數(shù)控技術(shù)伺服2-wenkub
2022-08-18 21:20:36 本頁(yè)面
【正文】 :電樞電壓 Ud =Uc =U 控制電壓 ) ? 式中： E ——電樞感應(yīng)電動(dòng)勢(shì) ? E ＝ Ce Φn ? Ce ＝ PN/(60a) ? 聯(lián)立上三式得到 ? ??? eaameae CRIuTCCRCun ????2? 從上式知，電機(jī) 調(diào)速有三種 方法： ? 1）改變電樞電壓 U（電樞法） ? 2）改變勵(lì)磁磁通 Φ（弱磁調(diào)速） ? 3）在電樞回路中接電阻 Rt ??? eaameae CRIuTCCRCun ????2改變端電壓調(diào)速 保持電動(dòng)機(jī)的 ?不變且無(wú)外接電樞電阻， 僅降低施加于電動(dòng)機(jī)電樞兩端電壓 U達(dá)到調(diào)速的目的， 稱(chēng)為降壓調(diào)速 。在定子上裝有磁極，電磁式伺服電機(jī)的定子磁極上有勵(lì)磁繞組。 四相步進(jìn)電機(jī)線型規(guī)律 細(xì)分電流時(shí)序圖 正弦階梯波細(xì)分電流波形圖 正弦細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路 D/A 功率步進(jìn)電機(jī)用作開(kāi)環(huán)進(jìn)給系統(tǒng)的伺服驅(qū)動(dòng)裝置，組成開(kāi)環(huán)進(jìn)給系統(tǒng)，一般技術(shù)性能不能滿(mǎn)足使用要求，其性能的提高受到限制。當(dāng)繞組中電流因某種原因 iL↓下降，則 ? iL→VC→(VREF →VC )↑→Vb → iL↑ 使繞組電流仍穩(wěn)定于 iL。 如下圖所示，在一個(gè)輸入脈沖寬度內(nèi)把電流按線 性（或正弦規(guī)律）分成 n分。 步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù) 步進(jìn)電機(jī)對(duì)應(yīng)于一個(gè)電脈沖，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一步；即一個(gè)步距角 θs。由于波形為鋸齒波，會(huì)產(chǎn)生較大的電磁噪聲。另一路為： L→ RL → R13 → D4 → U → D3。 （ 3） ．高低壓雙壓型驅(qū)動(dòng)電源 ? 輸入脈沖信號(hào)為 “ 0”時(shí)， VT VT2均截止， iL=0 ? 輸入信號(hào)為 “ 1”時(shí)， VT1 導(dǎo)通 ? t1之后， VT2截止 ， 低壓供壓 ，維持 繞組所需的 額定電流 Ie EH EL 下一頁(yè) 上一頁(yè) ? 輸入脈沖 信號(hào)消失 (為 “ 0”)， VT VT2均截止 ， L上電流經(jīng) 放電回路 ： L?Ro?VD2?EH?EL?VD1?L 迅速下降 ? EH供電，勵(lì)磁電流 前沿電流 Ip=[EH/(r+R0)](1et/Ti ) 由此計(jì)算 t1 t1=T/n {EH/[EH+ In (r+R0)]} In—要求高壓通電， 電流達(dá)到的數(shù)值 下頁(yè) 上一頁(yè) 1) 繞組上電流 Il 隨外加電壓 (EH、 EL)變化而變化 ， 當(dāng)外加電壓變化時(shí)，電機(jī)特性變差，工作不穩(wěn)定 2) 雙電壓功放電路缺點(diǎn)是在高低壓處電流出現(xiàn)凹點(diǎn)，這樣必然引起力矩在尖點(diǎn)電下降，而斬波型可克服這一缺點(diǎn)。 下一頁(yè) 上一頁(yè) ? 上升時(shí)電流時(shí)間常數(shù) Ti = L/R L——步進(jìn)電機(jī)繞組平均電感量 R——通電回路電阻，包括： 繞組內(nèi)阻、 功率放大器 輸出級(jí)內(nèi)阻、串聯(lián)電阻 ? 下降時(shí)電流時(shí)間常數(shù) Td = L/RD RD——放大回路電阻 為了提高步進(jìn)電機(jī)動(dòng)態(tài)特性，必須改善電流波形， 使前后沿陡度增大，方法有： 下一頁(yè) 上一頁(yè) 1) 電阻法 從 Ti=L/R 知，為 ? Ti ， 可 ? R， 故可在進(jìn)電機(jī)繞組回路中 串聯(lián) 一個(gè)電阻 Ro 此時(shí)， Ti = L/( r+R0 ) 特點(diǎn)： 線路簡(jiǎn)單，但 Ro (? 10Ω) 上消耗一定功率， 發(fā)熱量大 ，也降低了放大器的 效率 ，只 適于小功率 步進(jìn)電機(jī)。2 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源 （ 1） ．對(duì)驅(qū)動(dòng)電源的要求 實(shí)際上，步進(jìn)電機(jī)是 感性負(fù)載 ，繞組中電流 不能突變 ，而是按 指數(shù)規(guī)律 上升或下降 ,從而使整個(gè)通電周期內(nèi)，繞組 電流平均值 下降，電機(jī) 輸出轉(zhuǎn)矩下降。 下一頁(yè) 上一頁(yè) 2) 電壓法 電感繞組通電狀態(tài)時(shí)，繞組上電流為 Im=(E/r) (1et/Ti ) E——電源電壓 電流增長(zhǎng)率為 dIm/dt= Im=(E/r) (1et/Ti ) 可見(jiàn)，增大電源電壓可以有效地改善電流上升陡度 特點(diǎn)： 線路復(fù)雜 ，需采用雙電源，但 效率較高 ， 效果好， 適于 中小型功率 步進(jìn)電機(jī)。 EH EL 返回 ?存在的問(wèn)題： 下一頁(yè) 上一頁(yè) （ 4）．恒流斬波型 工作原理如下： Vin ， T5(+)后，使 D1(+)、 T1(+) 使 T2(－ )、T T4(+)。由于兩個(gè)泄放放回路的并聯(lián)
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