【正文】 控制器參數(shù)中，不勾選(當(dāng)緊急停止時(shí)輸出信號(hào)關(guān)閉)的選項(xiàng)(2)無法操作已經(jīng)設(shè)置為遠(yuǎn)程IO的輸出點(diǎn)。 在仿真狀態(tài)下，可以操作輸入輸出點(diǎn)；在實(shí)際連接控制器操作時(shí)，只能夠操作輸出點(diǎn)。將8～15位全部打開Out 0， 100 180。HFF）指定。輸出位8位1組。 （amp?？梢允蛊浯龣C(jī)直到2個(gè)以上的I/O位的狀態(tài)在特定的條件下一致。OFF{ 輸出位編號(hào) |輸出標(biāo)簽}, [時(shí)間], [,非同步指定]示例程序:Function iotask39。3 RC90和RC700的輸出端，只支持NPN接法或者PNP接法。如果機(jī)械手控制器和與其相連的外部設(shè)備，如PLC等不是同一類型的IO接口，則需通過繼電器或者專用的轉(zhuǎn)換板轉(zhuǎn)換。B1010 And amp。全局變量可以在不同任務(wù)/函數(shù)之間共享數(shù)值 Do Wait 1 Print task00_variable_B:the number Gi = , Gi, Gj=, Gj, Gk=, Gk LoopFend操作與練習(xí):(1) 定義變量，保存某個(gè)產(chǎn)品的種類編號(hào)，總加工件數(shù)，待加工件數(shù)，良品件數(shù)，并進(jìn)行模擬運(yùn)算良率(2) 定義變量Integer = 1/2。 k = 90 39。監(jiān)控變量 在運(yùn)行程序時(shí)，點(diǎn)擊菜單運(yùn)行顯示變量(或直接按F4). 點(diǎn)擊后彈出變量顯示窗口.勾選編輯框，即可以對(duì)數(shù)值進(jìn)行修改和寫入命令行中顯示變量 . 按Ctrl+M或者按菜單欄按鈕彈出命令行窗口. 輸入Print Gi或者? Gi后回車即可顯示Gi的數(shù)值()示例程序:Global Integer Gi, Gj, Gk 39。 print “你輸入的數(shù)值是：”,a運(yùn)算操作：定義后的變量可以在其有效范圍內(nèi)操作。HFF) 255 print amp。16進(jìn)制轉(zhuǎn)換為數(shù)值:i = val(amp。B11111111。H數(shù)值。如a = val(“”) 則a = 0Int函數(shù)：將其他數(shù)值類型的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為整型。如果需要保存之前運(yùn)行的數(shù)據(jù)，以便在重新運(yùn)行程序，甚至機(jī)械手控制器斷電重啟之后，能夠讀回原有數(shù)據(jù)的話，可以使用Preserve關(guān)鍵字，將變量定義為全局保存變量。在函數(shù)外部，使用Global關(guān)鍵字+變量類型+變量名稱定義的為全局變量。如:Integer i, j, k 39。1. 變量的類型與范圍變量的數(shù)據(jù)類型: 根據(jù)儲(chǔ)存的數(shù)據(jù)格式的不同，我們可以給變量設(shè)定能夠不同的數(shù)據(jù)類型。簡單的，如工件的數(shù)量，工件的種類編號(hào)，復(fù)雜的，如工件的位置補(bǔ)正數(shù)據(jù)，產(chǎn)品的良品率計(jì)算等等。 為了能夠有效的在程序中獲取，保存和使用這些數(shù)值，需要通過變量來儲(chǔ)存這些數(shù)據(jù)。當(dāng)賦值給變量的數(shù)值超過了其范圍，會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤報(bào)警（錯(cuò)誤: 2243, 變量溢出。定義全局整型變量變量的作用范圍SPEL+語言有三種作用范圍的變量:? Local : 局部變量 ? Module : 模塊變量 ? Global : 全局變量 一般函數(shù)內(nèi)部使用局部變量，需要函數(shù)之間共享的數(shù)據(jù)使用全局變量。全局變量的生存周期為程序開始運(yùn)行到程序結(jié)束。Global Preserve Integer Gi數(shù)值表示與轉(zhuǎn)換: 一般數(shù)值型的數(shù)據(jù)（Boolean，Int，Real等等）可以直接進(jìn)行數(shù)學(xué)運(yùn)算。如Int ()則返回1進(jìn)制轉(zhuǎn)換 一般常用人便于認(rèn)知的10進(jìn)制數(shù)表示。如10進(jìn)制的255轉(zhuǎn)換為16進(jìn)制為FF，在SPEL+語言中寫為:amp。 如A = amp。HFF)。HFF + 1 256數(shù)值運(yùn)算:變量的賦值： 直接使用 = 符號(hào)可以給變量賦值。常用的運(yùn)算操作及運(yùn)算符有以下符號(hào).運(yùn)算符 格式例 說明 + A+B 加法 AB 減法 * A*B 乘法 / A/B 除法 ** A**B 乘方 AB A大于B AB A小于B AB A不等于B And A And B 邏輯與 Mod A Mod B 整數(shù)的余數(shù) Not A Not B 非 Or A Or B 邏輯或 Xor A Xor B 異或邏輯 其中And、Or、Not、Xor用于對(duì)二進(jìn)制數(shù)據(jù)的位操作。定義全局整型變量Global Preserve Integer GPi, GPj, GPk 39?？梢灾苯佑?對(duì)變量賦值 Print the number i = , i, j=, j, k=, k Gi = Gi + 11 Gj = + Gi Gk = 91 39。print i 后會(huì)輸出多少?為什么?(3) 編寫一個(gè)函數(shù)，將上位機(jī)發(fā)送過來的字符串strA$轉(zhuǎn)換為小數(shù)點(diǎn)后兩位（如””，”11”）顯示在運(yùn)行窗口上(4) 編寫程序?qū)⒁韵聰?shù)據(jù)分別轉(zhuǎn)換為16進(jìn)制表示和二進(jìn)制表示，顯示在運(yùn)行串口上。HFF 二 IO操作1 IO標(biāo)簽 在Robot項(xiàng)目中，可以使用控制器自帶的24個(gè)輸入和16個(gè)輸出(物理IO)，可以使用點(diǎn)數(shù)據(jù)P0P999總共1000個(gè)點(diǎn). 為了方便記憶IO點(diǎn)各自的功能或者點(diǎn)數(shù)據(jù)代表的位置，可以對(duì)IO點(diǎn)或者點(diǎn)數(shù)據(jù)設(shè)定其特有的名稱，稱之為標(biāo)簽. 設(shè)定好標(biāo)簽之后，即可以在程序中直接使用標(biāo)簽，而無需記住各個(gè)編號(hào)所代表的含義.點(diǎn)標(biāo)簽的設(shè)置和使用. 設(shè)定好的點(diǎn)標(biāo)簽可以直接代替如P0，P(0): Go Place 等效于 Go P0IO標(biāo)簽 點(diǎn)擊項(xiàng)目瀏覽器中的IO標(biāo)簽，可以編輯物理/內(nèi)存IO的標(biāo)簽名稱.注意要點(diǎn):(1)名稱清晰有意義::Integer iCountA’定義Integer類型的變量，保存A的個(gè)數(shù).(2)名稱唯一:所有的標(biāo)簽名稱不能與系統(tǒng)關(guān)鍵字重復(fù)，不能與其他標(biāo)簽或者其他變量名稱重復(fù).(3)定義標(biāo)簽時(shí)建議寫明注釋或描述 方便其他人員查閱程序的時(shí)候參考2 物理IO操作IO接線方法: IO的接線方式有NPN接法（SINK型、漏型）和PNP接法（Sourse型、源型）。 國內(nèi)常用NPN接法。采購與使用時(shí)均需要注意需要的是哪一種。打開DoOn 1On 2Wait 1Off 1Off 2Wait 1On 1,1,1On 2,1,1LoopFend輸入點(diǎn)的判斷處理:使用SW命令讀取輸入端口的狀態(tài)Sw(位編號(hào)|端口標(biāo)簽)可以與wait指令配合使用，可以直接讀取SW()的數(shù)值進(jìn)行處理.如:Boolean a。 返回值為0～255范圍的整數(shù)值。B00001111）=14 180。首先在用端口編號(hào)指定的組中指定輸出數(shù)據(jù)參數(shù)中特定的輸出模式。端口編號(hào)如下與位編號(hào)對(duì)應(yīng)。將2，5，6位全部關(guān)閉Out 0， amp。虛擬IO功能 為了調(diào)試方便，也可以在實(shí)際連接控制器時(shí)，將IO設(shè)置為虛擬IO。當(dāng)輸出點(diǎn)設(shè)置為遠(yuǎn)程IO時(shí)變成了系統(tǒng)IO只受控制器本身系統(tǒng)狀態(tài)控制。(4)內(nèi)存IO在程序啟動(dòng)/停止時(shí)不會(huì)自動(dòng)清理。5S一次的間隔進(jìn)行閃爍。Time 12,0,0 ’設(shè)置當(dāng)前時(shí)間為12:00:00Time ’顯示當(dāng)前時(shí)間.Time(0) ’(1)顯示分鐘,Time(2)顯示秒鐘位.示例程序:Function main h = Time(0) 39。Store the time in minutes使用Date$以字符串類型返回當(dāng)前日期.練習(xí)操作(1) 設(shè)置定時(shí)器,計(jì)算從P1點(diǎn)走到P2點(diǎn)所需時(shí)間(2) 在某個(gè)應(yīng)用中,機(jī)械手會(huì)分別從P1,P2,P2,P3中哪一個(gè)點(diǎn)走到P0點(diǎn)最快,.四 函數(shù)和任務(wù)1 調(diào)用函數(shù) 以Function xxx(函數(shù)名)開頭,Fend結(jié)束,代表某一功能的一段代碼,我們稱之為函數(shù). 在編寫機(jī)械手程序時(shí),.Function InitRobot 39。分別設(shè)置xy速度,Z軸上升速度,下降速度 Accel 100, 100 39。設(shè)置CP運(yùn)動(dòng)(插補(bǔ)運(yùn)動(dòng))的加速度mm/s*s Fend編寫好函數(shù)之后,而不需要編寫重復(fù)的代碼.2 函數(shù)的調(diào)用 函數(shù)的調(diào)用有兩種方式:Call:將函數(shù)作為子程序調(diào)出。 b = 0 For i = 0 To 3 Call task07withPara1(a, ByRef b) Print a=, a, b=, b Next Print pls input some string Input strA$ Call task07withPara2(ByRef strA$) Print Return string :, strA$ Print funtion return = , task07withPara3FendFunction task07withPara1(ByVal dataByVal As Integer, ByRef dataByRef As Integer) 39。對(duì)子程序/任務(wù)的控制 39。繼續(xù)運(yùn)行被暫停的子程序 If Sw(1) Then Halt task15_SubB Wait 1 Print A =, TaskInfo(task15_SubA, 3) Print B =, TaskInfo(task15_SubB, 3) If Sw(2) = On Then If TaskInfo(task15_SubA, 3) = 3 Then Print Rusume _SubA Resume task15_SubA。急停時(shí)不中止的子程序：可以做一些后臺(tái)程序，如處理通訊、系統(tǒng)狀態(tài)處理等 Do Wait 1 Print This task still running when EmgStop Print 本任務(wù)急停時(shí)也能繼續(xù)運(yùn)行 LoopFendFunction task16_NoPause 39。(4) 編寫程序，由Main函數(shù)Xqt幾個(gè)無限循環(huán)的線程，通過Main函數(shù)根據(jù)不同的輸入條件控制其他線程的啟動(dòng)/停止/暫停/繼續(xù)和掛起。語句T2...] [Else 語句F1 [。Jump P1Case 3On 1。Do [ { While | Until } 條件式 ][語句][Exit Do][語句]Loop或使用以下格式。需要使用Goto命令時(shí),注意僅在同一個(gè)子函數(shù)中Goto。但是，如果使用OnErr，為做到自動(dòng)地從錯(cuò)誤中恢復(fù)，可以將控制移至錯(cuò)誤處理子程序。錯(cuò)誤捕捉和處理 Call InitRobot OnErr GoTo ErrorHandler 39。觸發(fā)用戶自定義錯(cuò)誤 39。 ErrorHandler: Print The Error code is , Err Print The Error Message is , ErrMsg$(Err) errTask = Ert If errTask 0 Then Print 發(fā)生錯(cuò)誤的任務(wù)為:, TaskInfo$(errTask, 1) Print 發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)運(yùn)行的代碼行:, Erl(errTask)39。根據(jù)錯(cuò)誤代碼進(jìn)行處理 If Err = 2242 Then Print EResume 39。移動(dòng)到當(dāng)前位置X方向加50mm的位置Go P1 39。移動(dòng)到 X=50, Y=450, Z=0, U=30的位置也可以在目標(biāo)點(diǎn)編號(hào)中使用變量Integer ii = 0Go P(i) 有時(shí)候需要連續(xù)走多個(gè)點(diǎn)位置時(shí)，也可以使用以下方式：Go P1,P2,P3,P4,P5Jump:功能：通過“門形動(dòng)作”使手臂手臂從當(dāng)前位置移動(dòng)至目標(biāo)坐標(biāo)。以限定第三軸目標(biāo)坐標(biāo)Z=10的門形動(dòng)作移動(dòng)到P1點(diǎn)位置Z坐標(biāo)值為10的位置NOTE：Go與Jump的區(qū)別Jump與Go都是使機(jī)械手手臂用PTP動(dòng)作移動(dòng)的命令。Jump 指令的修飾: 拱形動(dòng)作在Jump指令后通過指定門形參數(shù)Cn(n=0～7)，可以改變拱形的形狀Pass:是在目標(biāo)點(diǎn)的附近經(jīng)過,不停留目標(biāo)點(diǎn)而直接執(zhí)行下一個(gè)動(dòng)作指令的 PTP 動(dòng)作。這種情況下調(diào)低指定速度或附上ROT 修飾參數(shù)后優(yōu)先調(diào)整速度滿足姿勢的變化。定義多個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)，設(shè)定正確的路徑。設(shè)定自由曲線 curve mycurve, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7)用直線將手臂移動(dòng)至P1 jump P1用定義的自由曲線 “mycurve”移動(dòng)手臂 cvmove mycurve3 運(yùn)動(dòng)的速度PTP運(yùn)動(dòng)速度通過以下指令可以設(shè)置PTP運(yùn)動(dòng)時(shí)候的速度和加速度Speed: 設(shè)定、顯示PTP( Go、Jump、Pulse等)動(dòng)作的速度。設(shè)置高速數(shù)值accslow = 200 39。 打開電源216。 執(zhí)行Verinit216。任意時(shí)刻，機(jī)械手只能執(zhí)行一個(gè)運(yùn)動(dòng)指令。 aglJ3 = PAgl(P0, 3) aglJ4 = PAgl(P0, 4)。aglJ2 =, aglJ2, 。aglJ6 =, aglJ6 Print here,J1J6:, Agl(1), Agl(2), Agl(3), Agl(4), Agl(5), Agl(6) Go JA(0, 0, 0, 0, 0, 0) JTran 1, 90 JTran 3, 180 JTran 3, 180 JTran 2, 60 JTran 2, 120