無碳小車說明書-wenkub
2022-08-19 05:12:17 本頁面
【正文】 成的所有動作所需的能量均由此能量轉(zhuǎn)換獲得，不可使用任何其他的能量形式。該自行小車在前行時能夠自動避開賽道上設(shè)置的障礙物（每間隔1米，放置一個直徑20mm、高200mm的彈性障礙圓棒）。以小車前行距離的遠(yuǎn)近、以及避開障礙的多少來綜合評定成績。小車的設(shè)計(jì)一定要做到目標(biāo)明確，通過對命題的分析我們得到了比較清晰開闊的設(shè)計(jì)思路。在設(shè)計(jì)方法上我們借鑒了參數(shù)化設(shè)計(jì) 、優(yōu)化設(shè)計(jì) 、系統(tǒng)設(shè)計(jì)等現(xiàn)代設(shè)計(jì)發(fā)發(fā)明理論方法。為了得到令人滿意方案，采用擴(kuò)展性思維設(shè)計(jì)每一個模塊，尋求多種可行的方案和構(gòu)思。我們通過考慮到上述要求外，還考慮到整車重量以及加工成本等因素，最終采用整體底板，直接通過加工中心在鋁板上進(jìn)行加工。3． 當(dāng)物塊距小車很近時，繞線軸的半徑再次變小，繩子的拉力不足以使原動輪勻速轉(zhuǎn)動，但是由于物塊的慣性，仍會減速下降，原動輪的半徑變小，總轉(zhuǎn)速比提高，小車緩慢減速，直到停止，物塊停止下落，正好接觸小車底盤 傳動機(jī)構(gòu)傳動機(jī)構(gòu)的功能是把動力和運(yùn)動傳遞到轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和驅(qū)動輪上。而齒輪具有效率高、結(jié)構(gòu)緊湊、工作可靠、傳動比穩(wěn)定的特點(diǎn)，并且齒輪價格適中。同時還需要有特殊的運(yùn)動特性，能夠?qū)⑿D(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化為滿足要求的來回?cái)[動，帶動轉(zhuǎn)向輪左右轉(zhuǎn)動從而實(shí)現(xiàn)走固定“8”字路線的功能。繞線軸還直接和曲柄相連帶動曲柄旋轉(zhuǎn)，曲柄再通過連桿（連桿兩端的運(yùn)動副為球鉸）帶動搖桿前后擺動，由于前輪與搖桿固連為一體，小車前進(jìn)時，前輪左右擺動就可實(shí)現(xiàn)周期性的“8”字繞樁，以此類推，小車不斷地重復(fù)“8”字，進(jìn)行運(yùn)動。小車在轉(zhuǎn)彎的時候，為了避免兩個輪子的轉(zhuǎn)速不同而產(chǎn)生的純滾動現(xiàn)象，所以需要解決小車轉(zhuǎn)彎時的差速問題，因此需要添加差速驅(qū)動裝置，可以通過差速器、單向軸承或單輪驅(qū)動來實(shí)現(xiàn)差速。從動輪與驅(qū)動輪間的差速依靠與地面的運(yùn)動約束確定的。其次，前面確定了轉(zhuǎn)向采用空間曲柄搖桿方案，由于曲柄搖桿機(jī)構(gòu)對于加工誤差和裝配誤差很敏感，因此就必須加上調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，對誤差進(jìn)行修正。這樣就會保證微調(diào)的精確度從而使小車的運(yùn)動軌跡更加精確。 F0 ＞ P0 (a+ g w )地面對小車摩擦阻力Ff ，F(xiàn)f = P0 g f（摩擦系數(shù)）不打滑條件 F0 ＜ Ff = P0 g f圖9 驅(qū)動輪受力分析結(jié)論：為了增大小車行走距離，為了避免能量損失不打滑，在保證能夠驅(qū)動小車行走的前提下， F0 越小越好。a曲柄長度b連桿長度c搖桿長度d機(jī)架長度根據(jù)已知的擺角，最小傳動角，根據(jù)查表計(jì)算出各構(gòu)件的相對長度a：24mm b：195mm c：40mm d：196mm（詳細(xì)尺寸見附圖）曲柄長：24mm連桿：195mm搖桿：40mm機(jī)架：196mm；總傳動比：6 驅(qū)動輪直徑：150mm表一 齒輪設(shè)計(jì)參數(shù)齒輪名稱材質(zhì)模數(shù)齒數(shù)分度圓直徑內(nèi)孔直徑厚度齒輪16061鋁120606mm5mm齒輪2黃銅20105mm5mm4 小車調(diào)試及性能評估小車在制作過程中，由于加工精度以及裝配精度的影響，計(jì)算的理論數(shù)據(jù)與實(shí)際數(shù)據(jù)之間存在較大的差距，因此小車的調(diào)試在小車的運(yùn)行中起著重要的作用。（2）小車速度的調(diào)試：通過小車在指定平地上行走，經(jīng)過多次試驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)小車在后半段，速度增大轉(zhuǎn)向不穩(wěn)。糾正措施：調(diào)節(jié)了搖桿的長度，使左右轉(zhuǎn)向時搖桿帶動轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過相同角度。這次“8”字形小車設(shè)計(jì)符合畢業(yè)設(shè)計(jì)初衷的要求, 經(jīng)過安排進(jìn)度, 進(jìn)行了創(chuàng)新性小車設(shè)計(jì)，探討了提高小車運(yùn)行圈數(shù)的方法，解決了小車運(yùn)行的
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