數(shù)控技術(shù)伺服2-展示頁
2024-08-05 21:20本頁面
【正文】 VT2截止 ， 低壓供壓 ，維持 繞組所需的 額定電流 Ie EH EL 下一頁 上一頁 ? 輸入脈沖 信號消失 (為 “ 0”)， VT VT2均截止 ， L上電流經(jīng) 放電回路 ： L?Ro?VD2?EH?EL?VD1?L 迅速下降 ? EH供電，勵磁電流 前沿電流 Ip=[EH/(r+R0)](1et/Ti ) 由此計算 t1 t1=T/n {EH/[EH+ In (r+R0)]} In—要求高壓通電， 電流達到的數(shù)值 下頁 上一頁 1) 繞組上電流 Il 隨外加電壓 (EH、 EL)變化而變化 ， 當外加電壓變化時，電機特性變差，工作不穩(wěn)定 2) 雙電壓功放電路缺點是在高低壓處電流出現(xiàn)凹點，這樣必然引起力矩在尖點電下降，而斬波型可克服這一缺點。 另一路 Vin T6 、 T7 、 T8(+)，使繞組 L電流 iL增大。另一路為： L→ RL → R13 → D4 → U → D3。上述過程在步進方波信號有效影響不斷重復，繞組中的電流保持一個額定值上下的鋸點波的波形。由于波形為鋸齒波，會產(chǎn)生較大的電磁噪聲。采樣電阻 R3阻值一般小于 1Ω ，主回路電阻較小，系統(tǒng)的時間常數(shù)較小，反應較快。 步進電機細分驅(qū)動技術(shù) 步進電機對應于一個電脈沖，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動一步；即一個步距角 θs。額定電流分成多少個級別進行切換，轉(zhuǎn)子就以多少步來轉(zhuǎn)完一個 θs 。 如下圖所示，在一個輸入脈沖寬度內(nèi)把電流按線 性（或正弦規(guī)律）分成 n分。 ? ? 通過 A放大器之后為 V REF 。當繞組中電流因某種原因 iL↓下降，則 ? iL→VC→(VREF →VC )↑→Vb → iL↑ 使繞組電流仍穩(wěn)定于 iL。 2） 一般按正弦規(guī)律變化細分的多相電流，合成磁勢幅值保持不變，轉(zhuǎn)角細分精確； 3） 通過細分驅(qū)動可得到更小的脈沖當量，提高了定位精度； 4） 繞組電流均 從小增到大，或從大降到小，避免了電流沖擊，基本消除了步進電機低速振動，電機低速運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，無噪聲。 四相步進電機線型規(guī)律 細分電流時序圖 正弦階梯波細分電流波形圖 正弦細分驅(qū)動電路 D/A 功率步進電機用作開環(huán)進給系統(tǒng)的伺服驅(qū)動裝置，組成開環(huán)進給系統(tǒng)，一般技術(shù)性能不能滿足使用要求，其性能的提高受到限制。 直流伺服電動機調(diào)速系統(tǒng) 直流電機的用途 電源 勵磁機 測速 伺服 直流電機的原理和結(jié)構(gòu) 定子和轉(zhuǎn)子 直流電機電樞繞組結(jié)構(gòu) 直流電機電刷和換向器結(jié)構(gòu) 直流電機電刷結(jié)構(gòu) 直流電機的物理模型 直流伺服電機調(diào)速控制 ?直流伺服電機有 電磁式、永磁式、杯形電樞式、無槽電樞式、無刷式等。在定子上裝有磁極，電磁式伺服電機的定子磁極上有勵磁繞組。 ?直流伺服電機和普通電機最大區(qū)別： 電樞長度與直徑之比(L/D)比普通直流電機要大；氣隙較小。 即定子磁勢 Fr垂直于電樞繞組磁勢 Ff → 產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩 T ? 電磁轉(zhuǎn)矩為 ： T ＝ Cm φIa ? 式中： Cm ——轉(zhuǎn)矩常數(shù) ( ? Cm＝ PN/(2πa) ? p：磁極對數(shù) ? N：電樞繞組總導體數(shù) ? a：并聯(lián)支路 對數(shù) ? Φ——電機的主磁通 ? Ia ——電樞電流 ? 電壓平衡方程為： ? E ＝ Ud－ Ia Ra ? (Ud :電樞電壓 Ud =Uc =U 控制電壓 ) ? 式中： E ——電樞感應電動勢 ? E ＝ Ce Φn ? Ce ＝ PN/(60a) ? 聯(lián)立上三式得到 ? ??? eaameae CRIuTCCRCun ????2? 從上式知，電機 調(diào)速有三種 方法： ? 1）改變電樞電壓 U（電樞法） ? 2）改變勵磁磁通 Φ（弱磁調(diào)速） ? 3）在電樞回路中接電阻 Rt ??? eaameae CRIuTCCRCun ????2改變端電壓調(diào)速 保持電動機的 ?不變且無外接電樞電阻
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