開(kāi)發(fā)半實(shí)物模擬器為旋翼式無(wú)人飛行器-wenkub
2023-07-08 17:26:50 本頁(yè)面
【正文】 rliF. Zanetti University of Bologna II School of Engineering Forli在博洛尼亞大學(xué) DIEM航空航天 系，我們開(kāi)發(fā)了旋翼 式無(wú)人飛行器，并使 用NI公司的 CompactRIO 系統(tǒng)作為飛行數(shù)據(jù)采 集和直升機(jī)控制的機(jī) 載計(jì)算機(jī)。 R. Pretolani, University of Bologna II School of Engineering ForliThe Challenge:為博洛尼亞大學(xué)的旋 翼式無(wú)人飛行器 （RUAV）平臺(tái)開(kāi) 發(fā)半實(shí)物測(cè)試臺(tái)，它 能夠?qū)?shí)際的UAV 系統(tǒng)進(jìn)行模擬，用于進(jìn)行安全無(wú)風(fēng)險(xiǎn)的飛 行前測(cè)試。The Solution:系統(tǒng)構(gòu)架使用NI公司的硬件 和軟件開(kāi)發(fā)半實(shí)物模 擬器作為集成的模塊 化系統(tǒng)。在第一次 飛行測(cè)試中， UAV 直升機(jī)可以 在計(jì)算機(jī)控制下，完 成完整的飛行動(dòng)作。在 HIL 中，我們使 用NI LabVIEW Control and Design Simulation 軟件實(shí)現(xiàn)了直升機(jī)模 型來(lái)模擬RUAV平 臺(tái)。近 幾年來(lái)，博洛尼亞大 學(xué)進(jìn)行了若干個(gè)民用 的固定機(jī)翼或旋翼式 UAV 平臺(tái)開(kāi)發(fā)的 研究項(xiàng)目。在博洛尼亞大學(xué)， RUAV 航空電子 系統(tǒng)作為一個(gè)集成的 模塊化系統(tǒng)，是使用 即時(shí)可用而且具有成 本效益的技術(shù)開(kāi)發(fā)出 來(lái)的。我們將在下 面的章節(jié)中介紹這些 系統(tǒng)。為了提高直升 機(jī)的載重能力，我們 還安裝了更為強(qiáng)大的 引擎、更長(zhǎng)的玻璃纖 維槳葉、更長(zhǎng)的尾桁 和尾槳?？梢允?用FPGA 接口卡 進(jìn)行PXI 與計(jì)算 機(jī)的通信（模擬CompactRIO 實(shí)時(shí)核心）。視覺(jué)系統(tǒng) 可以通過(guò) TCP/IP 協(xié)議 從GCS 計(jì)算機(jī)接 收輸入。目 前PID 循環(huán)是 50Hz的閉環(huán)。另一 個(gè)讀寫(xiě)循環(huán)用于采集 聲納傳感器數(shù)據(jù)并管 理I2C 協(xié)議。我們還可以使用 額外的信息，如 GPS和慣性測(cè)量單 元的狀態(tài)和系統(tǒng)警告 等。● 相同的 CompactRIO 實(shí)時(shí)軟件。這種設(shè)定的結(jié)果就是 機(jī)載計(jì)算機(jī)“認(rèn)為” 正在控制飛行器，所 有的配置/ 數(shù)據(jù)流 與自動(dòng)飛行的設(shè)定都 是相同的。3/5 HIL 仿真的比較在將來(lái)，我們將對(duì)仿 真平臺(tái)做進(jìn)一步的改 進(jìn)。如果您有任何問(wèn)題, 請(qǐng)留言給NI工程 師，我們會(huì)盡快給您 回電！Author Inf
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