word版可編輯-電子設(shè)計(jì)大賽國(guó)賽——四旋翼自主飛行器a題精心整理-wenkub
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【正文】 主飛行器，E18D50NK光電傳感器，尋線，超聲波，單片機(jī)。采用9926B MOS管芯片的驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，該驅(qū)動(dòng)芯片具有內(nèi)阻小、負(fù)載電流大、且控制簡(jiǎn)單的特性。2013年全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽課題:四旋翼自主飛行器 （B 題） 【本科組】2013年9月7日8摘 要 為了滿足四旋翼飛行器的設(shè)計(jì)要求，設(shè)計(jì)了以微控制器為核心的控制系統(tǒng)和算法。通過(guò)采用MPU6050整合的3軸陀螺儀、3軸加速器，并含可藉由第二個(gè)I2C端口連接其他廠牌之加速器、磁力傳感器、或其他傳感器的數(shù)位運(yùn)動(dòng)處理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以單一數(shù)據(jù)流的形式，向應(yīng)用端輸出完整的9軸融合演算技術(shù)InvenSense的運(yùn)動(dòng)處理資料庫(kù)，可處理運(yùn)動(dòng)感測(cè)的復(fù)雜數(shù)據(jù)，降低了運(yùn)動(dòng)處理運(yùn)算對(duì)操作系統(tǒng)的負(fù)荷，實(shí)現(xiàn)了四旋翼飛行器運(yùn)動(dòng)速度和轉(zhuǎn)向的精準(zhǔn)控制。 1四旋翼自主飛行器 （B 題）【本科組】1系統(tǒng)方案本系統(tǒng)主要由電源模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、光電循跡模塊模塊、超聲波測(cè)高模塊、 姿態(tài)傳感器模塊組成，下面分別論證這幾個(gè)模塊的選擇。綜合以上三種方案，選擇方案三。綜合以上三種方案，選擇方案三。探測(cè)距離遠(yuǎn)、受可見(jiàn)光干擾小、前瞻性較好、抗干擾性較好。測(cè)試距離=(高電平時(shí)間*聲速(340M/S))/2。(2) 傳感器使用 設(shè)計(jì)中選用加速度和角速度兩種傳感器來(lái)進(jìn)行姿態(tài)測(cè)量，用加速度的測(cè)量數(shù)據(jù)來(lái)互補(bǔ)角速度傳感器測(cè)量的不足；設(shè)計(jì)中采用 InvenSense 公司生產(chǎn)的整合性 6 軸運(yùn)動(dòng)處理組件 MPU6050；MPU6050 為全球首例整合性組件，相比較多組件方案，有如下特點(diǎn)：(a) 免除了組合陀螺儀與加速計(jì)時(shí)存在的軸差問(wèn)題，減少了大量的包裝空間。500、177。2g、177。(b) 具備較低功耗：芯片供電電壓 VDD 為 177。(c) 陀螺儀和加速計(jì)都具備 16 位 ADC 同步采樣；另外陀螺儀具備增強(qiáng)偏置和溫度穩(wěn)定
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