【正文】 olvoKalmar轎車裝配工廠與Schiinder－Digitron公司合作，研制出一種可裝載轎車車體的AGVS，并由多臺該種AGVS組成了汽車裝配線，從而取消了傳統(tǒng)應(yīng)用的拖車及叉車等運輸工具。法國公路技術(shù)研究所技術(shù)顧問克洛德從此，在全世界掀開了全面研究智能車輛的序幕，如 DARPA 的戰(zhàn)略計算機，計劃中的自主地面車輛 (ALV) 計劃（ 1983 － 1990 ），以及美國國防部的智能偵察車 DEMO III； 能源部制定的為期 10 年的機器人和智能系統(tǒng)計劃 (19861995)， 以及后來的空間機器人計劃；日本通產(chǎn)省組織的極限環(huán)境下作業(yè)的機器人計劃等。 智能車輛控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀 國外智能車輛的研究人類的夢想是推動世界向前發(fā)展的不竭動力和源泉。智能車輛的研究最終必將促進(jìn)各行業(yè)的繁榮興旺，帶動整個國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，改善產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)，促進(jìn)整個國家的信息化水平。 智能車輛的研究和發(fā)展必將促進(jìn)人類社會的進(jìn)步和發(fā)展。隨著2008年北京奧運會的臨近和“科技奧運、綠色奧運”口號的提出，先進(jìn)的交通管理系統(tǒng)、智能車輛、電動車等旨在提高汽車安全性能、減少污染、緩解交通堵塞的研究日益受到國內(nèi)研究人員的重視。 車輛在交通擁擠的市區(qū)行使駕駛?cè)藛T必須完成大量的換檔和踩離合器的工作，大約在每分鐘完成 20 ～ 30 個手腳協(xié)調(diào)動作。 關(guān)鍵詞：3軸加速傳感器，智能車輛控制系統(tǒng)檢測裝置，模糊控制算法英文題目：Times New Roman，小3號，居中，加黑，Analysis of the Load Bearing Behavior of Vierendeel Trusssteel Frame and Experiment StudyTimes New Roman，小3號，ABSTRACTTimes New Roman，小4號，Vierendeel trusssteel frame has wide technical application that can be applied to the staggered truss structure and transfer structure. It has important theory significance and value of technical application to research the behavior, the ultimate loadcarrying capacity and structural destroy mode.國內(nèi)眾多的汽車目前還不具備這一功能，其市場前景會非常不錯。本設(shè)計在于實現(xiàn)一個智能車輛制動和指揮系統(tǒng)，用于減少由于車輛的制動和車輛的信號指示所引起的交通事故隱患，以盡可能避免由于車輛的制動和車輛的信號指示所引起的交通事故。58附 錄35 試驗過程描述26 影響空腹桁架鋼框架力學(xué)性能的因素213器件的選擇 引言21 傾角測量原理本科畢業(yè)論文智能車輛控制系統(tǒng)的設(shè)計——檢測裝置部分目 錄摘 要1 智能車輛控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀3 國外智能車輛的研究8 車輛行駛狀態(tài)的計算原理21 傾角測量23 空腹桁架鋼框架與普通鋼框架力學(xué)性能對比294硬件設(shè)計和軟件編程 試驗?zāi)康?8 試驗結(jié)果57參考文獻(xiàn)所以具有車輛行駛狀態(tài)（速度、傾角、坡度、角速度、加速度、制動狀態(tài)）檢測功能并且能夠?qū)囕v的駕駛操作進(jìn)行指揮的“智能車輛制動和指揮系統(tǒng)”會越來越多的被應(yīng)用。本文介紹了一種基于Freescale公司的3軸加速傳感器MMA7260的智能車輛控制系統(tǒng)檢測裝置。關(guān)鍵詞之間用“；”分開，Times New Roman，小4號。隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，車輛擁有量的增加，非職業(yè)駕駛?cè)藛T的人數(shù)增多，導(dǎo)致交通事故頻繁發(fā)生，交通事故已經(jīng)成為現(xiàn)代社會的第一公害。我國科技部于2002年正式啟動了十五科技攻關(guān)計劃重大項目：智能交通系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)開發(fā)和示范工程，其中一個重要的內(nèi)容就是進(jìn)行車輛安全和輔助駕駛的研究。 智能車輛的研究可以大大促進(jìn)其它學(xué)科的迅猛發(fā)展。當(dāng)今的車輛發(fā)展并不完善，安全性、智能化、人機交互等方面遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足人類的需要和社會發(fā)展的需求，技術(shù)上的缺陷導(dǎo)致交通堵塞、環(huán)境污染、交通安全性差，智能車輛可以大大的緩解這些問題。 智能車輛作為智能交通系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，是許多高新技術(shù)綜合集成的載體。美國國家研究委員會 (NRC: National Research Council) 曾預(yù)言：“ 20 世紀(jì)的核心武器是坦克， 21 世紀(jì)的核心武器是在人的監(jiān)督下計算機控制的無人作戰(zhàn)系統(tǒng) ” 。在太空探索方面，美國 NASA 研制的火星探測機器人索杰那于 1997 年成功登上火星進(jìn)行科學(xué)探測，這是一個六輪的自主移動機器人，為了在火星上進(jìn)行長距離探險，美國國家航空和航天局（ NASA ： National Aeronautics and Space Administration ）又開始了新一代樣機的研制，命名為 Rocky7 ，并在 Lavic 湖的巖溶流上和干枯的湖床上進(jìn)行了成功的試驗。科貝表示，開展自動行駛控制系統(tǒng)研究是邁向公路交通無人駕駛的第一步，這一系統(tǒng)的研制成功可以首先實現(xiàn)有人自動行駛。由于Kalmar工廠采用AGVS獲得了明顯的經(jīng)濟(jì)效益，許多西歐國家紛紛效仿Volvo公司，并逐步使AGVS在裝配作業(yè)中成為一種流行的運輸手段。由于JUTIV—3型AGV性能優(yōu)越，智能化程度高，屬國內(nèi)首創(chuàng)，必將會產(chǎn)生重大的社會效益和經(jīng)濟(jì)效益。車內(nèi)的環(huán)境識別系統(tǒng)識別出道路狀況，測量前方車輛的距離和相對速度，相當(dāng)于駕駛員的眼睛；車載主控計算機和相應(yīng)的路徑規(guī)劃軟件根據(jù)計算機視覺提供的道路信息、車前車輛情況以及自身的行駛狀態(tài)，決定是沿道路前進(jìn)還是換道準(zhǔn)備超車，相當(dāng)于駕駛員的大腦；接著，自動駕駛控制軟件按照需要跟蹤的路徑和汽車行駛動力學(xué)，向方向盤控制器、油門控制器和剎車控制器發(fā)出動作指令，操縱汽車按規(guī)劃好的路徑前進(jìn)，起到駕駛員的手和腳的作用。 現(xiàn)有研究的不足及本文的研究內(nèi)容隨著現(xiàn)代交通手段的發(fā)展，人們的出行越來越方便，但隨著交通工具的速度的提高，交通事故日益成為威脅人們生命的“頭號殺手”。智能車輛控制系統(tǒng)檢測裝置的價格不菲，其競爭也非常激烈。基于上述的背景考慮，本項目就實現(xiàn)這些設(shè)想。另外，該系統(tǒng)經(jīng)過簡單改造可用于下列場合： 地理: 山體滑坡，雪崩； 民用: 大壩，建筑，橋梁； 工業(yè)：吊車，吊架，收割機，起重機，稱重系統(tǒng)的傾斜補償，瀝青機，鋪路機等。該系統(tǒng)先要完成行駛狀態(tài)的檢測顯示。概括的講:一塊芯片就成了一臺計算機。8051結(jié)構(gòu)提供給用戶3個不同的存儲空間。可對這些位進(jìn)行與 ，或，異或，求補，置位，清零等操作，并可像轉(zhuǎn)移字節(jié)那樣轉(zhuǎn)移位。8051可對存儲區(qū)直接或間接尋址。用間接尋址方式可訪問CODE，IDATA, XDATA存儲區(qū)?？梢岳醚h(huán)過程使指針遞增。這些地址都可通過直接或間接方式進(jìn)行尋址。定時器和串行口繼續(xù)工作。至少有兩伏的電壓加在芯片上，因此 ，RAM中的數(shù)據(jù)仍將保存。當(dāng)使用定時器 2 產(chǎn)生 波特率時SMOD將不影響波特率。中斷服務(wù)程序必須在中斷入口處或通過跳轉(zhuǎn)，分支轉(zhuǎn)移到別處。當(dāng)用作計數(shù)器時，脈沖頻率不應(yīng)高于指令的執(zhí)行頻率的1/2，因為每周期檢測一次引腳電平，而判斷一次脈沖跳變需要兩個指令周期。TCON中還包括了定時器T0和T1的溢出中斷標(biāo)志位。響應(yīng)中斷后由處理器清零TR1 定時器1控制位，置位時定時器1工作，復(fù)位時定時器1停止工作TF0 定時器0溢出標(biāo)志位。如果C/T=1，定時器以計數(shù)方式工作，C/T=0時，以 定時方式工作M1 模式選擇位高位M0 模式選擇位低位可通過C/T位的設(shè)置來選擇定時器的時鐘源。9 內(nèi)置 UART8051有一個可通過軟件控制的內(nèi)置全雙工串行通訊接口。模式2或模式3時，當(dāng)接收的第9位數(shù)據(jù)為1時，將置位。當(dāng)連續(xù)發(fā)送字節(jié)時也是如此?！MA7260簡介加速度傳感器是一種能夠測量加速力的電子設(shè)備，加速力就是當(dāng)物體在加速過程中作用在物體上的力，加速力可以是常量，也可以是變量。在短時間內(nèi)，利用這種方法得到的定位精度相對較高；但是可以想象，由于時間的增加，誤差積累效應(yīng)會越來越大，嚴(yán)重影響導(dǎo)航的精度。2g。、177。靈敏度達(dá)到800 mV/gn。該變形被粘貼在懸臂梁上的擴散電阻感受到。它具有三軸向檢測功能，使便攜式設(shè)備能夠智能地回應(yīng)位置、方位和移動的變化。本設(shè)計中則采用MMA7260來測量車輛行駛時三維的加速度信號。GCell的極板構(gòu)成了兩個背對背的平板電容，如圖2所示。圖2　GCell單元的物理模型3. 引腳配置MMA7260的三個相互垂直的傳感方向如圖3所示。由于CAN具有獨特的設(shè)計思想，良好的功能特性和極高的可靠性，現(xiàn)場抗干擾能力強。CAN的主要特性：－多主依據(jù)優(yōu)先權(quán)進(jìn)行總線訪問－無破壞的基于優(yōu)先權(quán)的仲裁－借助接收濾波的多地址幀傳送－遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請求－配置靈活性－全系統(tǒng)數(shù)據(jù)兼容性－錯誤檢測和出錯信令－發(fā)送期間若丟失仲裁或由于出錯而遭破壞的幀可自動重發(fā)送－暫時錯誤和永久性故障節(jié)點的判判別以及故障節(jié)點的自動脫離 SJA1000芯片介紹SJA1000是一種CAN的獨立控制器,用于移動目標(biāo)和一般工業(yè)環(huán)境中的局域網(wǎng)控制。,先進(jìn)先出(FIFO)。24 MHz的時鐘頻率。(40～125℃)。時鐘控制寄存器的時鐘關(guān)閉位可禁止該引腳VSS1 搭鐵XTAL1 輸入到振蕩器放大電路。 是開漏輸出,且與系統(tǒng)中的其它是線連接的。支配(控制)電平將會喚醒SJA1000的睡眠模式。弱勢電平被認(rèn)為是高而支配電平被認(rèn)為是低VSS2 輸入比較器的搭鐵端VDD1 邏輯電路的5 V電壓源3 智能車輛控制系統(tǒng)檢測裝置的原理與算法智能車輛控制系統(tǒng)檢測裝置具有速度、路況信息（比如傾角等）、加速度等車輛行駛狀態(tài)檢測功能，并且能夠結(jié)合車輛本身的信息在汽車停放時作為防盜系統(tǒng)進(jìn)行使用。 智能車輛控制系統(tǒng)檢測裝置的工作原理智能車輛控制系統(tǒng)檢測裝置具有速度、路況信息（比如傾角等）、加速度等車輛行駛狀態(tài)檢測功能，并且能夠結(jié)合車輛本身的信息在汽車停放時作為防盜系統(tǒng)進(jìn)行使用。 車輛行駛狀態(tài)的計算原理該系統(tǒng)的核心是3軸加速傳感器MMA7260。通過X/Z軸測量傾角的原理如下圖所示。）不受灰塵的影響，正好能夠滿足智能小車的特殊要求。與編碼器位置傳感器相比，霍爾開關(guān)電路利用霍爾效應(yīng)，不受塵土的影響，適合小車在各種道路條件下長期工作，但是其精度相對較低。車輛的防盜報警可利用在汽車停放時監(jiān)控汽車的震動和傾角等信息來判斷車輛的異常行為來實現(xiàn)。根據(jù)題目要求，系統(tǒng)主要可以劃分為控制部分和信號檢測部分。該部分還擴展了測速電路，用來測量車輛的當(dāng)前行駛速度。該部分還采用SPI接口來擴展按鍵輸入電路，以實現(xiàn)對系統(tǒng)的配置和顯示電路顯示內(nèi)容的切換。該系統(tǒng)為了降低不必要功耗，主供電回路采用了DC 變換芯片。根據(jù)以上原則構(gòu)建了智能傳感器的硬件電路，其組成如圖1所示。該變形被粘貼在懸臂梁上的擴散電阻感受到。它采用高性能的處理器結(jié)構(gòu)，指令執(zhí)行時間只需2～4個時鐘周期，6倍于標(biāo)準(zhǔn)80C51單片機，并且具有增強型UART，具有幀錯誤檢測、自動地址檢測和通用的中斷功能，I2C和SPI通訊端口。在敏感元件的輸出到放大器的輸入端之間，有可能引入工頻干擾、靜電干擾、電磁耦合干擾和共模干擾等。但是當(dāng)敏感元件輸出信號的范圍較大時，就不宜用同一增益的放大電路進(jìn)行放大，否則在輸入信號較小時，輸出信號將小于一半量程，而輸入信號較大時卻使放大電路處于飽和狀態(tài)。 串行接口電路串行口是智能傳感器與上位機或者其它設(shè)備交換信息的通道[2]。10V電壓轉(zhuǎn)換由雙路沖放電電壓變換器實現(xiàn)。單片機系統(tǒng)采用8279作