)測(cè)校正的算法，以獲取坐標(biāo)系 i?和 i? 中的時(shí)間記錄。點(diǎn)的偏移可由那個(gè)點(diǎn)在實(shí)際運(yùn)動(dòng)和有效運(yùn) 動(dòng)的位移差精確的求出。不全面的分析或是允許極小誤差的方式來(lái)研究這一問(wèn)題也未嘗不是個(gè)好方法。這就是所謂用最關(guān)鍵的約束等量替換了諸如( ) m in[ ( ) ]j jng x g X? （ 11） 之類的約束。 上述所提到的非線性約束優(yōu)化問(wèn)題可以由 NLPQL[11]來(lái)解決，即運(yùn)用序列二次方程的方法。θ 2=150176。 E 的運(yùn)動(dòng)軌跡表示如下： 0 .5 2( si n )2EE TtX Y tTT ??? ? ?△ △ 整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程的時(shí)間 T=。物體的壓強(qiáng)和密度分別是 E=72GPa,ρ =2700Kg/m3。設(shè)計(jì)的約束條件如下： 75MPa≤σ i≤ 75MPa i=1,… , sn δ≤ 0,001m 其中應(yīng)力約束由節(jié)點(diǎn)頂部或底部的 sn 個(gè)點(diǎn)來(lái)驗(yàn)證。 c=50 時(shí)的設(shè)計(jì)是最理想的。設(shè)計(jì)軌跡見(jiàn)表 2。被動(dòng)物塊的偏移量δ的最佳解決方案見(jiàn)圖 4 圖 2 設(shè)計(jì)參數(shù) 表 1 平面機(jī)器人控制器最佳方法 圖 3 頂部連接兩個(gè)的平均壓力的最佳設(shè)計(jì)
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