計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)ppt課件-wenkub
2023-05-18 07:08:48 本頁(yè)面
【正文】 hols整定方法 1942年 Ziegler和 Nichols提出了對(duì) PID控制器的參數(shù)整定方法，即反應(yīng)曲線法和臨界比例度法。p=eig(AB*K)39。)。+4*i。原系統(tǒng)的極點(diǎn) 39。0。0 1 0 0。 ?MATLAB命令 k=place(A,B,P) ?????x A x B uy C x D u受控系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式為 ? 例：已知控制系統(tǒng)的狀態(tài)方程如下 確定狀態(tài)反饋矩陣 k，使系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)配置在 p=[30 177。 ? 常用方法： ① 狀態(tài)反饋和狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì)； ② 串聯(lián)校正； ③ 最優(yōu)控制器設(shè)計(jì)。 1 狀態(tài)反饋和狀態(tài)觀測(cè)器的設(shè)計(jì) 狀態(tài)反饋 ? 狀態(tài)反饋是將系統(tǒng)的每一個(gè)狀態(tài)乘以相應(yīng)的反饋系數(shù)，然后反饋到輸入端與參考輸入相加形成控制率，作為受控系統(tǒng)輸入。 4i]位置上。0 0 1 0]。0]。)。*i]。 K=place(A,B,P) disp(39。 D=0。 ? 反應(yīng)曲線法 對(duì)于被控對(duì)象為帶延遲的一階慣性環(huán)節(jié)的系統(tǒng)，即傳遞函數(shù)表達(dá) 式 表一 反應(yīng)曲線法整定控制器參數(shù) 控制器類型 比例度 ? 積分時(shí)間 Ti 微分時(shí)間 Td P ( / ) 1 0 0 %KT ? ? PI 1 . 1 ( / ) 1 0 0 %KT ? ? 3 .3? P I D 0 . 8 5 ( / ) 1 0 0 %KT ? ? 2 .0? 0 .5? zz_n1函數(shù)程序如下： function [Gc,kc,ti,td]=zz_n1(k,t,tor,varargin) controllertype=varargin{1}。Gc=tf(1/delta,1)。 case 39。Gc=tf([ti 1],[ti 0])/delta。pid
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