【正文】 ator：a review。Intemational Journal of Machine TooLsamp。A globe preference index for the kinematic optimum of robotic manipulator。Optimal kinematic design of 2DOF oaralel manipulator with well shahed workspace bounded by a specified conditioning index IEEE Transactions of Robot and Automation，2004，20，(3)：538—543 [ ] Gosselin C M，Wang J。OfIEEE Inemational conference on Roboticsamp。Study ofthe antagoni~ie stifness of parallel manipulators with actuation redundancy。2703 l0第三篇：工業(yè)機器人的發(fā)展外文翻譯The development of industrial robotsIndustrial robot is a robot, it consists of a drive system and detection sensor device position, it is a kind of humanoid operating automatic control, can repeat programming, can finish all kinds of assignments in three difficulties in authorship space the electromechanical integration automation production equipment, especially suitable for many varieties, bee batch flexible to stabilize and improve the product quality, raise efficiency in production, improve working conditions of the rapid renewal plays an extremely important used industrial robots can gradually improve working conditions, stronger and controllable production capacity, speed up product updating and production efficiency and guarantee the quality of its products, eliminate dull work, save labor, provide a safe working environment, reduces the labor intensity, and reduce labor risk, improve the machine tool, reduce the workload and reduce process production time and inventory, enhance the petitiveness of technology advances, the development of industrial robot, the process can be divided into three generationsgeneration, for demonstration reproduce, and it mainly consists of robot hand controller and demonstration teaching machines posed, can press advance box to record information guide action, the current industry repeated reappearance application of execution second to feel robot, such as powerful sleep touch and vision, it has for some outside information feedback adjustment ability, currently has entered the application generation of intelligent robot it has sense and understanding ability, in the external environment for the working environment changed circumstances, can also successfully plete the task, it is still in the experimental research United States is the birthplace of the robot, as early as in 1961, America39。s ABB, Italy CO wo。s wele, make its Japanese industrial robots get fast development, the number of now whether robots or robot densities are top of the world, known as the “robot kingdom,” robot introduced from Germany time than Britain and Sweden about late 1956, but the Labour shortages caused by war, national technical level is higher social environment, but for the development and application of industrial robot provides favorable addition, in Germany, for some dangerous prescribed, poisonous or harmful jobs, robot instead of ordinary people to the is the use of robots exploit a wide range of markets, and promote the development of the industrial robot present, the German industrial robots total of the world, which only behind to French government has been more important robot technology, and through a series of research program, support established a plete science and technology system, make the development of the French robot government organization project, pay special attention to the robot research based technique, the focus is on the application research on in by industry support the development application and development of work, both supplement each other, make robots in France enterprises develop rapidly and popularize and make France in the international industrial machine with indispensable if jamie since the late 1970s, promote and implement a department measures listed support the development of policies and make robots British industrial robots than today39。Dynamics of Multibody systems。20o1。Robotics and Autonomousm，1997，2l(4)：377 398 [ ] Yiu Y K，Cheng H，Xiong Z H，et al。Performance evaluation of twodegreeoffreedom planar parallel robots。Kinetostatic analysis and optimization of the Tricept machine tool family。35(1)：15—40[ ] Xi F，Zhang D，Xu Z，et al。5）改進的機械手的動態(tài)分析表明該優(yōu)化設計方法研究的基礎上的效率。2）參數(shù)Ixx，Iyy并鏈接39。圖8 梯形運動姿態(tài)圖9中回應的是機械手，相比之下，圖10中提高初始的反應，在其中所有的鏈接和機械手的矩形截面梁的堅實基礎，用30毫米，高度的差異是曲線，C和H的曲線積分，二是垂直位移的末端，177。圖6 所示 鏈接的AB、梁公里，連接03F也是其中的三個主要因素決定的均勻性線性傳動裝置、不同的分析結果表明，Izz效果好，具有至少兩個垂直和水平剛度，這意味著這種結構，具有足夠的水平，降低Izz剛度的鏈接和增加Iyy AB、梁的鏈接，鏈接O3F公里的好方法，優(yōu)化系統(tǒng)。其次是最有效的通用和連接梁，連接O3F，梁GK有效果。 截面效應扭轉(zhuǎn)變形位移的連結將會引起的，所以，扭轉(zhuǎn)常數(shù)的橫截面，重力是研究裝系統(tǒng)來研究，采取扭轉(zhuǎn)剛度的垂直切片lxx不變的各個環(huán)節(jié)和梁作為設計變量的變化，從 x 105mm4 與 x 105 mm4。以上各種方法自成體系，各有特點，都缺乏理論的完備性。動鏈中的約束鏈除了可以提高機構剛度和作為測量鏈外，其更主要的作用是用來約束動平臺的某一個或幾個自由度，以使其實現(xiàn)預期的運動。運動支鏈可分為三類：“主動鏈（由驅(qū)動器賦予確定獨立運動的支鏈。連接AB、德、03F和LJ被視為柔性體立柱、橫梁GK，通用公司和公里，形成一個三角形，也被當作柔性傳動長度的鏈接是決定提前運動學設計為AB =O3F = 7cm，DE=IJ=7cm，GK= 7cm，GM =，= 。圖1 3自由度的混合結構的機械手當長度的各個環(huán)節(jié)的平面并聯(lián)機時，構決定于運動學分析和綜合[47]，機械優(yōu)化設計的首要任務，應加大僵硬、研究了各參數(shù)對模型表現(xiàn)以進一步優(yōu)化。本文利用螺旋理論對三自由度并聯(lián)機器人進行型綜合，以總結某些規(guī)律，進一步豐富型綜合理論，并為新機型的選型提供理論依據(jù)，以下對其進行闡述。說明這種方法更為有效的。第二篇：3自由度工業(yè)機器人(外文翻譯)動態(tài)優(yōu)化的一種新型高速，高精度的三自由度機械手①彭蘭（蘭朋）②，魯南立，孫立寧，丁傾永(機械電子工程學院，哈爾濱理工學院，哈爾濱 150001，中國)(Robotics Institute。在完成機械結構和驅(qū)動系統(tǒng)設計的基礎上，對物料抓取機械手運動學和動力學進行了分析。在這種方式中，我們推導出的表達式，解決“記賬”問題可直接應用于實際的數(shù)值計算。四剛體（如機械手的鏈接）相對的固定座鏈。最明顯的例子是，除了向量是給定的或已知的相對于不同的參考系。第二、尾標使用（如被廣泛接受的）指示逆或轉(zhuǎn)置矩陣。這一現(xiàn)象的理解是設計師和用戶的重要機械手。通常，在執(zhí)行機構的速度分析。這些問題的研究提供了一個欣賞什么人的心靈神經(jīng)系統(tǒng)是實現(xiàn)當我們，似乎沒有有意識的思考，移動和我們的雙臂和雙手操作的對象。然而，是罕見的工業(yè)機器人，缺乏基本的逆運動學算法。我們可以把這個問題作為一個映射在三維笛卡爾的“位置”空間的“位置”在機器人的關節(jié)內(nèi)的空間。在某些方面，這個問題的解決方案是在操作系統(tǒng)中最重要的元素。（。有時，我們認為這是改變從關節(jié)空間描述為一個機械手位置的表示笛卡爾空間的描述。我們一般通過描述工具的框架描述的機械手的位置，這是連接到端部執(zhí)行器，相對于底座，所對移動機械手的基礎。為例如，一個四連桿機構只有一個自由度（即使有三運動的成員）。在旋轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)接頭的情況下，這些位移被稱為關節(jié)角度。在運動學的科學研究，一個位置，速度，加速度，和所有的高階導數(shù)的位置變量（相對于時間或任何其他變量（S））。任何框架可以作為一個參考系統(tǒng)內(nèi)的表達一個身體的位置和方向，所以我們經(jīng)常認為轉(zhuǎn)化或改變身體的這些屬性從一幀到另一個的描述。在一個粗而重要的水平，這些對象是由兩個屬性描述：位置和方向?？刂评碚撎峁┝斯ぞ咭詫崿F(xiàn)所期望的運動和力的應用評價算法設計。為目的本文的區(qū)別，不需要討論；大多數(shù)材料的基本性質(zhì)適用于各種可編程機。到底什么是工業(yè)機器人是有時辯論。第二個趨勢是，除了經(jīng)濟，隨著機器人變得更能成為他們能夠做的更多以上的任務，可能對人類工人從事危險的或不可能的。同時，機器人不只是越來越便宜，他們變得更有效更快，更準確，更靈活的。值得注意的是，日本的報告數(shù)量有所不同從其他地區(qū)一樣：他們算一些機器的機器人在世界的其他地方都沒有考慮機器人（而不是，他們會簡單地認為