六自由度并聯(lián)機器人運動學(xué)仿真vc畢業(yè)設(shè)計-wenkub
2022-12-05 05:18:08 本頁面
【正文】 等要求，而有限的工作空間可以接受時，人們迫切需要有另外 一種結(jié)構(gòu)形式的機器人可供選擇。加拿大 Laval 大學(xué)用球面三自由度并聯(lián)機器人研制的靈巧眼。楊宜民教授等人研制出仿真型直線驅(qū)動器，哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制成了壓電陶瓷驅(qū)動的六自由度并聯(lián)微動機器人，其重復(fù)精度可達 20 納米；北京航空航天大學(xué)機器人所在自然科學(xué)基金資助下提出了用于微動操作的由兩個 3DOF并聯(lián)機構(gòu)串聯(lián)而成 “ 串并聯(lián) ” 機構(gòu)以及 PPRS型并聯(lián)機構(gòu)微動機器人等；燕山大學(xué) 1994 年研制了基于并聯(lián)機構(gòu)的誤差補償器，將其安裝于機器人手腕處可以補償手 臂的誤差；陳墾、李嘉等研究分析了 6PSS 型六自由度并聯(lián)微操作手的運動學(xué)和工作空間。1999 年 6 月在清華大學(xué)召開了我國第一屆并聯(lián)機器人與并聯(lián)機床設(shè)計理論與關(guān)鍵技術(shù)研討會，對并聯(lián)機床的發(fā)展現(xiàn)狀，未來趨勢以及亟待解決的問題進行了研討，對并聯(lián)機床在我國的發(fā)展起到了一定的促進作用。 運動仿真技術(shù)在試驗、實驗領(lǐng)域也有很大的應(yīng)用潛力。綜上所述，可以看出對六自由度并聯(lián)機器入進行全面而系統(tǒng)的研究，把它推向?qū)嶋H應(yīng)用，具有重要的理論意義和實用價值。 系統(tǒng)設(shè)計思想 一個好的的程序必須有一個正確的指導(dǎo)思想，完善的設(shè)計理念以及應(yīng)用當(dāng)今的先進技術(shù)去開發(fā)。 (3)高效性：由于在本系統(tǒng)中，機器人自身的數(shù)據(jù)以及在運動中計算所得的各項數(shù)據(jù)都是由計算機獨立完成，大大提高了系統(tǒng)的運行效率。 (5)實用性：系統(tǒng)以用戶需求為目標，以方便用戶為原則。 (7)采用標準技術(shù)：本系統(tǒng)的所有設(shè)計遵循國際上現(xiàn)行的標準進行，以提高系統(tǒng)的開放性。質(zhì)量有保證，售后服務(wù)好。 最新設(shè)計 ,全套包括 :開題報告 ,程序 ,論文 ,答辯 PPT。從用戶角度出發(fā)盡可能的方便用戶使用，滿足基本的用戶需要。 (4)先進性：本設(shè)計將充分應(yīng)用現(xiàn)有成熟的計算機技術(shù)、計算機測試技術(shù)、軟件開發(fā)技術(shù)。本系統(tǒng)的開發(fā)照下述原則執(zhí)行： (1)精確性：本系統(tǒng)是以真實的六自由度并聯(lián)機器人為模型，嚴格按照六自由度并聯(lián)機器人運動算法進行計算機繪圖，并利用算法推導(dǎo)出機器人運動過程中的各項數(shù)據(jù)，從而保證了計算數(shù)據(jù)的精確性。該系統(tǒng)可以使操作人員更加直觀，更加清晰的看到六自由度并聯(lián)機器人運動的全過程，也可以通過該系統(tǒng)得到一些機器人運動的相關(guān)數(shù)據(jù)。 計算機仿真的優(yōu)點 運動仿真以其能給人以動感刺激而逐步步入娛樂業(yè)，并且備受游客青睞。 現(xiàn)在六自由度轉(zhuǎn)臺則主要應(yīng)用于運動仿真領(lǐng)域，其中以飛行模擬器最多，其 他快艇駕駛訓(xùn)練模擬器、汽車駕駛訓(xùn)練模擬器也正日益廣泛應(yīng)用。天津大學(xué)與天津第一機床廠聯(lián)合研制了九桿三自由度并聯(lián)機床 Linapod，沈陽自動化所研制了五自由度并聯(lián)機床樣機，哈爾濱工業(yè)大學(xué)和東北大學(xué)分別研制了以 Stewart 平臺為原型的六自由度并聯(lián)機床的樣機和帶有平行機構(gòu)的三自由度 Stewart 并聯(lián)機床樣機，燕山大學(xué)也在這方面作了一些基礎(chǔ)性工作。 Clavel 提出了并聯(lián)式三維移動機構(gòu)，即 DELTA 機器人，后來 Tsai 作了改進，發(fā)明了 Tsai 氏三維移動機構(gòu)，機構(gòu)簡單了許多。 隨著六自由度并聯(lián)機構(gòu)研究的深入，對于自由度少于六的空間并聯(lián)機構(gòu)（稱為少自由度機構(gòu)），也引起許多學(xué)者的注意。因此對六自由度的關(guān)鍵組成部分進行深入的理論分析和實驗研究，盡快研制出性能優(yōu)良的六自由度轉(zhuǎn)臺，提高我國的仿真技術(shù)水平，具有重大的理論意義和實際應(yīng)用價值。 70 年代初，美國的 NASA 等研
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