【正文】 ：0F0H。例：發(fā)送：01 05 02 00 00 B8 CC 回應(yīng)：01 A5 02 00 00 9A CC（機(jī)器人主動(dòng)發(fā)送）字段值字段說(shuō)明XX上位機(jī)地址06功能碼 0602H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX1數(shù)據(jù)（機(jī)器人地址）XX2數(shù)據(jù)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：：0F0H。例如：發(fā)送：01 03 04 02 03 1D 1E 82 D3 回應(yīng)：01 A3 04 02 03 1D 1E 9A 73 發(fā)送：02 03 04 0A 0B 13 14 B6 16 回應(yīng)：02 A3 04 0A 0B 13 14 AE B6機(jī)器人應(yīng)答幀格式：字段值字段說(shuō)明XXH機(jī)器人地址A3功能碼 A304H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX工件編號(hào)XX工件編號(hào)XX工件編號(hào)XX工件編號(hào)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)字段值字段說(shuō)明XXH機(jī)器人地址04功能碼 0404H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX裝配臺(tái)1顏色XX裝配臺(tái)2顏色XX裝配臺(tái)3顏色XX裝配臺(tái)4顏色CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)機(jī)器人應(yīng)答幀格式：字段值字段說(shuō)明XX機(jī)器人地址A4功能碼 A404H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX裝配臺(tái)1顏色XX裝配臺(tái)2顏色XX裝配臺(tái)3顏色XX裝配臺(tái)4顏色CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：。數(shù)據(jù)單元的長(zhǎng)度。二、物理接口 通訊方式：串行RS232傳輸速率：9600字符格式：1個(gè)起始位、8位數(shù)據(jù)位、1位停止位、無(wú)校驗(yàn)。五、賽場(chǎng)紀(jì)律符合下列情形之一的參賽隊(duì)，經(jīng)裁判組裁定后取消其比賽資格：、工作人員、擾亂賽場(chǎng)秩序、干擾其他參賽隊(duì)比賽情況，裁判組應(yīng)提出警告。如遇疑問(wèn)或爭(zhēng)議，須請(qǐng)示裁判長(zhǎng)，裁判長(zhǎng)的決定為現(xiàn)場(chǎng)最終裁定。，參賽選手在安裝工位內(nèi)活動(dòng)，不得影響其他參賽隊(duì)的工作、不得進(jìn)入其他參賽隊(duì)的工作區(qū)域，違者取消參賽隊(duì)比賽資格。，在賽場(chǎng)內(nèi)操作期間要始終佩帶參賽憑證以備檢查。，指導(dǎo)教師可以對(duì)本隊(duì)準(zhǔn)備的進(jìn)展進(jìn)行檢查與督促，給出改進(jìn)與補(bǔ)救措施的建議，但僅限于口頭，禁止操作任何與比賽有關(guān)的工具和設(shè)備。5%。“常見(jiàn)問(wèn)題FAQ”的形式發(fā)布。，參賽隊(duì)與裁判員一起簽字確認(rèn)比賽結(jié)果。，參賽隊(duì)員必須檢查確認(rèn)大賽賽項(xiàng)組委會(huì)提供的比賽器材，并調(diào)試其機(jī)器人，在調(diào)試期間，裁判會(huì)檢查參賽隊(duì)是否使用了指定平臺(tái)，對(duì)平臺(tái)的修改是否符合規(guī)程的規(guī)定；參賽隊(duì)必須向裁判展示機(jī)器人的所有功能、動(dòng)作，并由裁判詳細(xì)檢查是否超過(guò)規(guī)程允許的尺寸范圍。，在安裝工位上組裝、調(diào)試機(jī)器人。 “2012年全國(guó)職業(yè)院校技能大賽”高職組機(jī)器人賽項(xiàng)須知一、參賽隊(duì)須知，原則上不再更換，如籌備過(guò)程中，選手因故不能參賽，所在學(xué)校需出具書(shū)面說(shuō)明并按相關(guān)參賽選手資格補(bǔ)充人員并接受審核；競(jìng)賽開(kāi)始后，參賽隊(duì)不得更換參賽選手，允許隊(duì)員缺席比賽。8. 倉(cāng)庫(kù)門(mén)：采用鋁合金型材，數(shù)量2。：采用尼龍，數(shù)量30，其中紅色大型（直徑80mm）9個(gè)，紅色小型（直徑60mm）9個(gè)，藍(lán)色大型6個(gè)，藍(lán)色小型6個(gè)。A200機(jī)器人平臺(tái)配備2臺(tái)額定電壓24VDC、150轉(zhuǎn)/分的直流減速電機(jī)以及16路巡線傳感器、巡線傳感器信號(hào)處理板、主控制板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板；提供完整的機(jī)器人巡線算法以及運(yùn)行控制程序，可以依靠地面白條實(shí)現(xiàn)在比賽場(chǎng)地全場(chǎng)范圍內(nèi)的運(yùn)動(dòng)、定位；主控制板提供充足的I/O接口，可以供參賽隊(duì)使用。每個(gè)工件底部均開(kāi)有圓孔，小直徑工件可以疊加在大直徑工件上。（4）裝配臺(tái)：共有4個(gè)裝配臺(tái)，編號(hào)從0A0D，在場(chǎng)地上按照順時(shí)針擺放，機(jī)器人在此處將攜帶的工件根據(jù)任務(wù)中規(guī)定的要求進(jìn)行堆放。（2）出發(fā)區(qū)：機(jī)器人正式啟動(dòng)前所停泊的區(qū)域，大小為1000mm*1000mm。每個(gè)參賽隊(duì)擁有一個(gè)大約9平方米的安裝工位，內(nèi)部配有電源5孔插座1個(gè)，參賽隊(duì)標(biāo)牌。比賽場(chǎng)館需要大約16002000平方米空間，需要提供足夠的的燈光設(shè)備。申訴方對(duì)復(fù)議結(jié)果仍有異議，可由?。ㄊ校╊I(lǐng)隊(duì)向賽區(qū)仲裁委員會(huì)提出申訴。賽項(xiàng)設(shè)仲裁工作組，賽區(qū)設(shè)仲裁委員會(huì)。如受理申訴，要通知申訴方舉辦聽(tīng)證會(huì)的時(shí)間和地點(diǎn)；如不受理申訴，要說(shuō)明理由。報(bào)告應(yīng)對(duì)申訴事件的現(xiàn)象、發(fā)生的時(shí)間、涉及到的人員、申訴依據(jù)與理由等進(jìn)行充分、實(shí)事求是的敘述。，機(jī)器人電源電壓不超過(guò)24V，如果使用激光束，必須低于2級(jí)激光，并以不傷害任何操作者、裁判、比賽工作人員、觀眾、對(duì)方的設(shè)備和比賽場(chǎng)地的方式使用。比賽成績(jī)按照總得分從高到底排列，若總得分相同，則按照完成任務(wù)的得分排名，得分高的隊(duì)伍排名在前；若得分相同，則按照完成任務(wù)的時(shí)間排名，用時(shí)少的隊(duì)伍排名在前；若用時(shí)相同，則由裁判組綜合評(píng)定。（7）機(jī)器人進(jìn)入裝配區(qū)，按照正確順序?qū)⒐ぜ胖迷谘b配臺(tái)上，；若安裝順序不正確，得1分/個(gè)；若沒(méi)有放置在裝配臺(tái)上，但是工件的投影面全部進(jìn)入了裝配區(qū)，；向電腦上傳裝配臺(tái)工件位置信息正確。（3）機(jī)器人從倉(cāng)庫(kù)入口進(jìn)入倉(cāng)庫(kù)，得1分/機(jī)器人。④ 著裝規(guī)范整潔，愛(ài)護(hù)設(shè)備，保持競(jìng)賽環(huán)境清潔有序。（1）職業(yè)素養(yǎng)分滿分為5分。（六）重量所有機(jī)器人包括能源和機(jī)器人其他部件都必須在賽前稱重，否則，不得參加比賽，成績(jī)以0分計(jì)。（五）能源。3.“重試”時(shí)，機(jī)器人的任何部件均不能更換，機(jī)器人的能源也不能補(bǔ)充或增加，機(jī)器人已經(jīng)抓取的工件可以繼續(xù)放在機(jī)器人上。（在水平投影的任何方向上測(cè)量都應(yīng)符合此要求），自動(dòng)機(jī)器人不允許分離。，操作機(jī)器人的隊(duì)員必須立即退出賽地，站在木質(zhì)圍欄外。，經(jīng)過(guò)場(chǎng)上關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，將機(jī)器人位置信息發(fā)送給場(chǎng)邊電腦。工件在貨架中的擺放原則：（1）貨架A、B、C、D、E中每個(gè)貨架至少有1個(gè)指定抓取的工件；（2）每個(gè)機(jī)器人指定抓取的4個(gè)工件分布在貨架A、B、C、D、E中4個(gè)貨架；。③接受機(jī)器人上傳的信息，在場(chǎng)地圖上實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人關(guān)鍵點(diǎn)位置信息。大賽使用北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司的ZKM101型。（2）機(jī)器人上部機(jī)構(gòu): 由參賽隊(duì)根據(jù)比賽任務(wù)自行設(shè)計(jì)制作。③ 機(jī)器人的供電全部來(lái)自于指定的三塊電池，不能使用另外的供電方式。每個(gè)參賽隊(duì)使用2臺(tái)機(jī)器人，每隊(duì)機(jī)器人總重不超過(guò)50公斤。圖4 工件（7）倉(cāng)庫(kù)門(mén)：場(chǎng)地上有2扇倉(cāng)庫(kù)門(mén)，機(jī)器人必須通過(guò)倉(cāng)庫(kù)門(mén)進(jìn)入或者離開(kāi)倉(cāng)庫(kù)。每個(gè)裝配臺(tái)有2個(gè)工件擺放位置，下部位置為ABCD2；上部位置為ABCD1。比賽時(shí)，2組亮紅燈，1組亮綠燈，機(jī)器人必須從綠燈下的道路通過(guò)。其中外圍檔板高10cm，材質(zhì)為木工板，上面貼有30mm寬的白色引導(dǎo)條。三、競(jìng)賽方式與內(nèi)容（一）競(jìng)賽方式采取團(tuán)體比賽形式，每個(gè)參賽隊(duì)由3名選手（設(shè)場(chǎng)上隊(duì)長(zhǎng)1名）和12名指導(dǎo)教師組成?！?012年全國(guó)職業(yè)院校技能大賽”高職組機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)規(guī)程一、競(jìng)賽名稱機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用主題：智能工廠二、競(jìng)賽目的設(shè)計(jì)本方案的目的，寄希望于通過(guò)技能大賽，加快工學(xué)結(jié)合人才培養(yǎng)模式和課程改革與創(chuàng)新的步伐，探索培養(yǎng)企業(yè)需要的機(jī)器人使用、維護(hù)維修的高素質(zhì)技能型人才新途徑、新方法。模擬智能工廠的工作過(guò)程，由2臺(tái)機(jī)器人相互配合實(shí)現(xiàn)比賽任務(wù)。（2）貨架：分為單面貨架1個(gè)（3號(hào)貨架，上下2層，可以存放6個(gè)工件）；雙面貨架2個(gè)（1號(hào)和2號(hào)貨架，上下2層，分別可以存放12個(gè)工件）；1號(hào)貨架存放位置編號(hào)A1AB1B6，2號(hào)貨架存放位置編號(hào)C1CD1D6，3號(hào)貨架存放位置編號(hào)E1E6。比賽開(kāi)始后，安裝在框架上的交通燈控制器將3組交通燈亮燈情況以無(wú)線通訊方式發(fā)送給機(jī)器人。（6）工件：使用尼龍，30個(gè)工件，每個(gè)工件均貼有RFID標(biāo)簽，RFID標(biāo)簽符合ISO180006C標(biāo)準(zhǔn)，內(nèi)儲(chǔ)存該工件的編號(hào)及工件名稱、重量、基本尺寸等信息。（8）關(guān)鍵點(diǎn)：在場(chǎng)地上共有4個(gè)關(guān)鍵位置，前3個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)分別是58189，關(guān)鍵點(diǎn)4選取綠燈亮者所在點(diǎn)（即1組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)96；2組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)95；3組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)94），如圖1中標(biāo)注紅色圓點(diǎn)處（注意：實(shí)際場(chǎng)地上并沒(méi)有紅點(diǎn)），當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行經(jīng)過(guò)這些關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，需要將位置信息上傳給場(chǎng)邊電腦。（1）機(jī)器人平臺(tái)：使用北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司的A200型機(jī)器人平臺(tái)，組成如圖5所示，參加過(guò)2011年全國(guó)技能大賽機(jī)器人項(xiàng)目的學(xué)校可以繼續(xù)使用原來(lái)的A200平臺(tái)。④ 機(jī)器人的行走必須使用所提供的主控制器控制。 （3）RFID讀寫(xiě)器：讀寫(xiě)器通過(guò)RS232與機(jī)器人平臺(tái)主控制板通訊，必須符合ISO 180006C標(biāo)準(zhǔn)。 （5）監(jiān)控軟件：，軟件安裝在場(chǎng)邊電腦上，由裁判操作，采集并顯示機(jī)器人發(fā)來(lái)的信息，參賽隊(duì)需要將機(jī)器人運(yùn)行的信息上傳給場(chǎng)邊電腦，機(jī)器人與場(chǎng)邊電腦監(jiān)控軟件之間的通訊程序由參賽隊(duì)根據(jù)公布的通訊協(xié)議編寫(xiě)，機(jī)器人與場(chǎng)邊電腦監(jiān)控軟件之間的通訊協(xié)議見(jiàn)附件。四、競(jìng)賽規(guī)則（一）任務(wù)要求，并下發(fā)任務(wù)。，機(jī)器人接受紅綠燈信息，從亮著綠燈的道路上通過(guò)，前往裝配區(qū)。（二）競(jìng)賽時(shí)長(zhǎng)：任務(wù)完成15分鐘。，參賽隊(duì)員不得接觸機(jī)器人。機(jī)器人在場(chǎng)上發(fā)生故障時(shí)，為保護(hù)機(jī)器人，參賽隊(duì)員可以向裁判申請(qǐng)關(guān)閉機(jī)器人電源，但是關(guān)閉電源后，機(jī)器人在場(chǎng)上的位置不允許改變?！爸卦嚒边`反規(guī)則時(shí)，由裁判做出裁決，包括“重試”是否有效。五、評(píng)分方式與獎(jiǎng)項(xiàng)設(shè)定（一）評(píng)分方式參賽隊(duì)的成績(jī)由上部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分（占總分5%）、職業(yè)素養(yǎng)分（占總分5%）、和任務(wù)得分（占總分90%）組成。（2）職業(yè)素養(yǎng)分由該場(chǎng)比賽裁判按照參賽隊(duì)以下方面表現(xiàn)進(jìn)行評(píng)定：① 公平競(jìng)賽，遵守賽場(chǎng)紀(jì)律。⑤ 抗工作環(huán)境干擾能力強(qiáng)、善于與裁判溝通。（4）每個(gè)參賽隊(duì)需要從比賽場(chǎng)地上的貨架上鑒別并抓取8個(gè)指定的工件，放在機(jī)器人上，；向電腦上傳工件信息正確，1分/工件；上傳工件在貨架中位置信息正確。若工件與機(jī)器人接觸，則不得分。（二）獎(jiǎng)項(xiàng)設(shè)定競(jìng)賽設(shè)參賽選手團(tuán)體獎(jiǎng)，一等獎(jiǎng)?wù)急?0%，二等獎(jiǎng)?wù)急?0%，三等獎(jiǎng)?wù)急?0%。七、申訴與仲裁（一）申訴、工具、軟件，有失公正的評(píng)判、獎(jiǎng)勵(lì)，以及對(duì)工作人員的違規(guī)行為等，均可提出申訴。事實(shí)依據(jù)不充分、僅憑主觀臆斷的申訴將不予受理。，不允許采取過(guò)激行為刁難、攻擊工作人員，否則視為放棄申訴。賽項(xiàng)仲裁工作組接受由代表隊(duì)領(lǐng)隊(duì)提出的對(duì)裁判結(jié)果的申訴。賽區(qū)仲裁委員會(huì)的仲裁結(jié)果為最終結(jié)果。包括一些以下部分：（1）6米*8米的正式比賽場(chǎng)地2個(gè)。（二）比賽場(chǎng)地及道具比賽在方形場(chǎng)地（6000mm╳8000mm）上進(jìn)行，場(chǎng)地四周有木質(zhì)圍欄（高100mm，厚30mm）。（3）交通燈：3組交通燈，每一組交通燈有紅綠2盞交通燈。每個(gè)裝配臺(tái)周?chē)幸粋€(gè)500mm*500mm的裝配區(qū)。（6）倉(cāng)庫(kù)門(mén)：場(chǎng)地上有2扇倉(cāng)庫(kù)門(mén)，機(jī)器人必須通過(guò)倉(cāng)庫(kù)門(mén)進(jìn)入或者離開(kāi)倉(cāng)庫(kù)。機(jī)器人平臺(tái)的所有技術(shù)全部向參賽隊(duì)開(kāi)放。：3組，每一組包括1個(gè)交通燈座和2個(gè)交通燈（紅綠各1個(gè)）。9. 耗材：30mm寬的單面膠（白條）、紅色貼紙。、競(jìng)賽設(shè)備、設(shè)備附件和工具等，但不能使用存在不安全因素的工具；大賽統(tǒng)一提供每隊(duì)一路電源，提供一定數(shù)量計(jì)算機(jī)和儀器設(shè)備作為參賽隊(duì)?wèi)?yīng)急使用。，各參賽隊(duì)?wèi)?yīng)在規(guī)定的時(shí)間段按照比賽順序進(jìn)入正式賽場(chǎng)試運(yùn)行。，參賽隊(duì)每次入場(chǎng)時(shí)，參賽隊(duì)所有機(jī)器人需要再次稱重，參賽隊(duì)與裁判員一起簽字確認(rèn)稱重結(jié)果，則不得入場(chǎng)。，確切了解大賽時(shí)間安排、評(píng)判細(xì)節(jié)等，以保證順利參加大賽。，不允許指導(dǎo)教師上場(chǎng)指導(dǎo)。，選手禁止攜帶使用通訊工具。、調(diào)試機(jī)器人時(shí)，不能破壞準(zhǔn)備場(chǎng)地內(nèi)的任何器材和地面，否則取消參賽隊(duì)比賽資格。累計(jì)警告2次，或情節(jié)特別嚴(yán)重，造成競(jìng)賽中止的，經(jīng)裁判長(zhǎng)裁定后，中止比賽，并取消參賽資格和競(jìng)賽成績(jī)。三、幀幀結(jié)構(gòu)如圖所示，每幀內(nèi)容包括：地址1BYTE，功能號(hào)1BYTE，數(shù)據(jù)nBYTE，校驗(yàn)2BYTE，通訊幀以HEX碼傳送，有效的數(shù)據(jù)范圍為00H~FFH。根據(jù)不同的命令，具體的數(shù)據(jù)。機(jī)器人自己協(xié)調(diào)裝配順序。數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機(jī)器人地址 2數(shù)據(jù)：地圖上關(guān)鍵點(diǎn)的編號(hào)。數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機(jī)器人地址 2數(shù)據(jù)：貨架上存放位置編號(hào)，A1AB1BC1CD1DE1E6 3數(shù)據(jù)：抓取的工件編號(hào) 4數(shù)據(jù)：從RFID中讀取的工件名稱信息。上位機(jī)應(yīng)答幀格式：字段值字段說(shuō)明XX地址（機(jī)器人地址）A7功能碼 A705H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX2數(shù)據(jù) XX3數(shù)據(jù) XX4數(shù)據(jù)XX5數(shù)據(jù)XX6數(shù)據(jù)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：應(yīng)答的數(shù)據(jù)為機(jī)器人上傳的26數(shù)據(jù)。 ，就實(shí)時(shí)上傳信息。例如：發(fā)送：F4 09 02 0A 01 F0 E9 crc校驗(yàn)的c程序（全）BYTE CRC16Hi( BYTE * puchMsg, short usDataLen)// 得到CRC的高字節(jié){BYTEuchCRCHi=0xFF。uchCRCHi = uchCRCLo ^ auchCRCHi[uIndex]。BYTEuchCRCLo=0xFF。uchCRCLo = auchCRCL