【正文】 ：0F0H。例：發(fā)送：01 05 02 00 00 B8 CC 回應(yīng)：01 A5 02 00 00 9A CC（機器人主動發(fā)送）字段值字段說明XX上位機地址06功能碼 0602H數(shù)據(jù)長度XX1數(shù)據(jù)（機器人地址）XX2數(shù)據(jù)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：：0F0H。例如：發(fā)送：01 03 04 02 03 1D 1E 82 D3 回應(yīng)：01 A3 04 02 03 1D 1E 9A 73 發(fā)送：02 03 04 0A 0B 13 14 B6 16 回應(yīng)：02 A3 04 0A 0B 13 14 AE B6機器人應(yīng)答幀格式：字段值字段說明XXH機器人地址A3功能碼 A304H數(shù)據(jù)長度XX工件編號XX工件編號XX工件編號XX工件編號CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)字段值字段說明XXH機器人地址04功能碼 0404H數(shù)據(jù)長度XX裝配臺1顏色XX裝配臺2顏色XX裝配臺3顏色XX裝配臺4顏色CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)機器人應(yīng)答幀格式：字段值字段說明XX機器人地址A4功能碼 A404H數(shù)據(jù)長度XX裝配臺1顏色XX裝配臺2顏色XX裝配臺3顏色XX裝配臺4顏色CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：。數(shù)據(jù)單元的長度。二、物理接口 通訊方式：串行RS232傳輸速率：9600字符格式：1個起始位、8位數(shù)據(jù)位、1位停止位、無校驗。五、賽場紀律符合下列情形之一的參賽隊，經(jīng)裁判組裁定后取消其比賽資格：、工作人員、擾亂賽場秩序、干擾其他參賽隊比賽情況，裁判組應(yīng)提出警告。如遇疑問或爭議，須請示裁判長，裁判長的決定為現(xiàn)場最終裁定。，參賽選手在安裝工位內(nèi)活動，不得影響其他參賽隊的工作、不得進入其他參賽隊的工作區(qū)域，違者取消參賽隊比賽資格。，在賽場內(nèi)操作期間要始終佩帶參賽憑證以備檢查。，指導教師可以對本隊準備的進展進行檢查與督促，給出改進與補救措施的建議，但僅限于口頭，禁止操作任何與比賽有關(guān)的工具和設(shè)備。5%。“常見問題FAQ”的形式發(fā)布。，參賽隊與裁判員一起簽字確認比賽結(jié)果。，參賽隊員必須檢查確認大賽賽項組委會提供的比賽器材，并調(diào)試其機器人，在調(diào)試期間，裁判會檢查參賽隊是否使用了指定平臺，對平臺的修改是否符合規(guī)程的規(guī)定；參賽隊必須向裁判展示機器人的所有功能、動作，并由裁判詳細檢查是否超過規(guī)程允許的尺寸范圍。，在安裝工位上組裝、調(diào)試機器人。 “2012年全國職業(yè)院校技能大賽”高職組機器人賽項須知一、參賽隊須知，原則上不再更換，如籌備過程中，選手因故不能參賽，所在學校需出具書面說明并按相關(guān)參賽選手資格補充人員并接受審核；競賽開始后，參賽隊不得更換參賽選手，允許隊員缺席比賽。8. 倉庫門：采用鋁合金型材，數(shù)量2。：采用尼龍，數(shù)量30，其中紅色大型（直徑80mm）9個，紅色小型（直徑60mm）9個，藍色大型6個，藍色小型6個。A200機器人平臺配備2臺額定電壓24VDC、150轉(zhuǎn)/分的直流減速電機以及16路巡線傳感器、巡線傳感器信號處理板、主控制板、電機驅(qū)動板；提供完整的機器人巡線算法以及運行控制程序，可以依靠地面白條實現(xiàn)在比賽場地全場范圍內(nèi)的運動、定位；主控制板提供充足的I/O接口，可以供參賽隊使用。每個工件底部均開有圓孔，小直徑工件可以疊加在大直徑工件上。（4）裝配臺：共有4個裝配臺，編號從0A0D，在場地上按照順時針擺放，機器人在此處將攜帶的工件根據(jù)任務(wù)中規(guī)定的要求進行堆放。（2）出發(fā)區(qū)：機器人正式啟動前所停泊的區(qū)域，大小為1000mm*1000mm。每個參賽隊擁有一個大約9平方米的安裝工位，內(nèi)部配有電源5孔插座1個，參賽隊標牌。比賽場館需要大約16002000平方米空間，需要提供足夠的的燈光設(shè)備。申訴方對復議結(jié)果仍有異議，可由?。ㄊ校╊I(lǐng)隊向賽區(qū)仲裁委員會提出申訴。賽項設(shè)仲裁工作組，賽區(qū)設(shè)仲裁委員會。如受理申訴，要通知申訴方舉辦聽證會的時間和地點；如不受理申訴，要說明理由。報告應(yīng)對申訴事件的現(xiàn)象、發(fā)生的時間、涉及到的人員、申訴依據(jù)與理由等進行充分、實事求是的敘述。，機器人電源電壓不超過24V，如果使用激光束，必須低于2級激光，并以不傷害任何操作者、裁判、比賽工作人員、觀眾、對方的設(shè)備和比賽場地的方式使用。比賽成績按照總得分從高到底排列，若總得分相同，則按照完成任務(wù)的得分排名，得分高的隊伍排名在前；若得分相同，則按照完成任務(wù)的時間排名，用時少的隊伍排名在前；若用時相同，則由裁判組綜合評定。（7）機器人進入裝配區(qū)，按照正確順序?qū)⒐ぜ胖迷谘b配臺上，；若安裝順序不正確，得1分/個；若沒有放置在裝配臺上，但是工件的投影面全部進入了裝配區(qū)，；向電腦上傳裝配臺工件位置信息正確。（3）機器人從倉庫入口進入倉庫，得1分/機器人。④ 著裝規(guī)范整潔，愛護設(shè)備，保持競賽環(huán)境清潔有序。（1）職業(yè)素養(yǎng)分滿分為5分。（六）重量所有機器人包括能源和機器人其他部件都必須在賽前稱重，否則，不得參加比賽，成績以0分計。（五）能源。3.“重試”時，機器人的任何部件均不能更換，機器人的能源也不能補充或增加，機器人已經(jīng)抓取的工件可以繼續(xù)放在機器人上。（在水平投影的任何方向上測量都應(yīng)符合此要求），自動機器人不允許分離。，操作機器人的隊員必須立即退出賽地，站在木質(zhì)圍欄外。，經(jīng)過場上關(guān)鍵點時，將機器人位置信息發(fā)送給場邊電腦。工件在貨架中的擺放原則：（1）貨架A、B、C、D、E中每個貨架至少有1個指定抓取的工件；（2）每個機器人指定抓取的4個工件分布在貨架A、B、C、D、E中4個貨架；。③接受機器人上傳的信息，在場地圖上實時顯示機器人關(guān)鍵點位置信息。大賽使用北京中科遠洋科技有限公司的ZKM101型。（2）機器人上部機構(gòu): 由參賽隊根據(jù)比賽任務(wù)自行設(shè)計制作。③ 機器人的供電全部來自于指定的三塊電池，不能使用另外的供電方式。每個參賽隊使用2臺機器人，每隊機器人總重不超過50公斤。圖4 工件（7）倉庫門：場地上有2扇倉庫門，機器人必須通過倉庫門進入或者離開倉庫。每個裝配臺有2個工件擺放位置，下部位置為ABCD2；上部位置為ABCD1。比賽時，2組亮紅燈，1組亮綠燈，機器人必須從綠燈下的道路通過。其中外圍檔板高10cm，材質(zhì)為木工板，上面貼有30mm寬的白色引導條。三、競賽方式與內(nèi)容（一）競賽方式采取團體比賽形式，每個參賽隊由3名選手（設(shè)場上隊長1名）和12名指導教師組成?！?012年全國職業(yè)院校技能大賽”高職組機器人技術(shù)應(yīng)用賽項規(guī)程一、競賽名稱機器人技術(shù)應(yīng)用主題：智能工廠二、競賽目的設(shè)計本方案的目的，寄希望于通過技能大賽，加快工學結(jié)合人才培養(yǎng)模式和課程改革與創(chuàng)新的步伐，探索培養(yǎng)企業(yè)需要的機器人使用、維護維修的高素質(zhì)技能型人才新途徑、新方法。模擬智能工廠的工作過程，由2臺機器人相互配合實現(xiàn)比賽任務(wù)。（2）貨架：分為單面貨架1個（3號貨架，上下2層，可以存放6個工件）；雙面貨架2個（1號和2號貨架，上下2層，分別可以存放12個工件）；1號貨架存放位置編號A1AB1B6，2號貨架存放位置編號C1CD1D6，3號貨架存放位置編號E1E6。比賽開始后，安裝在框架上的交通燈控制器將3組交通燈亮燈情況以無線通訊方式發(fā)送給機器人。（6）工件：使用尼龍，30個工件，每個工件均貼有RFID標簽，RFID標簽符合ISO180006C標準，內(nèi)儲存該工件的編號及工件名稱、重量、基本尺寸等信息。（8）關(guān)鍵點：在場地上共有4個關(guān)鍵位置，前3個關(guān)鍵點代號分別是58189，關(guān)鍵點4選取綠燈亮者所在點（即1組綠燈亮，關(guān)鍵點代號96；2組綠燈亮，關(guān)鍵點代號95；3組綠燈亮，關(guān)鍵點代號94），如圖1中標注紅色圓點處（注意：實際場地上并沒有紅點），當機器人運行經(jīng)過這些關(guān)鍵點時，需要將位置信息上傳給場邊電腦。（1）機器人平臺：使用北京中科遠洋科技有限公司的A200型機器人平臺，組成如圖5所示，參加過2011年全國技能大賽機器人項目的學?？梢岳^續(xù)使用原來的A200平臺。④ 機器人的行走必須使用所提供的主控制器控制。 （3）RFID讀寫器：讀寫器通過RS232與機器人平臺主控制板通訊，必須符合ISO 180006C標準。 （5）監(jiān)控軟件：，軟件安裝在場邊電腦上，由裁判操作，采集并顯示機器人發(fā)來的信息，參賽隊需要將機器人運行的信息上傳給場邊電腦，機器人與場邊電腦監(jiān)控軟件之間的通訊程序由參賽隊根據(jù)公布的通訊協(xié)議編寫，機器人與場邊電腦監(jiān)控軟件之間的通訊協(xié)議見附件。四、競賽規(guī)則（一）任務(wù)要求，并下發(fā)任務(wù)。，機器人接受紅綠燈信息，從亮著綠燈的道路上通過，前往裝配區(qū)。（二）競賽時長：任務(wù)完成15分鐘。，參賽隊員不得接觸機器人。機器人在場上發(fā)生故障時，為保護機器人，參賽隊員可以向裁判申請關(guān)閉機器人電源，但是關(guān)閉電源后，機器人在場上的位置不允許改變?！爸卦嚒边`反規(guī)則時，由裁判做出裁決，包括“重試”是否有效。五、評分方式與獎項設(shè)定（一）評分方式參賽隊的成績由上部機構(gòu)設(shè)計分（占總分5%）、職業(yè)素養(yǎng)分（占總分5%）、和任務(wù)得分（占總分90%）組成。（2）職業(yè)素養(yǎng)分由該場比賽裁判按照參賽隊以下方面表現(xiàn)進行評定：① 公平競賽，遵守賽場紀律。⑤ 抗工作環(huán)境干擾能力強、善于與裁判溝通。（4）每個參賽隊需要從比賽場地上的貨架上鑒別并抓取8個指定的工件，放在機器人上，；向電腦上傳工件信息正確，1分/工件；上傳工件在貨架中位置信息正確。若工件與機器人接觸，則不得分。（二）獎項設(shè)定競賽設(shè)參賽選手團體獎，一等獎?wù)急?0%，二等獎?wù)急?0%，三等獎?wù)急?0%。七、申訴與仲裁（一）申訴、工具、軟件，有失公正的評判、獎勵，以及對工作人員的違規(guī)行為等，均可提出申訴。事實依據(jù)不充分、僅憑主觀臆斷的申訴將不予受理。，不允許采取過激行為刁難、攻擊工作人員，否則視為放棄申訴。賽項仲裁工作組接受由代表隊領(lǐng)隊提出的對裁判結(jié)果的申訴。賽區(qū)仲裁委員會的仲裁結(jié)果為最終結(jié)果。包括一些以下部分：（1）6米*8米的正式比賽場地2個。（二）比賽場地及道具比賽在方形場地（6000mm╳8000mm）上進行，場地四周有木質(zhì)圍欄（高100mm，厚30mm）。（3）交通燈：3組交通燈，每一組交通燈有紅綠2盞交通燈。每個裝配臺周圍有一個500mm*500mm的裝配區(qū)。（6）倉庫門：場地上有2扇倉庫門，機器人必須通過倉庫門進入或者離開倉庫。機器人平臺的所有技術(shù)全部向參賽隊開放。：3組，每一組包括1個交通燈座和2個交通燈（紅綠各1個）。9. 耗材：30mm寬的單面膠（白條）、紅色貼紙。、競賽設(shè)備、設(shè)備附件和工具等，但不能使用存在不安全因素的工具；大賽統(tǒng)一提供每隊一路電源，提供一定數(shù)量計算機和儀器設(shè)備作為參賽隊應(yīng)急使用。，各參賽隊應(yīng)在規(guī)定的時間段按照比賽順序進入正式賽場試運行。，參賽隊每次入場時，參賽隊所有機器人需要再次稱重，參賽隊與裁判員一起簽字確認稱重結(jié)果，則不得入場。，確切了解大賽時間安排、評判細節(jié)等，以保證順利參加大賽。，不允許指導教師上場指導。，選手禁止攜帶使用通訊工具。、調(diào)試機器人時，不能破壞準備場地內(nèi)的任何器材和地面，否則取消參賽隊比賽資格。累計警告2次，或情節(jié)特別嚴重，造成競賽中止的，經(jīng)裁判長裁定后，中止比賽，并取消參賽資格和競賽成績。三、幀幀結(jié)構(gòu)如圖所示，每幀內(nèi)容包括：地址1BYTE，功能號1BYTE，數(shù)據(jù)nBYTE，校驗2BYTE，通訊幀以HEX碼傳送，有效的數(shù)據(jù)范圍為00H~FFH。根據(jù)不同的命令，具體的數(shù)據(jù)。機器人自己協(xié)調(diào)裝配順序。數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機器人地址 2數(shù)據(jù)：地圖上關(guān)鍵點的編號。數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機器人地址 2數(shù)據(jù)：貨架上存放位置編號，A1AB1BC1CD1DE1E6 3數(shù)據(jù)：抓取的工件編號 4數(shù)據(jù)：從RFID中讀取的工件名稱信息。上位機應(yīng)答幀格式：字段值字段說明XX地址（機器人地址）A7功能碼 A705H數(shù)據(jù)長度XX2數(shù)據(jù) XX3數(shù)據(jù) XX4數(shù)據(jù)XX5數(shù)據(jù)XX6數(shù)據(jù)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：應(yīng)答的數(shù)據(jù)為機器人上傳的26數(shù)據(jù)。 ，就實時上傳信息。例如：發(fā)送：F4 09 02 0A 01 F0 E9 crc校驗的c程序（全）BYTE CRC16Hi( BYTE * puchMsg, short usDataLen)// 得到CRC的高字節(jié){BYTEuchCRCHi=0xFF。uchCRCHi = uchCRCLo ^ auchCRCHi[uIndex]。BYTEuchCRCLo=0xFF。uchCRCLo = auchCRCL