外文翻譯--具有動態(tài)特性約束的高速靈活的機(jī)械手優(yōu)化設(shè)計中文版-其他專業(yè)-全文預(yù)覽
【正文】 圖 4 最終效應(yīng)器偏差的最佳設(shè)計 在研究中，高速遙控操縱器的最佳設(shè)計方案取決于動態(tài)特性。這表明分段的等量約束并不會使設(shè)計過程產(chǎn)生缺陷。 附件 2：外文原文 （復(fù)印件） 。 高速平面遙控操縱器已被優(yōu)化設(shè)計成在應(yīng)力和偏差限制下的最小質(zhì)量。把最關(guān)鍵的約束用作等量約束?？梢姂?yīng)力遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于允許值，因此應(yīng)力約束受到了限制。另一方面，最關(guān)鍵的約束會產(chǎn)生極小質(zhì)量的設(shè)計并且精確的迎合偏移位移量。初始設(shè)計變量 kiD 均為 50mm. 圖 1 平面機(jī)器手操作器 在這個例子里，等量約束是由最關(guān)鍵的約束組成的并且其結(jié)果與KreisselmeierSteunhauser 函數(shù)的結(jié)果進(jìn)行了比較。最先結(jié)合的兩個模塊和最先有著固定自由的約束條件的軸也都被考慮到了。其零件的外徑kiD ，其為本設(shè)計的變量 ， k=1,2； i=1,2。θ 2=30176。 雙桿平面機(jī)器人如圖 1 所示。在這一值域里盡管左右突出的構(gòu)件在過渡點有差異，但他們具有相同的標(biāo)識和梯度，因此可在過渡點自然結(jié)合。因此，約束數(shù)目最好滿足 cN ? tN ，而且這么多的約束在優(yōu)化設(shè)計時也是不切實際的。因此在對靈敏度進(jìn)行分析的時候，這些都應(yīng)與設(shè)計變量區(qū)分開來。由應(yīng)力與位移關(guān)系式計算出零件受到的壓應(yīng)力。方程式中的標(biāo)注即多次出現(xiàn)的下標(biāo)指數(shù)是以概括的形式出現(xiàn)的，這些下標(biāo)只不過是公式的一部分，并不表示某一含義除非特定指明。 q=1,… , rn 。微粒 P 的運動速度 ki? 可表式為 ki ki kiv ? ? ? ??? (2) 其中 ki? 和 ki? 是相互制約的系數(shù)。在驗證位移和應(yīng)力的時候，參考文獻(xiàn) [10]中的遞推公式可用來計算機(jī)器手有效軌跡與實際軌跡。與強(qiáng)度關(guān)聯(lián)的約束主要是應(yīng)力元素和剛性約束。設(shè)計結(jié)果與那些采用了 Kreisselmeier Steinhauser 函數(shù)的機(jī)器手進(jìn)行對比。把最關(guān)鍵的約束作為等量約束。 在設(shè)計機(jī)器手的時候，常規(guī)方法是考慮多靜態(tài)姿態(tài) [57]，而不是考慮時間上的約束。 在暫態(tài)負(fù)載下對結(jié)構(gòu)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計已經(jīng)開始展開研究，該研究是基于下面幾個不同的等量約束條件下進(jìn)行的，分別為對臨界點的選擇上 [1] ， 反約束的時間限制[2] ，和 Kreisselmeier Steinhauser 函數(shù) [3,4]的基礎(chǔ)上進(jìn)行研究。為了舉例說明程序，設(shè)計了一款平面機(jī)器人，其中利用某一特定的方案并且運用了不同的等量約束進(jìn)行了設(shè)計。另用最關(guān)鍵的約束等量替換時間約束。 指導(dǎo)教師評語： 簽名： 年 月 日 注
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