網(wǎng)格式的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航創(chuàng)新設(shè)計(jì)方案-wenkub
2023-05-25 18:10:08 本頁(yè)面
【正文】 傳遞各種運(yùn)動(dòng)；LOGO積木，可以達(dá)成各種形狀，實(shí)現(xiàn)多種功能。(1) 靜態(tài)路徑規(guī)劃：離線全局路徑規(guī)劃，環(huán)境信息完全已知。3) 尋找一條最優(yōu)或近似最優(yōu)的無碰路徑，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人安全移動(dòng)的路徑規(guī)劃。Robolab軟件是樂高機(jī)器人編程軟件，擁有圖形化的編程界面；運(yùn)用該軟件可方便快速的編寫機(jī)器人控制軟件。最后我們選擇的結(jié)課任務(wù)是《基于網(wǎng)格式的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航》。它要求我們自主導(dǎo)航機(jī)器人，并編寫導(dǎo)航控制程序。 自主導(dǎo)航機(jī)器人是指移動(dòng)機(jī)器人通過傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)在有障礙物的環(huán)境中面向目標(biāo)的自主運(yùn)動(dòng)?？偨Y(jié)一下導(dǎo)航面對(duì)的問題有三點(diǎn)：定位、建圖、路徑規(guī)劃。(2) 動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃：在線局部路徑規(guī)劃，環(huán)境信息部分或者完全未知。實(shí)訓(xùn)目標(biāo)：【實(shí)訓(xùn)目標(biāo)】 機(jī)器人導(dǎo)航運(yùn)行環(huán)境是用黑色紙帶拼成的網(wǎng)格，網(wǎng)格尺寸約20cm，以使各種尺寸的樂高機(jī)器人都能在一格內(nèi)旋轉(zhuǎn)任意角度而不出界。然后返回（X0，Y0）處。這過程需要兩個(gè)個(gè)電動(dòng)機(jī)，用來給左右的兩個(gè)輪胎提供動(dòng)力，使其運(yùn)動(dòng)。 三、方案選擇和模型搭建 導(dǎo)航機(jī)器人的搭建。光傳感器1，用于判斷是否有障礙物我們?cè)谠≤嚽岸说膬蓚?cè)空余地方裝上了兩個(gè)光傳感器，這是準(zhǔn)確判斷是不是再走黑線用的。我們也是在摸索中不斷的完善我們的程序。注意：X軸先減，減到0值后轉(zhuǎn)彎完成Y軸容器值的變化，最終完成到達(dá)目標(biāo)坐標(biāo)的任務(wù)。短短八個(gè)星期的學(xué)習(xí)，我感受到了巨大的提高。本次實(shí)訓(xùn)我們還錄制了視頻剪輯，對(duì)大家在完成任務(wù)過程中遇到的困難做了詳細(xì)的記錄，對(duì)大家來說也是一個(gè)記憶和寶貴的經(jīng)驗(yàn)。我們的提高和學(xué)校開設(shè)這門課程是息息相關(guān)
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