word版可編輯-全國(guó)電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽控制類賽題簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車完整版設(shè)計(jì)報(bào)告精心整理-wenkub
2023-04-08 05:11:11 本頁(yè)面
【正文】 題目：簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車（2003年E題） 姓名：楊東、卓澤坤、王定強(qiáng) 實(shí)驗(yàn)地點(diǎn)：物理樓411 時(shí)間：2013年4月1號(hào)—4月20號(hào)基于單片機(jī)的簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車摘要本設(shè)計(jì)以一片單片機(jī)STM32F103RB作為核心來(lái)控制自動(dòng)往返小車，加以控制芯片L298N和單片機(jī)聯(lián)合控制小車的前進(jìn)與后退。采用多只方向性較強(qiáng)的光敏二極管作光源定位器，在尋找光源時(shí)根據(jù)每個(gè)定位器接收到的光線強(qiáng)弱（有無(wú)）得出實(shí)時(shí)車庫(kù)方位。在“直道區(qū)”鋪設(shè)的白紙下沿引導(dǎo)線埋有1~3塊寬度為15cm、長(zhǎng)度不等的薄鐵片。（3）電動(dòng)車在光源的引導(dǎo)下，通過障礙區(qū)進(jìn)入停車區(qū)并到達(dá)車庫(kù)。（2）電動(dòng)車進(jìn)入停車區(qū)域后，能進(jìn)一步準(zhǔn)確駛?cè)胲噹?kù)中，要求電動(dòng)車的車身完全進(jìn)入車庫(kù)。方案一：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)整電動(dòng)機(jī)的分壓，從而達(dá)到調(diào)速的目的。方案三：采用帶光耦隔離的L298N來(lái)控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)和后退。黑帶檢測(cè)的原理是：紅外光線照射到路面并反射，由于黑帶和白紙的系數(shù)不同，可根據(jù)接的紅外線的強(qiáng)弱判斷是否到達(dá)黑帶。由于采用紅外管代替普通可見光管，并經(jīng)過反相斯密特觸發(fā)器之后送入單片機(jī)，可以降低環(huán)境干擾。基于上述理論分析，擬選擇方案二。5. 控制單元模塊方案一：采用純數(shù)字電路該方案外部檢測(cè)采用光電轉(zhuǎn)換，系統(tǒng)控制部分采用數(shù)字電路譯碼對(duì)小車電動(dòng)機(jī)兩端電壓調(diào)整，來(lái)控制小車的運(yùn)行。通過單片機(jī)內(nèi)部定數(shù)器/計(jì)數(shù)器進(jìn)行定時(shí)、計(jì)數(shù)，在用單片機(jī)串行輸入/輸出口進(jìn)行顯示控制。：考慮到在測(cè)障過程中小車車速及反應(yīng)調(diào)向速度的限制，小車應(yīng)在距障礙物40CM的范圍內(nèi)做出反應(yīng)，這樣在順利繞過障礙物的同時(shí)還為下一步駛?cè)胲噹?kù)尋找到最佳的位置和方向。方案二、采用二只紅外傳感器分置于小車兩邊。若干定位器在水平面上按不同角度展開，在尋找光源時(shí)根據(jù)每個(gè)定位器接收到的光線強(qiáng)弱（有無(wú)）得出實(shí)時(shí)車庫(kù)方位。綜合考慮以上方案，方案一更具準(zhǔn)確性和獨(dú)創(chuàng)性，故我們采用方案一。方案二、使用電感式接近開關(guān)代替金屬探測(cè)器。本系統(tǒng)中采用方案二。電機(jī)減速比247。具體電路圖連接如下：考慮到L298N輸出的壓降?？梢詸z測(cè)周圍環(huán)境的亮度和光強(qiáng)（與光敏電阻比較，方向性比較好，可以感知固定方向的光源）。3．系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì)流程圖如下：1. 定時(shí)器控制倒計(jì)時(shí)的軟件控制：所有倒計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)都通過計(jì)時(shí)器0中斷控制，根據(jù)RAM單元中相應(yīng)的控制位選擇不同的工作。 //計(jì)算瞬時(shí)速度； Dista
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