【正文】 璃清潔機器人吸附裝置為機器人提供足夠的吸附力的同時，又不影響機器人在玻璃表面面的移動能力 [2]。作為一種可在高空極限環(huán)境下工作的自動化機械裝置，它的發(fā)展現(xiàn)在越來越受到人們的關注。最后利用 Pro/ENGINEER 創(chuàng)建出所設計的玻璃清潔機器人吸附機構三維實體模型以及機器人整體模型。其主要工作在高層建筑的玻璃幕墻表面，克服重力對自身的作用，攜帶清洗作業(yè)設備對建筑物玻璃幕墻表面進行清洗，從而將人們從危險的高空作業(yè)環(huán)境中解脫出來，不僅可以避免發(fā)生意外事故，而且可以提高清洗效率、節(jié)約成本，具有可觀的市場前景。本學位論文的知識產權歸屬于培養(yǎng)單位。. . . .. . 學習好幫手畢業(yè)論文（設計）玻璃清潔機器人吸附機構設計. . . .. . 學習好幫手論文外文題目： 玻璃清潔機器人吸附機構設計 論文主題詞： 玻璃清潔機器人 復合吸附方式 螺旋槳式軸流風機 外文主題詞： lasswall cleaning robot Combined suction method Propeller type axial flow fan 論文答辯日期： 答辯委員會主席： 評閱教師： . . . .. . 學習好幫手原創(chuàng)性聲明本人呈交的學位論文，是在導師的指導下，獨立進行研究工作所取得的成果，所有數(shù)據(jù)、圖片資料真實可靠。本人簽名： 日期： . . . .. . 學習好幫手摘 要玻璃幕墻清潔機器人是具有特定功能的壁面移動機器人，是特種機器人的一個分支。本文將在分析玻璃清潔機器人常見的吸附方式，以及國內外對玻璃清潔機器人所開發(fā)的新型吸附方式后，提出采用螺旋槳式軸流風機產生負壓作為作為吸附方式的經濟適用型吸附機構。 關鍵詞：玻璃清潔機器人 復合吸附方式 螺旋槳式軸流風機. . . .. . 學習好幫手AbstractGlasscurtainwallcleaning robot is a wall climbing robot with special functions, with is a branch of special robot. It not only can be used for cleaning the outer surface of the curtain wall of highrise buildings, can also be used for surface cleaning and checking of special circumstances and special objects. It is a practical robot based on technology of the wallclimbing robot and having a clear function for specific research and development of the robot. Its main function is to overe the effects of gravity on their own with cleaning equipment for cleaning in the glasscurtain wallcleaning surface of highrise buildings so that it can free people from dangers of aerial working environment, thus avoiding accidents, improving the efficiency of cleaning and saving costs. It has a considerable market prospect. In this paper, analysis of glass cleaning robots popular method of adsorption, as well as adsorption to glass cleaning robots developed by the new approach, using propellertype axialflow fan to create negative pressure as the economic application of adsorption mechanism of adsorption.Describes the overall design of the robot, presented modular assembling structures. On this basis, the adsorption mechanism and the design of the robot, and then apply the relevant theory and design structure design of software for design and ponents, verify the adsorption mechanism. Final application of Pro/engineer to design the robot building solid model.Key words: Glasswall cleaning robot。而吸附裝置是玻璃清潔機器人包括移動裝置、清潔裝置、控制裝置在內的核心裝置，玻璃清潔機器人性能的優(yōu)異直接取決于機器人吸附裝置性能的優(yōu)異。因此國內外的許多科研機構在設計壁面移動機器人時，都在對這問題展開相關的探討和研究。各種方式優(yōu)缺點如下表 [4]。使用永磁體方式使機器人吸附于儲罐表面，然后電機驅動履帶帶動機器人在儲罐表面移動檢測。圖 是在 19901993 日本東京工業(yè)大學間研究設計的 NINJA[9]，第一代型號為 NINJIAI,自 1994 年開始，NINJAII 在 NINJIAI 的基. . . .. . 學習好幫手礎上不斷的改善升級，可用于高樓壁面的檢查等。螺旋槳的軸線與壁面大約成 200176。 圖 螺旋槳式推力吸附壁面 圖 螺旋槳式推力吸附壁面移動機器人理論設計圖 移動機器人實物圖 吸附方式的發(fā)展趨勢經過上文分析闡述，并且結合當下機器人技術和科技前沿發(fā)展的總體趨勢，我認為. . . .. . 學習好幫手玻璃清潔機器人作為具有特殊功能的壁面移動機器人，那么它吸附機構的也該順應壁面移動機器人吸附機構發(fā)展的如下趨勢。當前，西方發(fā)達國家都很注重對壁虎腳掌仿生材料技術的研究，我國南京航空航天大學也已經對該科研方向展開有關方面的研究。由其發(fā)展的生物醫(yī)療機器人還可以進入人體內部進行檢查和實施相關治療而不傷害人體。當前為了適應爬壁機器人小型化、微型化的發(fā)展趨勢，許多科研單位都在對新型的爬壁機器人吸附方式展開相關研究 [13]。這樣設計的要求一是使機器人整體重心更加貼近于玻璃幕墻表面；二是滿足市場上現(xiàn)有的軸流風機的規(guī)格尺寸，及保證了設備的裝配空間同時還要減省了機器人腔體的材料，從而減輕機器人的整體重量 [14]。工程塑料擁有優(yōu)秀的綜合性能，在現(xiàn)實應用中具有剛性大，機械強度高，電絕緣性好等特點，并且能夠在較苛刻的化學、物理環(huán)境中回收再利用，而且在有些工程項目中可替代金屬作為工程結構材料使用，是一種理想而且環(huán)保的制造原料 [15]。而由于機器人在重量上有要求限制，所以自鎖絞桿采用航空鋁材料，自絞鎖固定板采用常見的耐沖擊硬膠耐沖擊性聚苯乙烯制作。如下圖 （a） 所示為兩根自鎖絞桿連接示意圖，其中桿 2 限制了桿 1，使其不能轉動也不能；桿 2 本身可以轉動也可以移動。YWF2S250 型軸流電機額定電壓 220 V ，轉速 2400 rpm ，風量 1400 m3/h 。其組成部件由行走輪、供水管、套蓋、輥筒組成，如下圖 。圖 行走機構轉向裝置1 轉向輪 2 轉向輪支架 3 驅動電機圖 行走機構從動裝置1 從動輪 2 從動輪轉向桿 3 從動輪轉向桿支架 水電供應系統(tǒng)玻璃清潔機器人為了減輕本身的重量，所以將采用外部提供清潔劑，既清潔所用的水由外部管道直接提供給清潔機構。同時機器所有機構和零件的制作材料都采用密度輕而且復合設計使用強度的材質，這樣可以為電機提供更多的選擇空間。氣體在離心式通風機的通風機葉輪帶動下，是沿離心方向 (即沿半徑方向)