畢業(yè)設(shè)計-三自由度平面坐標(biāo)機器人設(shè)計-wenkub
2022-12-15 09:58:28 本頁面
【正文】 A 公司合作、濟南二機床公司與美國 ISI 機器人公司合作等等。經(jīng)過大約 10 年的實用化時期以后，從成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 6 1980 年開始進入廣泛的普及時代。 其他國家，如日本、蘇聯(lián)、西歐，大多是從 1967， 1968 年開始以美國的“ Versatran”和“ Unimate”型機器人為藍本開始進行研制的。 1970 年 4 月美國在伊利斯工學(xué)院研究所召開了第一屆全國工業(yè)機器人會議。 （ 2） 19681970 年為實際應(yīng)用階段。解決這些問題的根本辦法是研究和使用具有開放結(jié)構(gòu)的機器人系統(tǒng)。計算機集成制造（ CIM）要求機器人系統(tǒng)能和車間中的其它自動化設(shè)備集成在一起。目前主要應(yīng)用于機床、模鍛壓力機的上下料，以及點焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先制訂的作業(yè)程序完成規(guī)定的操作，但還不具備傳感反饋能力，不能應(yīng) 付外界的變化。國際工業(yè)機器人會議 ISIR決定每年召開一次會議，討論和研究機器人的發(fā)展及應(yīng)用問題。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息進行反饋，使機器人具有感覺機能。自 1969 年從美國引進兩種典型機器人后，大力從事機器人的研究。 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 4 機器人的歷史和現(xiàn)狀 機器人首先是從美國開始研制的。驅(qū)動－傳動系統(tǒng)主要包括驅(qū)動機構(gòu)和傳動系統(tǒng)。這些系統(tǒng)的性能就決定了機器人的性能。這種機器人在國外通常被稱之為“ Mechanical Hand”，它是為主機服務(wù)的，由主機驅(qū)動。第二類是需要人工操作的，稱為操作機（ Manipulator）。 機器人一般分為三類。 機器人是 一種具有人體上肢的部分功能，工作程序固定的自動化裝置。專用機床是大批量生產(chǎn)自動化的有效辦法；程控機床、數(shù)控機床、加工中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要辦法。 本設(shè)計根據(jù)所需的要求和實踐理論分析，設(shè)計了整個系統(tǒng)由電機驅(qū)動的三自由度機器人，使 工件從一個位置運送至指定位置，機械手在規(guī)定時間內(nèi)把工件沿指定路線搬運到另一個位置。解決這些問題的根本辦法是研究和使用具有開放結(jié)構(gòu)的機器人系統(tǒng)。計算機集成制造（ CIM）要求機器人系統(tǒng)能和車間中的其它自動化設(shè)備集成在一起。還有它可按照事先制訂的作業(yè)程序完成規(guī)定的操作，但還不具備傳感反饋能力，不能應(yīng)付外界的變化。在控制器的作用下，它執(zhí)行將工件從一個地方搬到另一個地方這一簡單的動作 ,本文是對整個設(shè)計工作較全面的介紹和總結(jié)。 審定成績： 成都工業(yè)學(xué)院 畢 業(yè) 設(shè) 計 （論 文） 設(shè)計（論文）題目： 三自由度機器人設(shè)計 系 部 名 稱： 機電工程系 學(xué) 生 姓 名： 專 業(yè)： 機電一體化 班 級： 學(xué) 號： 34 指 導(dǎo) 教 師： 答辯組負責(zé)人： 填表時間： 年 月成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 I 摘要 在工業(yè)上，自動控制系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用，如工業(yè)自動化機床控制，計算機系統(tǒng)，機器人等。 關(guān)鍵詞：三自由度 直角坐標(biāo) 工業(yè)機器人 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 II Abstract It is starting to change the modern industrial landscape. The design for the industrial robot of three degrees of freedom Cartesian coordinate its work direction for the three linear directions. The role of the controller, which performs the workpiece moved from one place to another place of this simple action, This is the entire design more prehensive introduction and summary. Keywords： three degrees of freedom, rectangular coordinates, industrial robots成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 目錄 Abstract ?????????????????????? II 前言 ??????????????????????? 1 第 1章 概述 ?‥?????????????????? 2 機器人概述?????????????????? 2 機器人的歷史和現(xiàn)狀?????????????? 4 機器人的發(fā)展趨勢??????????????? 6 第 2章 總體設(shè)計??????????????????? 8 機器人的組成及各部分關(guān)系概述 ????????? 8 總體方案擬定 ?? ??????????????? 9 驅(qū)動方式的選擇???????????????? 11 第 3 章 機械系統(tǒng)設(shè)計 ???????????????? 13 機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計?????????????? 13 傳動絲桿的設(shè)計??????????????? 17 導(dǎo)軌的設(shè)計????????????????? 20 軸承的選擇????????????????? 21 電機的選擇????????????????? 22 第 4 章 總結(jié)???????????????????? 25 致謝??????????????????????? 27 摘要 ?????????????? ????????? I 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 參考文獻????????????????????? 27 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 1 前 言 隨著現(xiàn)代化科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展和社會的進步，自動化控制系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用，如工業(yè)自動化機床控制，計算機系統(tǒng)，機器人等。如發(fā)生某些偏離時，就將引起零部件甚至機器人本身的損壞。研究人員為了提高機器人系統(tǒng)的性能和智能 水平，要求機器人系統(tǒng)具有開放結(jié)構(gòu)和集成各種外部傳感器的能力。 由于種種原因，我國的工業(yè)機器人技術(shù)的發(fā)展比較慢。 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 2 第 1 章 概述 機器人概述 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機械化、自動化已成為突出的主題。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè)，有待于進一步實現(xiàn)機械化。機器人具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、維修容易的優(yōu)勢，但功能較少，適應(yīng)性較差。第一類是不需要人工操作的通用機器人，也即本文所研究的對象。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電訊號操作機器人來進行探測月球等。除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。一般而言，機器人通常就是由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動－傳動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)這三部分組成，如圖 11 所 示。驅(qū)動機構(gòu)提供機器人各關(guān)節(jié)所需要的動力，傳動系統(tǒng)則將驅(qū)動力轉(zhuǎn)換為滿足機器人各關(guān)節(jié)力矩和運動所要求的驅(qū)動力或力矩。 1958 年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機器人。 目前工業(yè)機器人大部分還屬于第一代，主要依靠人工進行控制；控制方式則為開環(huán)式，沒有識別能力；改進的方向主要是降低成本和提高精度。 第三代機器人（機器人）則能獨立地完成工作過程中的任務(wù)。 目前，工業(yè)機器人主要用于裝卸、搬運、焊接、
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