【正文】 。 機械手是由六個轉(zhuǎn)軸組成的空間六桿開鏈機構(gòu)，理論上可達到運動范圍內(nèi)空間任何一點。 第二位數(shù)(4)指機器人屬于S4以后的系統(tǒng)。IRB340 最大承載為1kg，分揀專用機器人。IRB6400R IRB6400升級版，1999年開始生產(chǎn)，2000年后全面替代IRB6400。第三章 機器人綜述 機器人系統(tǒng)： 機器人控制系統(tǒng)：S4 19941996生產(chǎn)的機器人S4C 19971999生產(chǎn)的機器人S4Cplus 2000年以后生產(chǎn)的機器人 機器人本體： IRB1400 工作范圍較小，最大承載5kg，常用于焊接與小范圍搬運。 現(xiàn)場作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理： 現(xiàn)場服務(wù)產(chǎn)生的危險固體廢棄物：廢工業(yè)電池 廢電路板廢潤滑油 廢油脂粘油回絲或抹布 廢油桶損壞的零件 包裝材料 現(xiàn)場作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理方法： 以下的安全守則必須遵守： 其他的方法和更詳細的信息請閱讀下列機器人手冊(英語版)。 本手冊依照機器人標準的安裝編寫，實際操作根據(jù)系統(tǒng)的配置會有差異。因此應(yīng)該按他們在書中的順序閱讀。上海ABB工程有限公司ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.第一章 培訓(xùn)手冊介紹v 對于使用此文件或者此文件提及的軟硬件所導(dǎo)致的部分或者嚴重性錯誤, 上海ABB工程有限公司無論如何不對此承擔責任。 目 錄1 培訓(xùn)手冊介紹 22 系統(tǒng)安全與環(huán)境保護 33 機器人綜述 54 機器人示教 125 機器人啟動 256 自動生產(chǎn) 277 編程與測試 328 輸入輸出信號 509 系統(tǒng)備份與冷啟動 5210 文件管理 54v 在沒有聲明的情況下，文件中的信息會發(fā)生變化。v 沒有上海ABB工程有限公司書面允許，此文件的任何部分不得拷印或復(fù)制，并且其中內(nèi)容也不能轉(zhuǎn)于第三方和用作非法目的。 本手冊主要介紹了ABB機器人的基本操作與運行。 本手冊共分為十章，各章節(jié)分別描述一個特別的工作任務(wù)和實現(xiàn)的方法?！妒褂弥改蟄ser’s Guide 》與《產(chǎn)品手冊Product Manual 》。 萬一發(fā)生火災(zāi)，請使用二氧化碳滅火器。 機器人處于自動模式時，任何人員都不允許進入其運動所及的區(qū)域。 機器人停機時，夾具上不應(yīng)置物，必須空機。 因為機器人在自動狀態(tài)下，即使運行速度非常低，其動量仍很大，所以在進行編程、測試及維修等工作時，必須將機器人置于手動模式。 在手動模式下調(diào)試機器人，如果不需要移動機器人時，必須及時釋放使能器(Enable Device)。 在得到停電通知時，要預(yù)先關(guān)斷機器人的主電源及氣源。 維修人員必須保管好機器人鑰匙，嚴禁非授權(quán)人員在手動模式下進入機器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。 現(xiàn)場服務(wù)產(chǎn)生的損壞零件由我公司現(xiàn)場服務(wù)人員或客戶修復(fù)后再使用。 現(xiàn)場服務(wù)產(chǎn)生的廢工業(yè)電池和廢電路板，由我公司現(xiàn)場服務(wù)人員帶回后交還供應(yīng)商，或由客戶保管，在購買新電池時作為交換物。IRB2400 工作范圍較小，最大承載16kg，常用于焊接、涂刷、搬運與切割。IRB640 工作范圍較大，最大承載160kg，堆垛專用的四軸機器。 機器人型號：機器人常規(guī)型號：IRB1400 IRB2400IRB4400 IRB6400 Main puter board： 主計算機板，含8M 內(nèi)存，控制整個系統(tǒng)。Drive module ： 每個單元控制23根轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)距。Panel unit： 系統(tǒng)安全面板單元，處理所有影響安全與操作的信號。 每臺機器人均配有一張IRB盤、三張系統(tǒng)盤和若干張參數(shù)盤，其中IRB盤為每臺機器人特有，其他盤片只要版本相同可以通用。 每臺機器人均配有一張Key盤與一套系統(tǒng)盤，Key盤為每臺機器人特有，其他盤片只要版本相同均可以通用。 每臺機器人均配有一張系統(tǒng)光盤與一張Key盤或一組密碼，Key盤或密碼為每臺機器人特有，系統(tǒng)光盤只要版本相同可以通用。 RobotStadio是ABB公司自行開發(fā)的機器人模擬軟件，能在PC機上模擬幾乎所有型號的ABB機器人幾乎所有的操作。 RobotStadio還帶有機器人與系統(tǒng)參數(shù)配置軟件ConfigEdit、離線編程軟件ProgramMaker與機器人冷啟動軟件RobInstall等。 RobotStadioLite安裝后，需要申請密碼方能使用。 顯示燈急促閃爍(4Hz)，機器人未同步。一般情況下，避免使用這種運動模式。Enabling device: 使能器。顯示屏 上顯示機器人相對位置及當前座標系。可手動給輸出信號賦值。Previous Page向上翻頁鍵將光標向上快速移動。Right arrows光標右移鍵將光標向左單步移動。 直線運動是指機器人TCP沿座標系X、Y、Z軸方向作直線運動。Contrast光亮鍵調(diào)節(jié)顯示器對比度。Enter回車鍵進入光標所示數(shù)據(jù)。 運動控制鍵： 運動單元切換鍵：External Unit外軸運動單元Robot機器人 運動模式切換鍵：Linear直線運動Reorientation姿態(tài)運動 Axes4,5,6第四、五、六軸 座標系設(shè)定： 座標系種類： Work object coordinates 工件座標系 座標系選擇：進入操縱窗口后，使用光標移動鍵將光標移至選項Coord，此時顯示器下端功能鍵上將顯示W(wǎng)orld、Base、Tool、Wobj四種選項，按相應(yīng)功能鍵選擇座標系。 操縱桿鎖定選擇：進入操縱窗口后，使用光標移動鍵將光標移至選項Joystick lock，此時顯示器下端功能鍵上將顯示None與三種箭頭共四種選項，按相應(yīng)功能鍵選擇鎖定機器人操縱桿前后、左右與旋轉(zhuǎn)。 當機器人運動模式為直線運動或姿態(tài)運動時，顯示屏顯示機器人當前X、Y、Z座標值與空間姿態(tài)值4。 使能器：按功能鍵選擇要操縱的外軸單元。合上主電源開關(guān) 初始狀態(tài)： 熱啟動：o 正常情況下，開機后程序可以立刻運行。 運動設(shè)定和數(shù)據(jù)自動被設(shè)定到斷電前相同的值。 機器人在斷電前激活的機械單元將在程序運行后自動被激活。 熱啟動限制：在這種情況下機器人系統(tǒng)將顯示故障信息。第六章 自動生產(chǎn) 啟動程序： 將機器人操作模式選擇器置于自動生產(chǎn)模式。 程序運行指針(Program pointer)：在當前窗口菜單鍵Edit2 Start from BeginningOK確認 程序清單(Program list)：顯示屏顯示機器人當前運行的程序清單，可讀出即將運行的指令。 程序運行狀態(tài)(Program status)：顯示屏顯示機器人當前運行狀態(tài)。 Running 機器人正在運行程序。 +% 增加機器人運行速率。 故障信息：無論何時何種故障，一旦發(fā)生，機器人系統(tǒng)會立即彈出故障信息窗口。Reason for error 故障發(fā)生的原因。 首先停止程序的運行。第七章 編程與測試 程序儲存器( Program memory )的組成： 主模塊( Main module )o 主程序( Main routine )o 程序數(shù)據(jù)( Program data )o 例行程序( Routines )建議不要對任何自動生成的系統(tǒng)模塊進行修改。 4 Save program as… 存儲一個新程序。 8 Close 在程序儲存器中關(guān)閉程序。 2 Copy 復(fù)制。 6 Mark 定義一塊，涂黑部分。 0 Search… 尋找指令，程序復(fù)雜時很有用。 Test 為編程窗口與測試窗口切換鍵。 ( zonedata ) tool1： 工具中心點TCP。 機器人運行速度屬于數(shù)據(jù)類型speeddata。 特殊速度可自行定義。 將光標移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，按回車鍵，進入選擇窗口，選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。 常用轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸在Base模塊中已經(jīng)定義。 fine指機器人TCP達到目標點，并在目標點速度降為零，連續(xù)運行時，機器人動作有停頓。 Base模塊中已經(jīng)定義的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸最小為z1，最大為z200。 [ToPoint] ( robtarget )在采用新指令時，目標點自動生成*。 [\T]