自由體操機(jī)器人2技術(shù)報(bào)告-wenkub
2022-08-17 05:37:06 本頁面
【正文】 代將要來臨。方案設(shè)計(jì)根據(jù)設(shè)計(jì)要求，本系統(tǒng)主要由控制器模塊、軟件模塊、電源模塊、舵機(jī)驅(qū)動等模塊構(gòu)成。機(jī)器人技術(shù)的實(shí)現(xiàn)不僅取決于其機(jī)械機(jī)構(gòu)的優(yōu)化，在很大程度上還依賴于一個(gè)性能優(yōu)良的智能控制系統(tǒng)。可以根據(jù)預(yù)先設(shè)計(jì)的動作，以及定制的指令程序完成一系列高難度的體操動作，包括俯臥撐、前滾翻、后滾翻、側(cè)翻及其他高難度動作。其次是考慮各個(gè)連接部件如舵機(jī)，卡口，電池和控制板的尺寸具體設(shè)計(jì)各卡口的形狀尺寸以及電池和電路板的尺寸等。實(shí)物圖：零件設(shè)計(jì)CAD圖舵盤卡口設(shè)計(jì)圖舵機(jī)底部卡口腳板1腳板2頭部卡口自由度設(shè)計(jì)： 設(shè)計(jì)含有十個(gè)自由度的自由體操機(jī)器人，各個(gè)自由度分布如下：頭部一個(gè)（控制前肢）；腹部一個(gè)（控制軀干動作）；肩部、手部、腿部和腳各兩個(gè)。最后進(jìn)行自選動作，即倒立式撐起，當(dāng)這些動作全部完成，機(jī)器人直立，向評委及觀眾致意。 顯示接收數(shù)據(jù)的長度 因某些限制，顯示接收數(shù)據(jù)的文本不能太長，所以當(dāng)顯示文本長度快達(dá)到 62K 時(shí)會自動將顯示文本刪減到 32K，此時(shí)文本可保留 32K 的字符或約 10K 的十六進(jìn)制數(shù)據(jù)顯示。3 發(fā)送數(shù)據(jù) 可以發(fā)送單字符串,多字符串(字符串序列)或直接在鍵盤上發(fā)送英文字符。 自動發(fā)送周期最大為 65535mS。 b) 如果要發(fā)送 16 進(jìn)制數(shù)據(jù), 要先在字符串后的 HEX 選項(xiàng)框中打上對勾。 b) 如果要發(fā)送 16 進(jìn)制數(shù)據(jù), 將相應(yīng)的 HEX 選項(xiàng)打上對勾。發(fā)送完畢自動從頭開始繼續(xù)發(fā)送。產(chǎn)品規(guī)格技術(shù)參數(shù)尺寸 (mm)重量線長轉(zhuǎn)動角度速度扭力速度扭力ABCDEgozcmsec/60okgcmozinsec/60okgcmozinServo伺服電機(jī)主要靠脈沖來定位，伺服電機(jī)每接收到1個(gè)脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移伺服電機(jī),通過發(fā)送脈沖的頻率就可以控制轉(zhuǎn)動的速度。它內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。 //*******************************主函數(shù)***************************void main(void){ unsigned int indexm。 timer1_init()。 TIMSK = 0x04。 }include include include unsigned int dataa,datab。void dongzuo()。 DDRD = 0x00。 TCCR1A = 0x00。 //reload counter low value flag++。i465。i++) { if(i==a[0]) PORTAamp。 if(i==a[2]) PORTAamp。 }。i465。i++) { if(i==a[4]) PORTAamp。 if(i==a[6]) PORTAamp。 }。i465。i++) { if(i==a[8]) PORTBamp。 if(i==a[10]) PORTBamp。 }。i465。i++) { if(i==a[12]) PORTBamp。 if(i==a[14]) PORTBamp。 }。i465。i++) { if(i==a[16]) PORTCamp。 if(i==a[18]) PORTCamp。 }。i465。i++) { if(i==a[20]) PORTCamp。 if(i==a[22]) PORTCamp。 } 。mtime。}void moveto(unsigned int vel){ signed int k,m,tem=0,temp=0。j++) { c[j]=b[j]a[j]。j24。ktemp。 a[j]=(d[j]/70)。j100。j++) //消去誤差
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